FANUC机器人示教说明书.docx

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FANUC机器人示教说明书

FANUC机器人示教

—、安全操作规程

1、示教和手动机器人

（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

（2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

（3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

（4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

（5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

2、生产运行

（1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

（2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

（3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

（4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

资料因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

3、以下场合不可使用机器人

（1）燃烧的环境

（2）有爆炸可能的环境

（3）无线电干扰的环境

（4）水中或其他液体中

（5）运送人或动物

（6）不可攀附

（7）其他

4、注意事项

（1）FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。

FANUC不对机器使用的安全问题负责。

FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

（2）FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

（3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二、通电和关电

资料

1、通电

（1）将操作者面板上的断路器置于ON

（2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。

检查所有的安全设备是否正常。

（3）将操作者面板上的电源开关置于ON

2、关电

（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人

（2）将操作者面板上的电源开关置于OFF

（3）操作者面板上的断路器置于OFF

注意：

如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

三、手动示教机器人

1•示教模式（见表1,图1）

表1

关节坐标示教（Joint）通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教（XYZ）沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系:

1）通用坐标系（World）:

机器人缺省

资料

的坐标系2）用户坐标系（User）:

用户自定义的坐标系工具坐标示教（Tool）沿着当前工具坐标系直线移动机器

人。

工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系

设置示教模式，按TP±的COORD键进行选择。

屏幕显示JOINT—〕OGtTOOL—USER->JOINT状态指示灯JOINT—XYZ—TOOL—XYZ—JOINT

2.设置示教速度

资料

按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键VFINE—FINE^l%^5?

W50%^100%VFINE到

596之间，每按一下，改变1965%到1000之间，每按一下，改变596

SHIFT键+示教速度键

VFINE—FINE—驸—596—50師—100%

注意：

开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教,有可能带来危险。

3.示教

（1）按下Deadman开关，将TP开关置于ON

（2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。

SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。

注意:

示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。

四、创建程序

1•选择程序

资料

1•通过程序目录画面创題程序，按SELECT键显示程序目录画面。

FILEJOINT10%

61276bytesfree2/4

NoProgxarnrtarneComrwirt

1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]

2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]

3TESTI[TESTPRG1]

4TEST2[TESTPRG2]

COPYDETAILLOADSAVEPRINT>

程序目录画面

2.选中目标程序后,按ENTERB确认。

SAMPLE1JOINT

in

1R[l]=0

2LBL[1]

3LP[1]lOOOinrn/secCNI30

4LP[2]500cm/mmFINE

5R[1]=R[1]+1

6IFR[l]30JMPLBL[l]

[END]

[INST][EDCIVID]>

程序编弱画面

2•选择程序编辑画面

1•在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。

SAMPLE1JOINT10%

2.按EDIT键显示程序编辑画面。

112

1R[l]=0

2LBL[1]

[END]

•••

PNST][EDCMD]>

程序编辑画面

资料

3•创建一个新程序

「按SELECT键显示程目录画面。

2.选择F2CREATE

FILEJOINT10%

61276bytesfree2/4

NoProgramnameComment

1SAMPLE1[6AMPLEPR61]

2SAMPLE2[SAMPLEPR62]

•••

[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR]>

軽序目录画面

3.移动光标到程序名，按ENTER健.使用功能健和光标键起好程厚名。

-Word默认捉序名

・UpperCase汰写

—JOINT10%

1Words

2Uppercase

3Lowercase

4Options・-Insert—

・LowerCase小写

•

-Options符号

—CreateTeachPendantProgram-

ProgramName[]

PRGMAINSUBTEST

鬼序登记画面

4.起好程序名后，ENTER键确

认，按F3EDIT结束登记。

SAMPLE1JOINT10%

1/1

[END]

•••

[INST][EDCMD]>

程序编筑画面

五•示教运动状态

1•运动指令（见图）

资料

（1）运动类型

■Joint关节运动:

工具在两个指定的点之间任意运动

■Linear直线运动:

工具在两个指定的点之间沿直线运动

■Circular圆弧运动:

工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

（2）位置数据类型

■P：

—般位置

■PR[]:

位置寄存器

（3）速度单位

速度单位随运动类型改变。

表2

资料

速度范围

1到1000

1到2000mm/sec

1到12000cm/min

0.1至ij4724.0inch/min

15'j2000deg/sec

（4）终止类型（见图）

■FINE

■CNT（CNT0=FINE）

（5）附加运动语句

■腕关节运动：

W/JNT

■加速倍率：

ACC

■转跳标记:

SKIPLBL[]

■偏移:

OFFSET

资料

（6）改变运动类型和位置号

改变运动类型

1•移动光标到运动类型，按F4CHOICE显

示运动类型子菜单"〔画面1）

MotionModifyJOINT10%

1Joint5

2Linear6

3Circular7

4OptionsS

SAMPLE15/6|

画面1

2.从子茨单中选择合适的运动类型。

SAMPLE1JOINT10%

当运动类型改变的时候，速度单位也相应的改变。

（画面2）

5/5

3LP[1]lOOOmni/secCNT30

4LP[2]500cmJrciiriFINE

5jppgioo%cimo

[END]

EntervalueorpressENTER

CHOICEPOSITION>

画面2

改变位置号

1.移动光标的位

登号。

2.输入新的位置号，按ENTER确认。

（画面3）

4LP[2]500cm/minFINE

5JPR]100%CNT30

[END]

EnteivalueorpressENTER

CHOICEPOSITION>

画面3

六修正点

■示教修正点

■直接写入数据修正点

资料

宼修正点

•ttxrYdn

X

画面1

1-移动光标到要修正的运动指令的开始处。

2-示教机器人到需要的点处（画面1h

3.按卞SHIFT键的同时廣F5TOUCHUP记录新位置（画面2人

SAMFLE1

JOINT10%|

4/5

1JP[1]50%FINE

2JP[4H0尤CNT30

3LP[1]lOOOrnrn/secCNI30

4LP[2]SOOcirJmnFINE

5JP[3]100%CNT30

[END]

Positiokhasb&enrecordedtoP[2]

POIN

TOUCHUP>

画面2

资料

（V峯也）（QIADQm）虧鹭4

<曲血

3M00OIJNOO

■aaLMass寂和沁代/沐卸帀

[皿

OCLNO3^^0001[Udi£0QMO%0£.MdfC

3NId%Of[Ud：

fI

gt

laums

S^POOOO^爼UIUI99LK22

00001d氏ui。

绕SVA

§9POOOOt^出^00000?

!

X

00

ind:

dNoormo:

ani：

doMd

iwiof

飞勿團画）瞬诫尊dL迷孕蒂宙團晋些酉聊Y?

譯'审型壬畐可

西殂UOIIISOJ

毎翳曾NOILI9DJUH

^OIOHO

■H3IMHss加Ixo呼z吨血血

OSINOoas/nwioOOl[Udi£OQN0%OtMd：

fC3NIJEllctrI

gi

>JOIOlI0flaums

XE更逊后扇可區岂麻腿猱【

表4

Insert从程序当中插入空白行

Delete从程序当中删除程序行

资料

Copy复制程序行到程序中其他地方

Find查找程序元素

Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素

Undo撤消上一步操作

删除程序行

「移动光标到要册

2.按下「页键显示

3•按F5显示编辑

（画面1）-

1Insert

2Delete

3Copy

4Find

5Replace

6口enumber

7Undo

[EDCMD|

陰的程厚行前。

下一页功能菜单。

命令，选择Delete

2JP[4]70%CNT30

3LP[1]1000mmfsecCNT30

4LP[2]SOOcrrVminFINE

5JP[3]100%CNT30

[END]

[INST|[EDCMD]>

画面1

4.选择要删陰的范困，选择YES确认删陰（画面2）。

Deleteline（s）?

YESNO

画面2

复制程序行

「选择Copy.I1Insert

2Delete

3Copy

4LP[2]SOOcrrVminFINE

5JP[3]100%CNT30

[END]

[INST][EDCMD]>

画面3

2•移动光标到妾复制的程序行处。

按F2Copy〔画面3X

Movecursortoselect

COPYPASTE

画面4

资料

3•选择复制的范围再按F2Copy确认〔画W4X

4.按F5Paste粘贴被复制的程序行（画面岳人

4LP[2]SOOcm^minFINE

|JP[3]100%CNT30

[END]

COPYPASTE

画面5

艮选择粘贝占芳孟（画面6）。

■F2LOGIC不粘贴位童信息

-F3POSJD粘貼值謝言息和值豈号

-F4POSITION粘贴位去信息,不粘贴但

直号

-F5CANCEL取消

Pastebeforethisline?

LOGICPOSJDPOSITIONCANCEL

画面6

4LP[2]SOOcmTminFIME

5LP[2]SOOcmrminFINE

6JP[3]100%CNT30[END]

画面1

八•程序操作

1.查看和修改程序信息

资料

「按SELECT键进入程序目录画面（画面1）-

FILE

JOINT10%

61276bytesfree

2/4

No

Programname

Comment

1

SAMPLE1

[SAMPLEPRG1]

2

SAMPLE2

[SAMPLEPRG2]

3

TEST1

[TESTPRG1]

4

TEST2

[TESTPRG2]

[T/PE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>

COPYDETAILLOADSAVEPRINT>

画面1

2.按F2DETAIL显示程序信忌画面

2）o

3.移动光标到要修改的项目.进行具体修改。

4.扌安F1END退岀。

JOINT10%

5/10

10MAR-1994

1O-MAR-1994

Size:

:

312Byte

[SAMPLE2][None]

[1.V.V]

【OFF]

[OFF]

ProgramDetail

CreateDate:

ModificationDate:

Copysource

Positions:

FALSE

1Programname:

2SubType:

3Comment:

GroupMask:

4Writeprotection:

5Ignorepause:

ENDPREVNEXT

资料

项目描述

CreateDate创建日期

ModificationDate最后一次编辑的间

Copysource拷贝来源

Positions是否有点

Size文件大小

Programname程序名

SubType子类型

Comment注释

GroupMask组掩码（定义程序中有哪几个组受控制）

Writeprotection写保护

Ignorepause是否忽略Pause

2.删除程序文件

资料

1.按SELECT键进入程厚目录画面后，移动光标选中要删陰的程序（画面D.

FILEJOINT10%

61276bytesfree2/4

NoProgramnameComment

1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]

2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]

3TEST1[TESTPRG1]

4TEST2rESTPRG2]

|T/PE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>

画面1

2•按F4YES^F5NO,确认或取消删除操件。

Delete?

YESNO

画面2

3•复制程序文件

资料

「按SELECT键进入程序目灵画面后，移动光标选中要复制的程序（画面1）-

FILE

JOINT10%

61276bytesTree

2/4

No

Programname

Comment

1

SAMPLE1

[SAMPLEPR61]

2

SAMPLE2

[SAMPLEPRG2]

3

TEST1

[TESTPRG1]

4

TEST2

[TESTPRG2]

COPY

DETAILLOAD

SAVEPRINT>

画面1

2按F1COPY显示为复制文件起程序名的画面（见画面2）。

JOINT10%

1Words

2UpperCase

3LowerCase

4Options—Insert-・

—CopyTeachPendantProgram—

From:

[SAMPLE2]

To:

[I

PressENTERforne）ctitem

3•起好名字后\按F4YES或F5NO.确认或取消复制操作。

PRGMAINSUBTEST画面2—CopyTeachPendantProgram—

From:

[SAMPLE2]

To:

[PRO1]

CopyOK?

YESNO

画面3

资料