ABB应用手册.pdf

1、应用手册Integrated VisionTrace back information:Workspace R16-1 version a6Checked in 2016-03-01Skribenta version 4.6.209应用手册Integrated VisionRobotWare 6.03文档编号:3HAC044251-010修订:F 版权所有 2013-2016 ABB。保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损坏或

2、具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。版权所有 2013-2016 ABB。保留所有权利。ABB ABRobotics ProductsSe-721 68 Vsters瑞典目表7 手册概述.9 产品文档，IRC5.11 安全.13 1 Integrated Vision 简介13 1.1 系统概述.14 1.2 图像安全.15 1.3 Integrated Vision

3、 入门.16 1.4 术语表.17 2 安装17 2.1 安装硬件.19 2.2 安装软件.21 3 RobotStudio 用户界面21 3.1 主窗口.22 3.2 在线帮助.23 3.3 菜单条.26 3.4 控制器浏览器.27 3.5 图像采集和配置区域.29 3.6 胶卷.30 3.7 调色板窗口.31 3.8 上下文窗口.32 3.9 Options（选项）对话框.33 3.10 电子表格视图.37 4 FlexPendant 用户界面37 4.1 RobotWare Integrated Vision.38 4.2 操作员视图.41 5 配置 Integrated Vision4

4、1 5.1 建议的工作步骤.42 5.2 准备工作.43 5.3 设置摄像头.43 5.3.1 基本步骤.45 5.3.2 其它摄像头配置.49 5.3.3 限制用户访问.53 5.4 设置新图像作业.54 5.5 设置图像.55 5.6 校准.58 5.7 添加图像工具.60 5.8 输出到 RAPID.64 5.9 I/O 处理.65 5.10 准备 RAPID 程序.65 5.10.1 RobotStudio 中的 RAPID 代码片段.66 5.10.2 基本编程示例.68 5.10.3 高级编程示例.70 5.11 开始生产.71 6 参考信息71 6.1 坐标系统之间的关系.74

5、6.2 校准理论.76 6.3 最佳做法.76 6.3.1 在采用解决方案前先评估性能.77 6.3.2 如何安装摄像头.应用手册-Integrated Vision 53HAC044251-010 修订:F 版权所有 2013-2016 ABB。保留所有权利。目表78 6.3.3 获取精度.79 6.3.4 获取良好的照明.80 6.3.5 图像作业的结构组织.81 6.3.6 启动程序.82 6.3.7 运行时间内启用和禁用图像工具.84 6.3.8 避免超出摄像头的存储空间.85 6.3.9 备份摄像头到控制器.86 6.3.10 将不同类型的项目分类.88 6.3.11 寻找同一类型的

6、多个项目.90 6.3.12 总是检查确认图像目标在预期限制内.91 7 RAPID 组件93 索引6 应用手册-Integrated Vision3HAC044251-010 修订:F 版权所有 2013-2016 ABB。保留所有权利。目表手册概述关于本手册本手册包含选件 Integrated Vision 安装、配置和日常操作的说明。手册用法在安装、配置和维护带有 Integrated Vision 选件的系统时，应使用本手册。本手册的阅读对象本手册面向：安装人员 程序员 操作员操作前提使用 ABB 机器人的维护/维修/安装技工必须经过 ABB 的培训，且具备机械和电气安装/维护/维修工

7、作所需的知识。参考信息文档编号 参考文档3HAC032104-010 操作员手册-RobotStudio3HAC050941-010 操作员手册-带 FlexPendant 的 IRC53HAC020738-010 操作员手册-IRC5 故障排除3HAC050917-010 技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型3HAC050947-010 技术参考手册-RAPID语言概览3HAC050948-010 技术参考手册-系统参数3HAC021313-010 产品手册-IRC53HAC035738-010 产品手册-IRC5 Compact3HAC027707-010 产品手册-IRC5面板安

8、装控制器（IRC5 及主计算机 DSQC 639）3HAC047136-010 产品手册-IRC53HAC047138-010 产品手册-IRC5 Compact3HAC047137-010 产品手册-IRC5面板安装控制器（IRC5 及主计算机 DSQC1000）3HAC052983-010 产品手册-IRB 14000外部参考在用户文档 DVD 中包含了下列外部手册：文档编号 参考文档P/N 597-0138-01 Cognex In-Sight 7000 Series Vision System Installation Manual本手册介绍了如何安装摄像头。下一页继续应用手册-Int

9、egrated Vision 73HAC044251-010 修订:F 版权所有 2013-2016 ABB。保留所有权利。手册概述修订版描述 版本号随 RobotWare 5.15.01 发布。-第一版与 RobotWare 5.15.03 和 RobotWare 5.60 一起发行。A除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：更新了限值列表，请参阅 第13页的Integrated Vision 简介。“安装”一章进行了更新和结构重组，请参阅第 17 页的安装。增加了选项对话框，请参阅第32页的Options（选项）对话框。更改了图像参数的语言设置，请参阅第33页的更改语言。更新和增加了

10、有关移除摄像头、更新摄像头固件和连接摄像头模拟器的信息，请参阅 第43页的设置摄像头。“最佳做法”一章中新增了几节，请参阅第76 页的最佳做法。随 RobotWare 5.61 发布。B除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：在多个 RAPID 说明中增加了错误恢复ERR_CAM_COM_TIMEOUT。随 RobotWare 6.0 发布。限制用户访问的新功能，请参阅 第49页的限制用户访问。预先印制的校准盘现在上市，请参阅第55页的摄像头校准。“最佳做法”一章中新增了一节，请参阅第90页的总是检查确认图像目标在预期限制内。细微纠正。C随 RobotWare 6.01 发布。更新了对其

11、他手册的参考，请参阅 第7页的参考信息。更新了必要硬件和软件的列表，请参阅第15页的检查表。更新了安装操作程序，请参阅第17页的安装硬件。细微纠正。D随RobotWare 6.02一同发布。更新了有关 第54页的图像触发事件的信息。添加了AwaitComplete参数到RAPID指令CamReqImage。RAPID指令、函数与数据类型现在也可以在技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型中使用。E随 RobotWare 6.03 发布。从本手册删除了RAPID指令、函数和数据类型。这些现在都只在技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型中说明。细微纠正。F8 应用手册-Integrate

12、d Vision3HAC044251-010 修订:F 版权所有 2013-2016 ABB。保留所有权利。手册概述续前页产品文档，IRC5ABB 机器人用户我能当的类别ABB 机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准型还是选购型。所有列出的文档都可以向 ABB 订购 DVD。列出的文档适用于 IRC5 机器人系统。产品手册机械手、控制器、DressPack/SpotPack 和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以下内容的 产品手册：安全信息。安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。维修

13、（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。校准.停用。参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。电路图（或电路图参考信息）。技术参考手册技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。技术参考手册-Lubrication in gearboxes：关于操纵器齿轮箱的润滑油类型和用量的说明。技术参考手册-RAPID语言概览：RAPID 编程语言概述。技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型：所有 RAPID 指令、函数和数据类型的说明和语法。技术参考手册-RAPID语言内核：RAPID 编程语言的正式描述。技术参考手册-系统参数：系统参数和配

14、置工作流程说明。应用手册特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在 应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。应用手册通常包含以下信息：应用产品用途（作用及使用场合）.随附的内容（如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和计算机软件光盘）。如何安装所包含的或所需的硬件。如何使用应用产品.应用产品使用示例.下一页继续应用手册-Integrated Vision 93HAC044251-010 修订:F 版权所有 2013-2016 ABB。保留所有权利。产品文档，IRC5操作员手册操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，即生产车间操作员、程序

15、员和故障排除人员.此套手册包括（特别是）：操作员手册-紧急安全信息 操作员手册-一般安全信息 操作员手册-使用入门、IRC5 和 RobotStudio 操作员手册-Introduction to RAPID 操作员手册-带 FlexPendant 的 IRC5 操作员手册-RobotStudio 操作员手册-IRC5 故障排除，用于控制器和操纵器。10 应用手册-Integrated Vision3HAC044251-010 修订:F 版权所有 2013-2016 ABB。保留所有权利。产品文档，IRC5续前页安全人员安全在机器人控制器内部工作时，必须注意电相关的风险。以下部件有高压危险：控

16、制器内部设备，例如 I/O 设备之类的设备，可从外部电源供电。主电源/主开关。电源单元。计算机系统的电源装置(230 VAC).整流器装置（400-480 VAC 和 700 VDC）。电容器！驱动装置(700 VDC)。维修插座(115/230 VAC)。机械加工过程中的工具电源装置或特殊电源装置。即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。附加连接。因此，在进行机械或电气安装工作前，请确保已经遵循了所有安全守则。安全守则在开始机械和/或电气安装前，请确保已经熟悉了操作员手册-一般安全信息1中所述的安全规定。1本手册包含操纵器与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。应用手册-Integrated Vision 113HAC044251-010 修订:F 版权所有 2013-2016 ABB。保留所有权利。安全此页刻意留白1 Integrated Vision 简介1.1 系统概述什么是 Integrated Vision？ABB 的 Integrated Vision 系统插件提供了可靠且易用的图像系统，可以满足图像引导机器人(VGR)应用的一般需求。系统包括一套完整