ABB应用手册.pdf
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应用手册IntegratedVisionTracebackinformation:
WorkspaceR16-1versiona6Checkedin2016-03-01Skribentaversion4.6.209应用手册IntegratedVisionRobotWare6.03文档编号:
3HAC044251-010修订:
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未经ABB的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。
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本出版物的原始语言为英语。
所有其他语言版本均翻译自英语版本。
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ABBABRoboticsProductsSe-72168Vsters瑞典目表7手册概述.9产品文档，IRC5.11安全.131IntegratedVision简介131.1系统概述.141.2图像安全.151.3IntegratedVision入门.161.4术语表.172安装172.1安装硬件.192.2安装软件.213RobotStudio用户界面213.1主窗口.223.2在线帮助.233.3菜单条.263.4控制器浏览器.273.5图像采集和配置区域.293.6胶卷.303.7调色板窗口.313.8上下文窗口.323.9Options（选项）对话框.333.10电子表格视图.374FlexPendant用户界面374.1RobotWareIntegratedVision.384.2操作员视图.415配置IntegratedVision415.1建议的工作步骤.425.2准备工作.435.3设置摄像头.435.3.1基本步骤.455.3.2其它摄像头配置.495.3.3限制用户访问.535.4设置新图像作业.545.5设置图像.555.6校准.585.7添加图像工具.605.8输出到RAPID.645.9I/O处理.655.10准备RAPID程序.655.10.1RobotStudio中的RAPID代码片段.665.10.2基本编程示例.685.10.3高级编程示例.705.11开始生产.716参考信息716.1坐标系统之间的关系.746.2校准理论.766.3最佳做法.766.3.1在采用解决方案前先评估性能.776.3.2如何安装摄像头.应用手册-IntegratedVision53HAC044251-010修订:
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目表786.3.3获取精度.796.3.4获取良好的照明.806.3.5图像作业的结构组织.816.3.6启动程序.826.3.7运行时间内启用和禁用图像工具.846.3.8避免超出摄像头的存储空间.856.3.9备份摄像头到控制器.866.3.10将不同类型的项目分类.886.3.11寻找同一类型的多个项目.906.3.12总是检查确认图像目标在预期限制内.917RAPID组件93索引6应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:
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目表手册概述关于本手册本手册包含选件IntegratedVision安装、配置和日常操作的说明。
手册用法在安装、配置和维护带有IntegratedVision选件的系统时，应使用本手册。
本手册的阅读对象本手册面向：
安装人员程序员操作员操作前提使用ABB机器人的维护/维修/安装技工必须经过ABB的培训，且具备机械和电气安装/维护/维修工作所需的知识。
参考信息文档编号参考文档3HAC032104-010操作员手册-RobotStudio3HAC050941-010操作员手册-带FlexPendant的IRC53HAC020738-010操作员手册-IRC5故障排除3HAC050917-010技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型3HAC050947-010技术参考手册-RAPID语言概览3HAC050948-010技术参考手册-系统参数3HAC021313-010产品手册-IRC53HAC035738-010产品手册-IRC5Compact3HAC027707-010产品手册-IRC5面板安装控制器（IRC5及主计算机DSQC639）3HAC047136-010产品手册-IRC53HAC047138-010产品手册-IRC5Compact3HAC047137-010产品手册-IRC5面板安装控制器（IRC5及主计算机DSQC1000）3HAC052983-010产品手册-IRB14000外部参考在用户文档DVD中包含了下列外部手册：
文档编号参考文档P/N597-0138-01CognexIn-Sight7000SeriesVisionSystemInstallationManual本手册介绍了如何安装摄像头。
下一页继续应用手册-IntegratedVision73HAC044251-010修订:
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手册概述修订版描述版本号随RobotWare5.15.01发布。
-第一版与RobotWare5.15.03和RobotWare5.60一起发行。
A除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：
更新了限值列表，请参阅第13页的IntegratedVision简介。
“安装”一章进行了更新和结构重组，请参阅第17页的安装。
增加了选项对话框，请参阅第32页的Options（选项）对话框。
更改了图像参数的语言设置，请参阅第33页的更改语言。
更新和增加了有关移除摄像头、更新摄像头固件和连接摄像头模拟器的信息，请参阅第43页的设置摄像头。
“最佳做法”一章中新增了几节，请参阅第76页的最佳做法。
随RobotWare5.61发布。
B除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：
在多个RAPID说明中增加了错误恢复ERR_CAM_COM_TIMEOUT。
随RobotWare6.0发布。
限制用户访问的新功能，请参阅第49页的限制用户访问。
预先印制的校准盘现在上市，请参阅第55页的摄像头校准。
“最佳做法”一章中新增了一节，请参阅第90页的总是检查确认图像目标在预期限制内。
细微纠正。
C随RobotWare6.01发布。
更新了对其他手册的参考，请参阅第7页的参考信息。
更新了必要硬件和软件的列表，请参阅第15页的检查表。
更新了安装操作程序，请参阅第17页的安装硬件。
细微纠正。
D随RobotWare6.02一同发布。
更新了有关第54页的图像触发事件的信息。
添加了AwaitComplete参数到RAPID指令CamReqImage。
RAPID指令、函数与数据类型现在也可以在技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型中使用。
E随RobotWare6.03发布。
从本手册删除了RAPID指令、函数和数据类型。
这些现在都只在技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型中说明。
细微纠正。
F8应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:
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手册概述续前页产品文档，IRC5ABB机器人用户我能当的类别ABB机器人用户文档分为多个类别。
以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准型还是选购型。
所有列出的文档都可以向ABB订购DVD。
列出的文档适用于IRC5机器人系统。
产品手册机械手、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以下内容的产品手册：
安全信息。
安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。
维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。
维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。
校准.停用。
参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。
带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。
电路图（或电路图参考信息）。
技术参考手册技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。
技术参考手册-Lubricationingearboxes：
关于操纵器齿轮箱的润滑油类型和用量的说明。
技术参考手册-RAPID语言概览：
RAPID编程语言概述。
技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型：
所有RAPID指令、函数和数据类型的说明和语法。
技术参考手册-RAPID语言内核：
RAPID编程语言的正式描述。
技术参考手册-系统参数：
系统参数和配置工作流程说明。
应用手册特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。
一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。
应用手册通常包含以下信息：
应用产品用途（作用及使用场合）.随附的内容（如电缆、I/O电路板、RAPID指令、系统参数和计算机软件光盘）。
如何安装所包含的或所需的硬件。
如何使用应用产品.应用产品使用示例.下一页继续应用手册-IntegratedVision93HAC044251-010修订:
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产品文档，IRC5操作员手册操作员手册说明了产品的实际处理过程。
手册面向与产品有着直接接触操作的人员，即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.此套手册包括（特别是）：
操作员手册-紧急安全信息操作员手册-一般安全信息操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio操作员手册-IntroductiontoRAPID操作员手册-带FlexPendant的IRC5操作员手册-RobotStudio操作员手册-IRC5故障排除，用于控制器和操纵器。
10应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:
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产品文档，IRC5续前页安全人员安全在机器人控制器内部工作时，必须注意电相关的风险。
以下部件有高压危险：
控制器内部设备，例如I/O设备之类的设备，可从外部电源供电。
主电源/主开关。
电源单元。
计算机系统的电源装置（230VAC）.整流器装置（400-480VAC和700VDC）。
电容器！
驱动装置（700VDC）。
维修插座（115/230VAC）。
机械加工过程中的工具电源装置或特殊电源装置。
即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。
附加连接。
因此，在进行机械或电气安装工作前，请确保已经遵循了所有安全守则。
安全守则在开始机械和/或电气安装前，请确保已经熟悉了操作员手册-一般安全信息1中所述的安全规定。
1本手册包含操纵器与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。
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安全此页刻意留白1IntegratedVision简介1.1系统概述什么是IntegratedVision？
ABB的IntegratedVision系统插件提供了可靠且易用的图像系统，可以满足图像引导机器人（VGR）应用的一般需求。
系统包括一套完整
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