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1、培训讲义提纲培训讲义提纲单 位：西安电子科技大学 编 写： 何方勇 编写日期： 2005年7月1日 1.绪言本次ARM培训要紧使各位受训人员了解嵌入式操作系统的差不多概念、软硬件构成框架、以及把握与嵌入式操作系统相关的知识。随着通信技术、电子技术、运算机技术、以及微电子技术的进展，片上系统（SOC）成为当今电子技术的一大主流；这就使得嵌入式开发技术成为整个业界的研究和开发的热点。我们明白当今世界通信与信息技术进展的3大热点是：第三、四代移动通信技术、数字电视技术、以及汽车电子技术。在这几个热点技术的最终实现将被纳入系统的概念，其中嵌入式系统将在里面伴有重要的角色。2.嵌入式操作系统嵌入式操作系

2、统作为一种新的系统，我们应该如何把握呢？以下我们将简要介绍一下嵌入式系统。2.1.嵌入式操作系统的差不多概念从字面上，我们能够从两方面明白得嵌入式系统：嵌入式、系统。列举适当的例子说明嵌入式系统的应用：手持设备、大型通信设备2.2.嵌入式操作系统与常见的单片机、DSP系统的细微区别从系统的概念动身讲解：单片机、和DSP是没有系统概念的2.3.嵌入式操作系统的软硬件平台开发1嵌入式操作系统的硬件构成：核心处理器、程序和数据储备器、总线系统、外围接口（设备）等；2嵌入式操作系统的软件构成：系统软件、API、底层驱动、应用程序等结合微机系统操作系统讲解3常见嵌入式操作系统：VxWorks、PSOS、

3、LINUX、WINCE、NUCLEUS等，各种操作系统的区别和优点及应用前景。2.4.如何样进行嵌入式系统设计嵌入式系统开发是本次培训的要紧内容，那我们应该从以下方面入手：处理器、硬件部件、操作系统、编程语言、软件开发工具、硬件开发平台、软件组成。1）处理器：速度、IO 设计指标、处理器的软件支持、处理器调试方式、处理器提供商的信誉度；2）硬件部件：硬件实现难度、开发周期、市场前景、供货情形3）操作系统：产品的适合度、调试难度、代码结构、可开发潜力、移植可行性4）编程语言：高级语言、低级语言5）软件开发工具：系统调试功能如何、支持的库函数、开发商的软件支持3.嵌入式处理器在以上的讲义中我们简要

4、提到了嵌入式开发的各方面的问题，接下来我们将从硬件开始讲解。在嵌入式系统中，要紧以ARM芯片作为该系统的核心芯片。3.1.嵌入式处理器简介ARM是Advanced RISC Machines的缩写，ARM公司于1990成立 ，ARM以低成本、低功耗、高性能迅速占据了全球市场。其产品广泛应用到移动通信、消费电子、以及嵌入式市场。ARM公司不生产芯片，只是IP供应商，只做设计。常见ARM处理器系列有：ARM7系列、ARM9系列、ARM9E系列、ARM10系列、SecurCore SC100、Strong ARM、XScale。在此，我们要紧讲解ARM7系列、ARM9系列：1）ARM7系列：0.9M

5、IPS/MHz3级流水、冯.诺依曼结构；其内核要紧有ARM7TDMI和ARM720T；T：支持16位THUMB指令，D支持在片调试，M增强型乘法器，产生全64位结果，I:嵌入式ICE硬件提供片上断点和调试点支持2）ARM9系列：1.1MIPS/MHz5级流水、哈佛结构；其内核要紧有ARM920T、ARM722T和ARM940T；3.2.基于ARM内核的芯片扩展由于ARM公司只做IP，不生产具体的芯片；因此我们所使用的ARM芯片差不多上全世界其他硬件芯片厂商在通过ARM公司的授权，然后在此基础上进行硬件扩展，以满足不同领域的需求。ARM9系列是当今嵌入式系统应用的主流芯片内核技术。全世界各大厂商

6、都采纳ARM公司的IP来开发自己的ARM芯片，要紧厂商有：三星、AD、TI、菲利普、Intel、CIRRUS LOGIC等。下面，我们以三星公司的ARM芯片S3C2410X为例来简要介绍基于ARM内核的芯片扩展。注意：ARM9系列是兼容ARM7系列的。3.3.ARM920T内核详解现在基于ARM920T内核的芯片逐步成为嵌入式系统芯片的主流，我们有必要详解其结构；这是进一步学习软件开发的基础。内核的结构图如下所示：下面我们将重点介绍ARM920T的协处理器CP15和内存治理单元MMU3.3.1.协处理器CP153.3.2.内存治理单元MMU4.软件开发嵌入式系统的软件开发包括：操作系统和应用程

7、序开发两个方面。下面我们进一步讲解基于ARM芯片的汇编语言。4.1.ARM编程模型ARM常见版本是V4和V5，现在要紧用的是V4，处理器工作状态：ARM，THUMB开关状态：进入THUMB状态、进入ARM状态储备器格式：大小端点格式指令长度：32位、16位数据类型：字，半字，字节操作模式：7种寄存器：31个通用寄存器和6个状态寄存器中断：4.2.ARM差不多寻址方式寄存器寻址：赶忙寻址：寄存器移位寻址：寄存器间接寻址：变址寻址：多寄存器寻址：堆栈寻址：块拷贝寻址：相对寻址：4.3.ARM指令集本章内容是详细讲解ARM指令集。4.3.1.ARM指令格式1指令集格式：ARM指令集格式如下表41所示

8、: 表41：ARM指令集格式注意：某些指令码没有定义，但并不导致未定义指令陷阱显现，例如一个乘法指令的第6位变为1。不应使用这些指令，因为它们的作用也许会由以后的ARM执行2ARM指令集表：下面表42、表43列出了ARM指令集：表42：表42：ARM指令集表43：表43：ARM指令集3条件码：在ARM状态下，所有指令都会依照CPSR条件码和指令条件域的状态被有条件地执行。该域（位31:28）决定了执行一条指令的环境。假如C、N、Z和V标志的状态满足该域的编码条件，指令就被执行，否则不予执行。存在着16个可能条件，每种由复加在指令经历符后的一个双字符后缀表示。例如，Branch（B为汇编语言）变

9、为BEQ表示“Branch if Equal”，意思是当Z标志被置位时执行Branch指令。实际上，表3-2中所列的15个不同的条件也许会用到，第16个（1111）保留，不能使用。在后缀缺省时，大多数指令的条件域被设置成“Always”（后缀AL）。这意味着不管CPSR的条件码是什么，指令永久被执行。下表44给出了条件码概况：表44：ARM指令中的条件码4.3.2.ARM指令集详解1分支与交换（BX指令，Branch和Exchange指令）：该指令仅仅在条件为真时被执行，参见表44。该指令通过将一个通用寄存器Rn的内容复制到程序计数器PC来执行一个分支。那个分支会引起管道流，并会依照Rn指定的

10、地址再入。该指令也承诺交换指令集。当执行该指令时，Rn0的值决定了是否按照ARM指令依旧THUMB指令对指令流进行解码。指令格式如下图41所示：图41：BX指令格式指令循环时刻：执行BX指令占用2S+1N周期（与BL一样），那个地点S和N分别代表连续（S周期）和非连续（N周期）。汇编程序语法：BX-分支和交换指令BX cond Rn ；cond为 双字母条件经历符（即条件码），见表44，而Rn 表示一个有效寄存器（比如：R0）使用R15作操作数：假如将R15作操作数，该情形未定义。例：ADR R0, Into_THUMB + 1 ;产生分支目标地址，bit0置位，进入THUMB状态BX R0

11、;分支并改变到THUMB状,R15(PC):=R0CODE16 ;汇编作为THUMB指令的后续码Into_THUMBADR R5, Back_to_ARM ;产生分支目标到字排列地址，bit0置低，变回到ARMBX R5 ;分支并变回到ARM状态,R15(PC):=R0ALIGN ;字排列CODE32 ; 汇编作为ARM指令的后续码Back_to_ARM2分支与带链接分支（B、BL）该指令仅仅在条件为真时被执行，参见表44。该指令的编码如下图42所示。图42：B、BL指令格式分支指令包含有一个有符号的2态补充24位偏移(相当于25根地址线+符号位，即+/-32M字节)。这被左移两位，符号扩展至

12、32位，并加到程序计数器PC。因此该指令能够指定+/-32M字节的分支。该指令偏置必须考虑预取操作，它会引起程序计数器PC超前当前指令2个字（8个字节）。超过+/-32M字节的分支必须使用偏置或事先装入寄存器的绝对目标。在这种情形下，假如要求有带链接类型的分支操作，应当将PC值人工存入R14。链接位：带链接的分支（BL）将旧的PC写入当前储备空间的链接寄存器（R14）。写入R14的值被调整到承诺预取，并包含紧跟着“分支与链接指令”的指令地址。注意CPSR不保留PC值，R141:0总是清零。从带链接的分支返回，假如链接寄存器仍旧有效，可使用MOV PC,R14；或假如链接寄存器以被Rn存作堆栈指

13、针，使用LDM Rn!,.PC。指令循环时刻：分支和带链接分支指令占用2S+1N增加的周期（与BX一样），那个地点S和N分别代表连续（S周期）和内部（I周期）。汇编程序语法：中的内容任意，中的内容必须显现BLcond L 常用要求带链接分支的指令形式。假如缺省，R14不受指令阻碍，即不将旧的PC值存入R14。cond 如表44中所示的双字母助记符（条件码），假如缺省，默认为AL（Always）。 目标单元，汇编程序运算偏移量。例here BAL here ;等待，指令汇编成0xEAFFFFFE B there ;等待，默认条件是“Always”CMP R1,#0 ; R10？比较BEQ fre

14、d ; 为零，则跳转；反之，连续下一个指令BL sub+ROM ; 跳转，调用子程序ADDS R1,#1 ; R1R11,设置CPSR标志BLCC sub ; C0, 调用子程序3数据处理：数据处理指令仅在条件为真时被执行，参见表44。该指令编码如下图43所示。图43：数据处理指令该指令通过对一或两个操作数进行指定的算术或逻辑运算产生结果。第一个操作数总是一个寄存器（Rn）。依照指令中L（即D25）位的值，第二个操作数可能是一个移位寄存器（Rm）或一个8位循环赶忙数（Imm）。依照指令中S位的值，确定该指令的结果是否能够爱护或更新CPSR中的条件码。确定的运算（TST（OP1与OP2）、TEQ

15、（OP1异或OP2）、CMP（OP1-OP2）、CMN（OP1+OP2）不将结果写入Rd。它们只用执行检测和设置结果中的条件码并总对S位置位。CPSR标志：数据处理运算可分为逻辑运算和算术运算，逻辑运算（AND、EOR、TST、TEQ、ORR、MOV、BIC、MVN）对操作数的所有相应位或产生结果的操作数执行逻辑运算。假如S位被置位（同时Rd不是R15，见下表），则CPSR中的V标志不受阻碍，C标志将被置位来执行barrel shifter（或当移位操作为LSL #0时爱护），Z标志当且仅当结果全零时被置位，N被置为结果bit31的逻辑值。ARM数据处理指令见下表45表45：数据处理指令算术运

16、算（SUB、RSB、ADD、ADC、SBC、RSC、CMN）将每个操作数都看作是一个32位的整数（无符号或两个独立的符号，两种情形时一样的）。假如S位被置位（同时Rd不是R15），则CPSR中的V标志在结果的bit31显现溢出时被置位，假如操作数均为无符号数能够不理会，但假如操作数为两个独立的有符号数则会发出错误提示，C标志会由于执行ALU的bit31被置位，Z标志当且仅当结果全零时被置位，N标志被置为结果bit31的值（假如认为操作数为两个独立的有符号数时指示结果为负）。移位：当第二个操作数被指定为移位寄存器时，寄存器的移位操作受指令中的移位域操纵。该域指示要执行的移位类型（逻辑左移或右移、

17、算术右移或循环右移）。寄存器要移动的值可包含在指令的赶忙域中，或者在另一个寄存器（除了R15）。不同移位类型的编码如图4-4所示。 图4-4： ARM移位操作指定偏移量指令：当指令中指定了偏移量时，它包含了一个5位的区域，其赋值范畴为031。逻辑左移（LSL）猎取Rm的内容并将每一位移动指定量到更有意义的位置。结果的最不重要位以零填充，Rm的最高位被丢弃，并不映射到结果中，除非当ALU运算处于逻辑状态（见上面）时，丢弃的最不重要的位变为shifter的进位输出，并可能锁定CPSR的S位。例如，LSL #5的阻碍如下图45所示。图45：逻辑左移注意：LSL #5是一个特例，那个地点shifter

18、进位输出是CPSR C标志的过去值。Rm的内容被直截了当用作第二个操作数。逻辑右移（LSR）指令类似，然而Rm的内容被移到结果最不重要的位置。LSR #5的阻碍如下图46所示。图46：逻辑右移此种移位使得Rm的第31位有零进位输出。与逻辑左移零一样，逻辑右移零是余外的，因此汇编程序将LSR #0（以及ASR #0和ROR #0）转换成LSL #0，并承诺指定LSR #32。算术右移（ASR）与逻辑右移类似，不同的是高位被Rm的bit31填充而不是零。这爱护了2个独立符号状态中的符号，例如，ASR #5如下图47所示。图47：算术右移此种移位使得Rm的bit31重新用作进位输出，同时操作数2的每

19、一位也等于Rm的bit31。因此依照Rm的bit31的值，结果为全1或全0。循环右移（ROR）操作是将逻辑右移操作中移出去的位再引入放置在结果的高端，在逻辑右移中常用零来填充高位。例如，ROR #5如下图48所示。图48：循环右移期望给ROR #0的移位域形式用于对barrel shifter的专门功能，即带扩展的循环右移编码。那个循环右移是它使用附加的CPSR的C标志来提供一个要被移位的 33 位的数量到Rm内容的最高端，参见下图49。 图49： 带扩展循环右移指定偏移量寄存器只有Rs的最低端字节被用来确定偏移量。Rs能够是除R15外的任何寄存器。假如该字节为零，Rm未改变的内容将被当作第二

20、操作数，同时旧的CPSR的 C标志值将会被作为shifter的进位输出。假如1到31位之间字节有值，移位结果将与指定移位指令的同一个值和移位操作匹配。假如字节中的值大于等于32，结果为上面所述移位的逻辑扩展：1.LSL 32结果为零，进位输出等于Rm的0位；2.LSL大于32结果为零，进位为零；3.LSR 32结果为零，进位输出等于Rm的31位；4.LSR大于32结果为零，进位为零；5.ASR大于等于32结果和进位等于Rm的31位；6.ROR 32结果等于Rm，进位等于Rm的31位；7.ROR n结果和进位与ROR n-32相同，那个地点n大于32；因此不断从n中减去32，直到n值在131之间

21、，见前面。注意：必须使带有操纵移位寄存器指令的bit 7为零，该位为1会引起指令为乘或未定义。赶忙数循环：赶忙数循环域是一个4位无符号整数，指定对8位赶忙数进行移位操作。该值为扩展到32位的零，然后通过在循环域中的两倍值服从右移。这能够产生许多常数，例如2的幂。写入R15当Rd为除R15外的寄存器时，CPSR中的条件码标志能够从前面所述的ALU标志更新。当Rd为R15同时指令中的S标志未置位时，操作结果被放入R15且CPSR不受阻碍。当Rd为R15且S标志置位时，操作结果被放入R15，对应于当前模式的SPSR被移入CPSR。这承诺自动储备PC和CPSR的状态改变。这种指令格式在用户模式下不能使

22、用。用R15作操作数假如R15（PC）被用于数据处理指令中的一个操作数，可直截了当使用该寄存器。PC值确实是指令地址、加上由于指令预取的8或12个字节。假如指令中指定了移位量，PC为前8个字节。假如用寄存器指定移位量，则PC为前12个字节。TEQ、TST、CMP和CMN操作码：注意：TEQ、TST、CMP和CMN不写结果操作结果但置位CPSR中的标志位。即使助记符中没有指定，汇编程序也应当总将这些指令的S标志置位。不能使用TEQP指令，它是早期ARM处理器使用的TEQ指令：代替PSR转移操作。在ARM920T中TEQP的功能是：假如处理器工作在特许模式就将SPSR_移入CPSR，假如在用户模式

23、什么也不做。指令周期：数据处理指令增加的周期数如下表4-6：表4-6： 增加的循环时刻注：S、N和I分别定义为顺序（S-周期）、非顺序（N-周期）和内部（I-周期）。汇编程序句法 MOV,MVN (单操作数指令).condS Rd, CMP,CMN,TEQ,TST (无结果指令).cond Rn, AND,EOR,SUB,RSB,ADD,ADC,SBC,RSC,ORR,BICcondS Rd,Rn,那个地点： Rm, 或,cond 双字母条件助记符，见表44S 假如S表示(指CMP, CMN, TEQ, TST)，置位条件码.Rd, Rn 和 Rm 寄存器号表达式 假如使用，汇编程序将会产生一

24、个移位的赶忙8位域来匹配表达式，假如不用会出错 或 #expression, 或 RRX (带扩展右移1位).s ASL, LSL, LSR, ASR, ROR. (ASL与LSL意义相同，它们的汇编码一样)例：ADDEQ R2,R4,R5 ;假如Z标志置位，使R2=R4+R5TEQS R4,#3 ;测试R4等于3(S是余外的，由汇编程序自动插入)SUB R4,R5,R7,LSR R2 ;通过R2底部字节数逻辑右移R7，从R5中减去结果，并;将答案放入R4MOV PC,R14 ;从子程序返回MOVS PC,R14 ;从中断返回，并从SPSR方式储存CPSR4PSR转移（MRS、MSR）:该指令

25、仅当条件为真时执行，参见表44。MRS和MSR指令来自于数据处理操作的子集，并用TEQ、TST、CMN和CMP指令执行，不置位S标志，编码参见下图410。这些指令承诺对CPSR和SPSR寄存器存取。MRS指令承诺将CPSR或SPSR_的内容移入通用寄存器。MSR指令承诺将通用寄存器的内容移入CPSR或SPSR_寄存器。MSR指令也承诺将一个赶忙数或寄存器内容转移到CPSR或SPSR_寄存器的条件码标志（N、Z、C和V）而不改变操纵位。在这种情形下，指定的寄存器内容的高4位或32位赶忙数被写入相应PSR（程序状态寄存器）的高4位。操作数限制： 在用户模式，CPSR的操纵位受爱护，因此只有CPSR

26、的条件码标志能够改变。在其它（特许）模式，整个CPSR均可改变。 软件决不能改变CPSR中T位的状态。假如显现这种情形，处理器将进入无法预料的状态。 存取的SPSR寄存器取决于执行时的方式。例如，当处理器在FIQ模式时，只有SPSR_fiq是可存取的。 不能将R15指定为源或目的寄存器。 在用户模式下不能存取SPSR，因为该寄存器不存在（用户不能使用）。图410：MRS、MSR指令格式保留位：ARM920T中只定义了PSR的12个位（N、Z、C、V、I、F、T和M4:0），其余位保留为今后的处理器使用。为确保ARM920T和今后处理器之间的最大兼容性，应当遵守下列原则： 当改变PSR的值时，应

27、当爱护保留位； 当检查PSR状态时，程序不应当依靠保留位的特定值，因为今后的处理器可能会将它们认作1或0。例：下列顺序完成模式改变：MRS R0,CPSR ;复制CPSRBIC R0,R0,#0x1F ;模式位清零，立即CPSR.M4:0清零ORR R0,R0,#new_mode ;选择新模式MSR CPSR,R0 ;回写修改后的CPSR当目的只是简单地改变PSR中的条件方式码时，可直截了当将值写入标志位而不必阻碍操纵位。下列指令对N、Z、C和V标志置位：MSR CPSR_flg,#0xF0000000 ;对所有标志位置位，不考虑它们的过去状态（不阻碍操纵位）不要试图向整个PSR写入8位赶忙数

28、，因为这种操作不爱护保留位。指令循环周期：PSR转移占用1S增加的周期，那个地点S定义为顺序（S-周期）。汇编语言句法： MRS 将PSR内容转移到寄存器MRScond Rd, MSR 将寄存器内容转移到PSRMSRcond ,Rm MSR 只将寄存器内容转移到PSR标志位MSRcond ,Rm寄存器内容最重要的4位分别写入N、Z、C和V标志。 MSR 只将赶忙数转移到PSR标志位MSRcond ,应当用符号表示分别写入N、Z、C和V标志的最重要4位的32位数值。关键：cond 双字母条件助记符，见表44Rd and Rm 除R15外的寄存器表达式 CPSR, CPSR_all, SPSR或S

29、PSR_all. (CPSR和CPSR_all与SPSR和SPSR_all意义相同) CPSR_flg或SPSR_flg 假如使用，汇编程序将会产生一个移位的赶忙8位域来匹配表达式，假如不用会出错例：在用户模式，指令表现为：MSR CPSR_all,Rm ; CPSR31:28 - Rm31:28MSR CPSR_flg,Rm ; CPSR31:28 - Rm31:28MSR CPSR_flg,#0xA0000000 ; CPSR31:28 - 0xA (set N,C; clear Z,V)MRS Rd,CPSR ; Rd31:0 - CPSR31:0在特许模式，指令表现为：MSR CPSR_all,Rm ; CPSR31:0 - Rm31:0MSR CPSR_flg,Rm ; CPSR31:28 - Rm31:28MSR CPSR_flg,#0x50000000 ; CPSR31:28 - 0x5 (set Z,V; clear N,C)MSR SPSR_all,