培训讲义提纲.docx
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培训讲义提纲
培训讲义提纲
单位:
西安电子科技大学
编写:
何方勇
编写日期:
2005年7月1日
1.绪言
本次ARM培训要紧使各位受训人员了解嵌入式操作系统的差不多概念、软硬件构成框架、以及把握与嵌入式操作系统相关的知识。
随着通信技术、电子技术、运算机技术、以及微电子技术的进展,片上系统(SOC)成为当今电子技术的一大主流;这就使得嵌入式开发技术成为整个业界的研究和开发的热点。
我们明白当今世界通信与信息技术进展的3大热点是:
第三、四代移动通信技术、数字电视技术、以及汽车电子技术。
在这几个热点技术的最终实现将被纳入系统的概念,其中嵌入式系统将在里面伴有重要的角色。
2.嵌入式操作系统
嵌入式操作系统作为一种新的系统,我们应该如何把握呢?
以下我们将简要介绍一下嵌入式系统。
2.1.嵌入式操作系统的差不多概念
从字面上,我们能够从两方面明白得嵌入式系统:
嵌入式、系统。
列举适当的例子说明嵌入式系统的应用:
手持设备、大型通信设备
2.2.嵌入式操作系统与常见的单片机、DSP系统的细微区别
从系统的概念动身讲解:
单片机、和DSP是没有系统概念的
2.3.嵌入式操作系统的软硬件平台开发
1.嵌入式操作系统的硬件构成:
核心处理器、程序和数据储备器、总线系统、外围接口(设备)等;
2.嵌入式操作系统的软件构成:
系统软件、API、底层驱动、应用程序等
结合微机系统操作系统讲解
3.常见嵌入式操作系统:
VxWorks、PSOS、LINUX、WINCE、NUCLEUS等,各种操作系统的区别和优点及应用前景。
2.4.如何样进行嵌入式系统设计
嵌入式系统开发是本次培训的要紧内容,那我们应该从以下方面入手:
处理器、硬件部件、操作系统、编程语言、软件开发工具、硬件开发平台、软件组成。
1)处理器:
速度、IO设计指标、处理器的软件支持、处理器调试方式、处理器提供商的信誉度;
2)硬件部件:
硬件实现难度、开发周期、市场前景、供货情形
3)操作系统:
产品的适合度、调试难度、代码结构、可开发潜力、移植可行性
4)编程语言:
高级语言、低级语言
5)软件开发工具:
系统调试功能如何、支持的库函数、开发商的软件支持
3.嵌入式处理器
在以上的讲义中我们简要提到了嵌入式开发的各方面的问题,接下来我们将从硬件开始讲解。
在嵌入式系统中,要紧以ARM芯片作为该系统的核心芯片。
3.1.嵌入式处理器简介
ARM是AdvancedRISCMachines的缩写,ARM公司于1990成立,ARM以低成本、低功耗、高性能迅速占据了全球市场。
其产品广泛应用到移动通信、消费电子、以及嵌入式市场。
ARM公司不生产芯片,只是IP供应商,只做设计。
常见ARM处理器系列有:
ARM7系列、ARM9系列、ARM9E系列、ARM10系列、SecurCoreSC100、StrongARM、XScale。
在此,我们要紧讲解ARM7系列、ARM9系列:
1)ARM7系列:
0.9MIPS/MHz3级流水、冯.诺依曼结构;其内核要紧有ARM7TDMI和ARM720T;T:
支持16位THUMB指令,D支持在片调试,M增强型乘法器,产生全64位结果,I:
嵌入式ICE硬件提供片上断点和调试点支持
2)ARM9系列:
1.1MIPS/MHz5级流水、哈佛结构;其内核要紧有ARM920T、ARM722T和ARM940T;
3.2.基于ARM内核的芯片扩展
由于ARM公司只做IP,不生产具体的芯片;因此我们所使用的ARM芯片差不多上全世界其他硬件芯片厂商在通过ARM公司的授权,然后在此基础上进行硬件扩展,以满足不同领域的需求。
ARM9系列是当今嵌入式系统应用的主流芯片内核技术。
全世界各大厂商都采纳ARM公司的IP来开发自己的ARM芯片,要紧厂商有:
三星、AD、TI、菲利普、Intel、CIRRUSLOGIC等。
下面,我们以三星公司的ARM芯片S3C2410X为例来简要介绍基于ARM内核的芯片扩展。
注意:
ARM9系列是兼容ARM7系列的。
3.3.ARM920T内核详解
现在基于ARM920T内核的芯片逐步成为嵌入式系统芯片的主流,我们有必要详解其结构;这是进一步学习软件开发的基础。
内核的结构图如下所示:
下面我们将重点介绍ARM920T的协处理器CP15和内存治理单元MMU
3.3.1.协处理器CP15
3.3.2.内存治理单元MMU
4.软件开发
嵌入式系统的软件开发包括:
操作系统和应用程序开发两个方面。
下面我们进一步讲解基于ARM芯片的汇编语言。
4.1.ARM编程模型
ARM常见版本是V4和V5,现在要紧用的是V4,
处理器工作状态:
ARM,THUMB
开关状态:
进入THUMB状态、进入ARM状态
储备器格式:
大小端点格式
指令长度:
32位、16位
数据类型:
字,半字,字节
操作模式:
7种
寄存器:
31个通用寄存器和6个状态寄存器
中断:
4.2.ARM差不多寻址方式
寄存器寻址:
赶忙寻址:
寄存器移位寻址:
寄存器间接寻址:
变址寻址:
多寄存器寻址:
堆栈寻址:
块拷贝寻址:
相对寻址:
4.3.ARM指令集
本章内容是详细讲解ARM指令集。
4.3.1.ARM指令格式
1.指令集格式:
ARM指令集格式如下表4-1所示:
表4-1:
ARM指令集格式
注意:
某些指令码没有定义,但并不导致未定义指令陷阱显现,例如一个乘法指令的第6位变为1。
不应使用这些指令,因为它们的作用也许会由以后的ARM执行
2.ARM指令集表:
下面表4-2、表4-3列出了ARM指令集:
表4-2:
表4-2:
ARM指令集
表4-3:
表4-3:
ARM指令集
3.条件码:
在ARM状态下,所有指令都会依照CPSR条件码和指令条件域的状态被有条件地执行。
该域(位31:
28)决定了执行一条指令的环境。
假如C、N、Z和V标志的状态满足该域的编码条件,指令就被执行,否则不予执行。
存在着16个可能条件,每种由复加在指令经历符后的一个双字符后缀表示。
例如,Branch(B为汇编语言)变为BEQ表示“BranchifEqual”,意思是当Z标志被置位时执行Branch指令。
实际上,表3-2中所列的15个不同的条件也许会用到,第16个(1111)保留,不能使用。
在后缀缺省时,大多数指令的条件域被设置成“Always”(后缀AL)。
这意味着不管CPSR的条件码是什么,指令永久被执行。
下表4-4给出了条件码概况:
表4-4:
ARM指令中的条件码
4.3.2.ARM指令集详解
★★1分支与交换(BX指令,Branch和Exchange指令):
该指令仅仅在条件为真时被执行,参见表4-4。
该指令通过将一个通用寄存器Rn的内容复制到程序计数器PC来执行一个分支。
那个分支会引起管道流,并会依照Rn指定的地址再入。
该指令也承诺交换指令集。
当执行该指令时,Rn[0]的值决定了是否按照ARM指令依旧THUMB指令对指令流进行解码。
指令格式如下图4-1所示:
图4-1:
BX指令格式
★指令循环时刻:
执行BX指令占用2S+1N周期(与BL一样),那个地点S和N分别代表连续(S周期)和非连续(N周期)。
★汇编程序语法:
BX-分支和交换指令
BX{cond}Rn;{cond}为双字母条件经历符(即条件码),见表4-4,而Rn表示一个有效寄存器(比如:
R0)
★使用R15作操作数:
假如将R15作操作数,该情形未定义。
例:
ADRR0,Into_THUMB+1;产生分支目标地址,bit0置位,进入THUMB状态
BXR0;分支并改变到THUMB状,R15(PC):
=R0
CODE16;汇编作为THUMB指令的后续码
Into_THUMB
ADRR5,Back_to_ARM;产生分支目标到字排列地址,bit0置低,变回到ARM
BXR5;分支并变回到ARM状态,R15(PC):
=R0
ALIGN;字排列
CODE32;汇编作为ARM指令的后续码
Back_to_ARM
★★2分支与带链接分支(B、BL)
该指令仅仅在条件为真时被执行,参见表4-4。
该指令的编码如下图4-2所示。
图4-2:
B、BL指令格式
分支指令包含有一个有符号的2态补充24位偏移(相当于25根地址线+符号位,即+/-32M字节)。
这被左移两位,符号扩展至32位,并加到程序计数器PC。
因此该指令能够指定+/-32M字节的分支。
该指令偏置必须考虑预取操作,它会引起程序计数器PC超前当前指令2个字(8个字节)。
超过+/-32M字节的分支必须使用偏置或事先装入寄存器的绝对目标。
在这种情形下,假如要求有带链接类型的分支操作,应当将PC值人工存入R14。
★链接位:
带链接的分支(BL)将旧的PC写入当前储备空间的链接寄存器(R14)。
写入R14的值被调整到承诺预取,并包含紧跟着“分支与链接指令”的指令地址。
注意CPSR不保留PC值,R14[1:
0]总是清零。
从带链接的分支返回,假如链接寄存器仍旧有效,可使用MOVPC,R14;或假如链接寄存器以被Rn存作堆栈指针,使用LDMRn!
{..PC}。
★指令循环时刻:
分支和带链接分支指令占用2S+1N增加的周期(与BX一样),那个地点S和N分别代表连续(S周期)和内部(I周期)。
★汇编程序语法:
{}中的内容任意,<>中的内容必须显现
B{L}{cond}
{L}常用要求带链接分支的指令形式。
假如缺省,R14不受指令阻碍,即不将旧的PC值存入R14。
{cond}如表4-4中所示的双字母助记符(条件码),假如缺省,默认为AL(Always)。
目标单元,汇编程序运算偏移量。
例
hereBALhere;等待,指令汇编成0xEAFFFFFE
Bthere;等待,默认条件是“Always”
CMPR1,#0;R1=0?
比较
BEQfred;为零,则跳转;反之,连续下一个指令
BLsub+ROM;跳转,调用子程序
ADDSR1,#1;R1=R1+1,设置CPSR标志
BLCCsub;C=0,调用子程序
★★3数据处理:
数据处理指令仅在条件为真时被执行,参见表4-4。
该指令编码如下图4-3所示。
图4-3:
数据处理指令
该指令通过对一或两个操作数进行指定的算术或逻辑运算产生结果。
第一个操作数总是一个寄存器(Rn)。
依照指令中L(即D25)位的值,第二个操作数可能是一个移位寄存器(Rm)或一个8位循环赶忙数(Imm)。
依照指令中S位的值,确定该指令的结果是否能够爱护或更新CPSR中的条件码。
确定的运算(TST(OP1与OP2)、TEQ(OP1异或OP2)、CMP(OP1-OP2)、CMN(OP1+OP2))不将结果写入Rd。
它们只用执行检测和设置结果中的条件码并总对S位置位。
★CPSR标志:
数据处理运算可分为逻辑运算和算术运算,逻辑运算(AND、EOR、TST、TEQ、ORR、MOV、BIC、MVN)对操作数的所有相应位或产生结果的操作数执行逻辑运算。
假如S位被置位(同时Rd不是R15,见下表),则CPSR中的V标志不受阻碍,C标志将被置位来执行barrelshifter(或当移位操作为LSL#0时爱护),Z标志当且仅当结果全零时被置位,N被置为结果bit31的逻辑值。
ARM数据处理指令见下表4-5
表4-5:
数据处理指令
算术运算(SUB、RSB、ADD、ADC、SBC、RSC、CMN)将每个操作数都看作是一个32位的整数(无符号或两个独立的符号,两种情形时一样的)。
假如S位被置位(同时Rd不是R15),则CPSR中的V标志在结果的bit31显现溢出时被置位,假如操作数均为无符号数能够不理会,但假如操作数为两个独立的有符号数则会发出错误提示,C标志会由于执行ALU的bit31被置位,Z标志当且仅当结果全零时被置位,N标志被置为结果bit31的值(假如认为操作数为两个独立的有符号数时指示结果为负)。
★移位:
当第二个操作数被指定为移位寄存器时,寄存器的移位操作受指令中的移位域操纵。
该域指示要执行的移位类型(逻辑左移或右移、算术右移或循环右移)。
寄存器要移动的值可包含在指令的赶忙域中,或者在另一个寄存器(除了R15)。
不同移位类型的编码如图4-4所示。
图4-4:
ARM移位操作
★指定偏移量指令:
当指令中指定了偏移量时,它包含了一个5位的区域,其赋值范畴为0~31。
逻辑左移(LSL)猎取Rm的内容并将每一位移动指定量到更有意义的位置。
结果的最不重要位以零填充,Rm的最高位被丢弃,并不映射到结果中,除非当ALU运算处于逻辑状态(见上面)时,丢弃的最不重要的位变为shifter的进位输出,并可能锁定CPSR的S位。
例如,LSL#5的阻碍如下图4-5所示。
图4-5:
逻辑左移
注意:
LSL#5是一个特例,那个地点shifter进位输出是CPSRC标志的过去值。
Rm的内容被直截了当用作第二个操作数。
逻辑右移(LSR)指令类似,然而Rm的内容被移到结果最不重要的位置。
LSR#5的阻碍如下图4-6所示。
图4-6:
逻辑右移
此种移位使得Rm的第31位有零进位输出。
与逻辑左移零一样,逻辑右移零是余外的,因此汇编程序将LSR#0(以及ASR#0和ROR#0)转换成LSL#0,并承诺指定LSR#32。
算术右移(ASR)与逻辑右移类似,不同的是高位被Rm的bit31填充而不是零。
这爱护了2个独立符号状态中的符号,例如,ASR#5如下图4-7所示。
图4-7:
算术右移
此种移位使得Rm的bit31重新用作进位输出,同时操作数2的每一位也等于Rm的bit31。
因此依照Rm的bit31的值,结果为全1或全0。
循环右移(ROR)操作是将逻辑右移操作中移出去的位再引入放置在结果的高端,在逻辑右移中常用零来填充高位。
例如,ROR#5如下图4-8所示。
图4-8:
循环右移
期望给ROR#0的移位域形式用于对barrelshifter的专门功能,即带扩展的循环右移编码。
那个循环右移是它使用附加的CPSR的C标志来提供一个要被移位的33位的数量到Rm内容的最高端,参见下图4-9。
图4-9:
带扩展循环右移
★指定偏移量寄存器
只有Rs的最低端字节被用来确定偏移量。
Rs能够是除R15外的任何寄存器。
假如该字节为零,Rm未改变的内容将被当作第二操作数,同时旧的CPSR的C标志值将会被作为shifter的进位输出。
假如1到31位之间字节有值,移位结果将与指定移位指令的同一个值和移位操作匹配。
假如字节中的值大于等于32,结果为上面所述移位的逻辑扩展:
1.LSL32结果为零,进位输出等于Rm的0位;
2.LSL大于32结果为零,进位为零;
3.LSR32结果为零,进位输出等于Rm的31位;
4.LSR大于32结果为零,进位为零;
5.ASR大于等于32结果和进位等于Rm的31位;
6.ROR32结果等于Rm,进位等于Rm的31位;
7.RORn结果和进位与RORn-32相同,那个地点n大于32;因此不断从n中减去32,直到n值在1~31之间,见前面。
注意:
必须使带有操纵移位寄存器指令的bit7为零,该位为1会引起指令为乘或未定义。
★赶忙数循环:
赶忙数循环域是一个4位无符号整数,指定对8位赶忙数进行移位操作。
该值为扩展到32位的零,然后通过在循环域中的两倍值服从右移。
这能够产生许多常数,例如2的幂。
★写入R15
当Rd为除R15外的寄存器时,CPSR中的条件码标志能够从前面所述的ALU标志更新。
当Rd为R15同时指令中的S标志未置位时,操作结果被放入R15且CPSR不受阻碍。
当Rd为R15且S标志置位时,操作结果被放入R15,对应于当前模式的SPSR被移入CPSR。
这承诺自动储备PC和CPSR的状态改变。
这种指令格式在用户模式下不能使用。
★用R15作操作数
假如R15(PC)被用于数据处理指令中的一个操作数,可直截了当使用该寄存器。
PC值确实是指令地址、加上由于指令预取的8或12个字节。
假如指令中指定了移位量,PC为前8个字节。
假如用寄存器指定移位量,则PC为前12个字节。
★TEQ、TST、CMP和CMN操作码:
注意:
TEQ、TST、CMP和CMN不写结果操作结果但置位CPSR中的标志位。
即使助记符中没有指定,汇编程序也应当总将这些指令的S标志置位。
不能使用TEQP指令,它是早期ARM处理器使用的TEQ指令:
代替PSR转移操作。
在ARM920T中TEQP的功能是:
假如处理器工作在特许模式就将SPSR_移入CPSR,假如在用户模式什么也不做。
指令周期:
数据处理指令增加的周期数如下表4-6:
表4-6:
增加的循环时刻
注:
S、N和I分别定义为顺序(S-周期)、非顺序(N-周期)和内部(I-周期)。
汇编程序句法
∙MOV,MVN(单操作数指令).
{cond}{S}Rd,
∙CMP,CMN,TEQ,TST(无结果指令).
{cond}Rn,
∙AND,EOR,SUB,RSB,ADD,ADC,SBC,RSC,ORR,BIC
{cond}{S}Rd,Rn,
那个地点:
Rm{,}或,<#expression>
{cond}双字母条件助记符,见表4-4
{S}假如S表示(指CMP,CMN,TEQ,TST),置位条件码.
Rd,Rn和Rm寄存器号表达式
<#expression>假如使用,汇编程序将会产生一个移位的赶忙8位域来匹配表达式,假如不用会出错
或#expression,或RRX(带扩展右移1位).
sASL,LSL,LSR,ASR,ROR.(ASL与LSL意义相同,它们的汇编码一样)
例:
ADDEQR2,R4,R5;假如Z标志置位,使R2=R4+R5
TEQSR4,#3;测试R4等于3(S是余外的,由汇编程序自动插入)
SUBR4,R5,R7,LSRR2;通过R2底部字节数逻辑右移R7,从R5中减去结果,并
;将答案放入R4
MOVPC,R14;从子程序返回
MOVSPC,R14;从中断返回,并从SPSR方式储存CPSR
★★4PSR转移(MRS、MSR):
该指令仅当条件为真时执行,参见表4-4。
MRS和MSR指令来自于数据处理操作的子集,并用TEQ、TST、CMN和CMP指令执行,不置位S标志,编码参见下图4-10。
这些指令承诺对CPSR和SPSR寄存器存取。
MRS指令承诺将CPSR或SPSR_的内容移入通用寄存器。
MSR指令承诺将通用寄存器的内容移入CPSR或SPSR_寄存器。
MSR指令也承诺将一个赶忙数或寄存器内容转移到CPSR或SPSR_寄存器的条件码标志(N、Z、C和V)而不改变操纵位。
在这种情形下,指定的寄存器内容的高4位或32位赶忙数被写入相应PSR(程序状态寄存器)的高4位。
★操作数限制:
在用户模式,CPSR的操纵位受爱护,因此只有CPSR的条件码标志能够改变。
在其它(特许)模式,整个CPSR均可改变。
软件决不能改变CPSR中T位的状态。
假如显现这种情形,处理器将进入无法预料的状态。
存取的SPSR寄存器取决于执行时的方式。
例如,当处理器在FIQ模式时,只有SPSR_fiq是可存取的。
不能将R15指定为源或目的寄存器。
在用户模式下不能存取SPSR,因为该寄存器不存在(用户不能使用)。
图4-10:
MRS、MSR指令格式
保留位:
ARM920T中只定义了PSR的12个位(N、Z、C、V、I、F、T和M[4:
0]),其余位保留为今后的处理器使用。
为确保ARM920T和今后处理器之间的最大兼容性,应当遵守下列原则:
当改变PSR的值时,应当爱护保留位;
当检查PSR状态时,程序不应当依靠保留位的特定值,因为今后的处理器可能会将它们认作1或0。
例:
下列顺序完成模式改变:
MRSR0,CPSR;复制CPSR
BICR0,R0,#0x1F;模式位清零,立即CPSR.M[4:
0]清零
ORRR0,R0,#new_mode;选择新模式
MSRCPSR,R0;回写修改后的CPSR
当目的只是简单地改变PSR中的条件方式码时,可直截了当将值写入标志位而不必阻碍操纵位。
下列指令对N、Z、C和V标志置位:
MSRCPSR_flg,#0xF0000000;对所有标志位置位,不考虑它们的过去状态(不阻碍操纵位)
不要试图向整个PSR写入8位赶忙数,因为这种操作不爱护保留位。
★指令循环周期:
PSR转移占用1S增加的周期,那个地点S定义为顺序(S-周期)。
汇编语言句法:
MRS–将PSR内容转移到寄存器
MRS{cond}Rd,
MSR–将寄存器内容转移到PSR
MSR{cond},Rm
MSR–只将寄存器内容转移到PSR标志位
MSR{cond},Rm
寄存器内容最重要的4位分别写入N、Z、C和V标志。
MSR–只将赶忙数转移到PSR标志位
MSR{cond},<#expression>
应当用符号表示分别写入N、Z、C和V标志的最重要4位的32位数值。
★关键:
{cond}双字母条件助记符,见表4-4
RdandRm除R15外的寄存器表达式
CPSR,CPSR_all,SPSR或SPSR_all.(CPSR和CPSR_all与SPSR和SPSR_all意义相同)
CPSR_flg或SPSR_flg
<#expression>假如使用,汇编程序将会产生一个移位的赶忙8位域来匹配表达式,假如不用会出错
例:
在用户模式,指令表现为:
MSRCPSR_all,Rm;CPSR[31:
28]<-Rm[31:
28]
MSRCPSR_flg,Rm;CPSR[31:
28]<-Rm[31:
28]
MSRCPSR_flg,#0xA0000000;CPSR[31:
28]<-0xA(setN,C;clearZ,V)
MRSRd,CPSR;Rd[31:
0]<-CPSR[31:
0]
在特许模式,指令表现为:
MSRCPSR_all,Rm;CPSR[31:
0]<-Rm[31:
0]
MSRCPSR_flg,Rm;CPSR[31:
28]<-Rm[31:
28]
MSRCPSR_flg,#0x50000000;CPSR[31:
28]<-0x5(setZ,V;clearN,C)
MSRSPSR_all,