FANUC机器人示教说明书.docx

1、FANUC机器人示教说明书FANUC机器人示教、安全操作规程1、 示教和手动机器人(1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。(2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增 加对机器人的控制机会。(3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的 运动趋势。(4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该 线路不受干涉。(5)机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。2、 生产运行(1)在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要 执行的全部任务。(2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和 控制信号的位置和状态。(3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急 停止按钮的位置，准备在紧急情况下

2、按这些按钮。(4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。资料 因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信 号。3、 以下场合不可使用机器人(1)燃烧的环境(2)有爆炸可能的环境(3)无线电干扰的环境(4)水中或其他液体中(5)运送人或动物(6)不可攀附(7)其他4、 注意事项(1)FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全 负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒 用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守 安全条款。(2)FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计 和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系 统应用及安装。(3)

3、FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点 在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。二、通电和关电资料1、通电(1)将操作者面板上的断路器置于ON(2)接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器 等。检查所有的安全设备是否正常。(3)将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电(1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人(2)将操作者面板上的电源开关置于OFF(3)操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉 系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关 掉，以免损坏。三、手动示教机器人1示教模式(见表1,图1)表1关节坐标示教(Joint) 通过TP

4、上相应的键转动机器人的各 个轴示教直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机 器人，分两种坐标系:1)通用坐标系(World):机器人缺省资料的坐标系2)用户坐标系(User):用户自定义的坐标系 工具坐标示教(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按TP的COORD键进行选择。屏幕显示 JOINTOGtTOOLUSER-JOINT 状态指示灯 JOINTXYZTOOLXYZJOINT2.设置示教速度资料按TP上的示教速度键进行设置。示教速度键 VFINEFINEl%5?W50%100%VFINE 到596之间，每按一

5、下，改变1965%到1000之间，每按一下，改 变596SHIFT 键 + 示 教 速 度 键VFIN EFIN E驸59650師100%注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教, 有可能带来危险。3.示教(1)按下Deadman开关，将TP开关置于ON(2)按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。 SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。 注意:示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。四、创建程序1选择程序资料1 通过程序目录画面创題程序，按SELECT 键显示程序目录画面。FILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4No Prog

6、xarn rtarne Comrwirt1SAMPLE1 SAMPLEPRG12SAMPLE2 SAMPLEPRG23TESTI TESTPRG14TEST2 TESTPRG2COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 程序目录画面2.选中目标程序后,按ENTER B确认。SAMPLE1 JOINTin1Rl=02LBL13LP1 lOOOinrn/sec CNI304LP2 500cm/mmFINE5R1=R1+16IFRl30JMPLBLlENDINST EDCIVID 程序编弱画面2 选择程序编辑画面1 在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。SAMPLE1 JOINT 10%2

7、.按EDIT键显示程序编辑画面。1121Rl=02LBL1END PNST EDCMD 程序编辑画面资料3 创建一个新程序按SELECT键显示程目录画 面。2.选择 F2 CREATEFILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4No Program name Comment1SAMPLE1 6AMPLEPR612SAM PLE2 SAM PLEPR62 TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR 軽序目录画面3.移动光标到程序名，按ENTER 健.使用功能健和光标键起好程厚 名。-Word默认捉序名Upper Case汰写 JOINT 10%1Wor

8、ds2Uppercase3Lowercase4Options -InsertLower Case小写-Options 符号Create Teach Pendant Program-Program Name PRG MAIN SUB TEST鬼序登记画面4.起好程序名后，ENTER键确认，按F3EDIT结束登记。SAMPLE1 JOINT 10%1/1END INST EDCMD 程序编筑画面五示教运动状态1 运动指令（见图）资料(1)运动类型 Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 Linear直线运动:工具在两个指定的点之间沿直线 运动 Circular圆弧运动:工具在三个指定的

9、点之间沿圆弧 运动(2)位置数据类型P：般位置PR:位置寄存器(3)速度单位速度单位随运动类型改变。表2资料速度范围1 到 10001 到 2000mm/sec1 到 12000cm/mi n0.1 至ij4724.0 inch/min15j2000deg/sec(4)终止类型(见图) FINE CNT(CNT0=FINE)(5)附加运动语句腕关节运动：W/JNT加速倍率：ACC转跳标记:SKIPLBL偏移:OFFSET资料（6）改变运动类型和位置号改变运动类型1 移动光标到运动类型，按F4 CHOICE显示运动类型子菜单画面1）Motion Modify JOINT 10%1Joint 52

10、Linear 63Circular 74Options SSAMPLE1 5/6 |画面12.从子茨单中选择 合适的运动类型。SAMPLE1 JOINT 10%当运动类型改变的 时候，速度单位也 相应的改变。（画面2）5/53LP1 lOOOmni/sec CNT304LP2 500cmJrciiriFINE5j ppg ioo%cimoENDEnter value or press ENTERCHOICE POSITION 画面2改变位置号1.移动光标的位登号。2.输入新的位置 号，按ENTER 确认。（画面3 ）4LP2 500cm/minFINE5J PR 100%CNT30ENDEnt

11、ei value or press ENTERCHOICE POSITION 画面3六修正点示教修正点直接写入数据修正点资料宼修正点 ttxrYdnX画面11-移动光标到要修正的运动指 令的开始处。2-示教机器人到需要的点处 （画面1 h3.按卞SHIFT键的同时廣F5 TOUCHUP记录新位置（画面 2人SAMFLE1JOINT 10%|4/51JP1 50% FINE2JP4H0 尤 CNT303LP1 lOOOrnrn/sec CNI304LP2 SOOcirJmnFINE5JP3100%CNT30ENDPositiokhasb&en recorded to P2POINTOUCHUP

12、画面2资料（V峯也）（QIADQm）虧鹭4曲血3M00 OIJNOOaaLMa ss寂 和 沁代/沐卸帀皿OCLNO 30001 Udi 0QMO%0.Mdf C3NId %OfUd：f IgtlaumsSPOOOO 爼 UIUI99LK2 2000 01 d 氏ui。绕SV A9P OOO Ot 出 000 00?! X00ind:dNoo rm o:an i：do Mdiwiof飞勿團画）瞬诫尊dL迷孕蒂宙 團晋些酉聊Y?譯审型壬畐可西殂 UOIIISOJ毎翳曾 NOILI9DJ UHJOIOlI0f laumsX E更逊后扇可區岂麻腿猱【表4Insert 从程序当中插入空白行Delete

13、 从程序当中删除程序行资料Copy 复制程序行到程序中其他地方Find 查找程序元素Replace 用一个程序元素替换另外一个程序要素Undo 撤消上一步操作删除程序行移动光标到要册2.按下页键显示3 按F5显示编辑(画面1)-1Insert2Delete3Copy4Find5Replace6口enumber7UndoEDCMD|陰的程厚行前。 下一页功能菜单。 命令，选择Delete2JP4 70%CNT303LP1 1 000mmfsec CNT304LP2 SOOcrrVminFINE5J P 3 100% CNT30ENDIN ST| EDCMD 画面14.选择要删陰的范困，选择YES

14、确 认删陰（画面2）。Delete line(s) ?YES NO画面2复制程序行选择Copy. I 1 Insert2Delete3Copy4LP2 SOOcrrVminFINE5J P 3 100% CNT30ENDINST EDCMD 画面32 移动光标到妾复制的程序行处。按 F2 Copy画面 3XMove cursor to selectCOPY PASTE画面4资料3选择复制的范围再按F2 Copy确 认画W4X4.按F5 Paste粘贴被复制的程序行 （画面岳人4 LP2 SOOcmminFINE| JP3 100% CNT30ENDCOPY PASTE画面5艮选择粘贝占芳孟（画

15、面6）。F2 LOGIC不粘贴位童信息-F3 POSJD粘貼值謝言息和值豈号-F4 POSITION粘贴位去信息,不粘贴但直号-F5 CANCEL 取消Paste before this line ?LOGIC POSJD POSITION CANCEL画面64LP2 SOOcmTminFIME5LP2 SOOcmrminFINE6J P 3 100% CNT30 END画面1八程序操作1.查看和修改程序信息资料按SELECT键进入程序目录画面 （画面1）-FILEJOINT 10%61276 bytes free2/4NoProgram nameComment1SAMPLE1SAMPLEPR

16、G12SAMPLE2SAMPLEPRG23TEST1TESTPRG14TEST2TESTPRG2T/PE CREATE DELETE MONITOR ATR COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 画面12.按F2 DETAIL显示程序信忌 画面2）o3.移动光标到要修改的项目.进行具 体修改。4.扌安F1 END退岀。JOINT 10%5/1010MAR-19941O-MAR-1994Size: 312ByteSAMPLE2 None 1.V.V【OFF OFF Program DetailCreate Date:Modification Date:Copy sourcePo

17、sitions: FALSE1Program name:2Sub Type:3Comment:Group Mask:4Write protection:5Ignore pause:END PREV NEXT资料项目描述Create Date 创建日期Modification Date 最后一次编辑的间Copy source 拷贝来源Positions 是否有点Size 文件大小Program name 程序名Sub Type 子类型Comment 注释Group Mask 组掩码（定义程序中有哪几个组受控制）Write protection 写保护Ignore pause 是否忽略 Pause

18、2.删除程序文件资料1.按SELECT键进入程厚目录画面 后，移动光标选中要删陰的程序（画 面D.FILE JOINT 10%61 276 bytes free 2/4No Program name Comment1SAMPLE1 SAMPLEPRG12SAM PLE2 SAM PLEPRG23TEST1 TESTPRG14TEST2 rESTPRG2|T/PE CREATE DELETE MONITOR ATR 画面12 按F4YESF5 NO,确认或取消 删除操件。Delete ?YES NO画面23 复制程序文件资料按SELECT键进入程序目灵画面 后，移动光标选中要复制的程序（画 面1

19、 ）-FILEJOINT 10%61 276 bytes Tree2/4NoProgram nameComment1SAMPLE1SAMPLEPR612SAMPLE2SAMPLEPRG23TEST1TESTPRG14TEST2TESTPRG2COPYDETAIL LOADSAVE PRINT 画面12按F1 COPY显示为复制文件 起程序名的画面（见画面2）。JOINT 10%1Words2Upper Case3Lower Case4Options Insert-Copy Teach Pendant ProgramFrom: SAMPLE2 To: IPress ENTER for ne)ct item3起好名字后按F4 YES或F5 NO.确认或取消复制操作。PRG MAIN SUB TEST 画面2 Copy Teach Pendant ProgramFrom: SAMPLE2 To: PRO1 Copy OK ?YES NO画面3资料