Arduino智能避障小车避障程序Word格式.docx
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pinMode（IN4，OUTPUT）;
pinMode（trigger,OUTPUT）;
pinMode（echo,INPUT）；
write（90）；
//舵机复位至90°
delay（6000）;
//上电等待6s后进入主循环
}
//主程序
voidloop（）
read_ahead=readDistance（）;
//调用readDistance（）函数读出前方距离
println（”AHEAD:
"
）;
Serial.println（read_ahead）；
//串行监视器显示机器人前方距离
if（read_ahead<
no_good）//如果前方距离小于警戒值
｛
fastStop（）;
//就令机器人紧急刹车
waTch（）;
//然后左右查看，分析得出最佳路线
goForward（）；
//*此处调用看似多余，但可以确保机器人高速运转下动作的连贯性
}
elsegoForward（）；
//否则就一直向前行驶
｝
主程序用到了两个库,Servo库是IDE自带的,NwePing库是第三方库，需要下载安装。
接下来建立一个名为move.ino的标签。
//move。
ino,机动模块。
//刹车
voidfastStop（）
println（”STOP"
）；
//串行监视器显示机器人状态为STOP（停止）
//左电机急停（注：
L298N和L293D均带有刹车功能，在使能成立的条件下，同时向两相写入高电平可令电机急停,详见芯片手册）
digitalWrite（ENA，HIGH）;
digitalWrite（IN1,HIGH）；
digitalWrite（IN2,HIGH）；
//右电机急停
digitalWrite（ENB，HIGH）;
digitalWrite（IN3,HIGH）；
digitalWrite（IN4，HIGH）;
//前进
voidgoForward（）
Serial.println（”FORWARD"
//串行监视器显示机器人状态为FORWARD（前进）
//左电机逆时针旋转
analogWrite（ENA,106）;
//左电机PWM，可微调这个数值使小车左右两侧车轮转速相等,右电机同理
digitalWrite（IN1，LOW）;
digitalWrite（IN2,HIGH）;
//右电机顺时针旋转
analogWrite（ENB，118）;
digitalWrite（IN3，HIGH）;
digitalWrite（IN4,LOW）；
//原地左转
voidturnLeft（）
{
println（”LEFT"
//串行监视器显示机器人状态为LEFT（向左转）
//左电机正转
analogWrite（ENA，106）；
digitalWrite（IN1,HIGH）;
digitalWrite（IN2,LOW）；
//右电机正转
analogWrite（ENB,59）；
//*微调这个数值，使转弯时内侧车轮起主导作用。
相当于让小车向后打一把轮再拐弯。
右转同理
digitalWrite（IN3,HIGH）;
digitalWrite（IN4，LOW）；
delay（205）；
//＊延迟，数值以毫秒为单位，调节此值可使机器人动作连贯
｝
//原地右转
voidturnRight（）
println（”RIGHT"
//串行监视器显示机器人状态为RIGHT（向右转）
//左电机反转
analogWrite（ENA，53）;
//右电机反转
analogWrite（ENB,118）；
digitalWrite（IN3,LOW）;
digitalWrite（IN4，HIGH）；
delay（205）;
//＊调节此值可使机器人动作连贯
//原地掉头（暂时用不到）
voidturnAround（）
Serial.println（”TURN180"
//串行监视器显示机器人状态为TURN180（原地顺时针旋转180°
）
analogWrite（ENA，106）;
digitalWrite（IN2，HIGH）;
digitalWrite（IN3,LOW）；
delay（500）;
//＊
//ping。
ino,测距模块
intreadDistance（）
delay（30）;
//声波发送间隔30ms，大约每秒探测33次.受系统所限，此值不可小于29ms
intcm=sensor。
ping（）/US_ROUNDTRIP_CM；
//把Ping值（μs）转换为cm
return（cm）；
//readDistance（）返回的数值是cm
最后是驱动云台扫描并分析左右两侧距离的watch。
ino模块.
//watch.ino，查看模块
voidwaTch（）
//测量右前方距离.
//*注意舵机旋转方向，SG5010为逆时针旋转
write（20）;
//*舵机右转至20°
.调节此值会影响传感器扫描区域，夹角越小，机器人转弯越谨慎
delay（1200）；
//延迟1。
2s待舵机稳定
intread_right=readDistance（）；
//调用readDistance（）函数读出右前方距离
Serial.print（”RIGHT：
”）；
println（read_right）;
//sensorStation.write（90）；
//＊舵机复位至90度。
廉价舵机大角度旋转会产生抖动，要加上这两行以求读数准确。
//delay（500）;
//延迟0.5s
//测量左前方距离
sensorStation.write（160）；
//舵机左转至160°
//延迟1。
2s待舵机稳定。
intread_left=readDistance（）;
//调用函数读出距离左前方距离。
Serial.print（"
LEFT:
Serial.println（read_left）;
sensorStation.write（90）；
//这一行确保只要小车处于行驶状态，传感器就面向正前方
//延迟0。
5s。
//分析得出最佳行进路线.
if（read_right>
read_left）//如果右前方距离比较大
turnRight（）;
//就向右转,
｝
elseturnLeft（）;
//否则就向左转
//此处也可以加入另一层逻辑:
如果左右两侧读数相等就调用turnAround（）原地掉头。
但实际上触发的几率不大。
//I2C液晶测试程序，Arduino版本1。
5.6-r2，LiquidCrystal_I2C库版本2。
Wire.h〉
#include"
LiquidCrystal_I2C.h"
//导入I2C液晶库
LiquidCrystal_I2Clcd（0x27，16，2）；
//设定I2C地址及液晶屏参数
voidsetup（）
lcd。
init（）；
//始化液晶屏
backlight（）；
lcd.print（"
Hello，world！
”）;
//开始打印信息
setCursor（3,1）；
//设定显示位置，第3列，第1行
lcd.print（”ZANG。
HAIBO"
voidloop（）
Serial.println（”FORWARD”）;
intval1=analogRead（A0）;
//手动调整左电机转速.电位器两端分别接至+5V和GND,中心抽头接至A0
intleftSpeed=map（val1,0,1023,0,255）；
//把读数映射为PWM
analogWrite（ENA,leftSpeed）；
//写入速度。
下面的右电机同理
//右电机顺时针旋转
intval2=analogRead（A1）;
intrightSpeed=map（val2,0，1023，0，255）;
analogWrite（ENB,rightSpeed）;
ino，红外测距模块
//trigger脚沿用D9，echo脚换成A3
digitalWrite（trigger，HIGH）;
//点亮红外发射管
delayMicroseconds（200）；
//给接收管留出200μs响应时间
IRvalue=analogRead（echo）；
//读取自然光和红外线下反射值的总和
digitalWrite（trigger,LOW）;
//关闭红外发射管以读取自然光下的反射值
delayMicroseconds（200）;
//留出200μs响应时间
IRvalue=IRvalue-analogRead（echo）;
//刨除自然光得出实际值（红外发射管产生的部分）
returnmap（IRvalue，120，930，30，0）;
//用map（）函数把读数转换为距离
代码1:
HC—SR04超声波传感器典型代码
digitalWrite（TrigPin，LOW）；
delayMicroseconds
（2）；
digitalWrite（TrigPin,HIGH）;
//发送10μs的高电平触发信号
delayMicroseconds（10）;
digitalWrite（TrigPin,LOW）;
distance=pulseIn（EchoPin，HIGH）＊340/60/2；
//检测脉冲宽度即为超声波往返时间
代码2：
简易超声波测距代码
constintTrigPin=2；
constintEchoPin=3；
//设定SR04连接的Arduino引脚
floatdistance;
voidsetup（）{
//初始化串口通信及连接SR04的引脚
begin（9600）；
pinMode（TrigPin,OUTPUT）;
//要检测引脚上输入的脉冲宽度,需要先设置为输入状态
pinMode（EchoPin,INPUT）；
Serial.println（"
Ultrasonicsensor：
}
voidloop（）{
//产生一个10μs的高脉冲去触发TrigPin
digitalWrite（TrigPin,LOW）;
delayMicroseconds
（2）；
digitalWrite（TrigPin,HIGH）；
delayMicroseconds（10）；
digitalWrite（TrigPin,LOW）；
//检测脉冲宽度，并计算出距离
distance=pulseIn（EchoPin,HIGH）/58。
00;
print（distance）；
print（"
cm”）；
Serial.println（）；
delay（1000）；
代码3：
具有温度补偿的超声波测距代码
OneWire。
h>
＃include〈DallasTemperature。
h〉
//设定SR04连接的Arduino引脚
constintTrigPin=2;
constintEchoPin=3;
floatdistance；
floattemperature_value;
＃defineONE_WIRE_BUS4
OneWireoneWire（ONE_WIRE_BUS）;
DallasTemperaturesensors（&
oneWire）；
voidsetup（）{//初始化串口通信及连接SR04的引脚
pinMode（TrigPin，OUTPUT）;
//要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态
pinMode（EchoPin,INPUT）;
sensors.begin（）;
voidloop（）｛
sensors.requestTemperatures（）；
temperature_value=sensors.getTempCByIndex（0）;
temperature="
print（temperature_value）;
Serial.print（”C”）;
digitalWrite（TrigPin，LOW）；
delayMicroseconds
（2）;
digitalWrite（TrigPin，HIGH）;
digitalWrite（TrigPin，LOW）;
//检测脉冲宽度,并计算出距离
distance=pulseIn（EchoPin，HIGH）*（331.4+0。
6*temperature_value）/2；
distance="
Serial.print（distance）；
cm"
println（）；
delay（1000）;
代码4:
基于GP2D12的红外测距系统代码
inti;
floatval;
voidsetup（）{
Serial.begin（9600）;
voidloop（）｛
i=analogRead（A0）;
val=2547.8/（（float）i＊0。
49-10.41）—0。
42；
println（val，2）;
//蓝牙遥控小车
//Arduino
源程序
//定稿日期：
2016-3-16
//程序功能简介：
//程序采用软件PWM方式，控制两支直流电机的运行行为，实现直行、后退、左转和右转动作。
//操作者使用Android手机的蓝牙功能发出指令，操控小车动作.
//操作者还通过蓝牙对小车的动作参数进行调试。
//使用自定义串口收发数据
//使用软件PWM，输出引脚可任意制定
//使用Atmega48芯片
//Arduio
版本1.0.5
#include〈avr/io。
h〉
＃include<
avr/interrupt。
EEPROM。
＃include"
usart.h"
unsignedintcounter；
//PWM计数器
unsignedcharwCnt=0；
//接收字计数
unsignedintpwm_LH;
//左电机高电平计数
unsignedintpwm_RH;
//右电机高电平计数
unsignedcharlDirect;
//左电机运转方向
unsignedcharrDirect；
//右电机运转方向
unsignedintLP=0；
unsignedintRP=0;
unsignedintLD=0；
unsignedintRD=0；
unsignedintPWM[6]；
//存放当前PWM参数的整数型数组，全局变量
unsignedcharinputString［8];
//
存输入数据字符串变量
booleanstringComplete=false；
数据串结束标志
//定时器2初始化函数
voidtimer2_init（）
｛
cli（）；
TCCR2B=0x00；
//
TCNT2=0xF6;
TCCR2A=0x00;
TCCR2B=0x02;
TIMSK2=0x01；
//定时器2中断允许
sei（）；
｝
//定时器2中断服务函数
//PWM波形产生器
ISR（TIMER2_OVF_vect）
TCNT2=0xF6；
counter++;
if（counter==0x3ff）
if（rDirect==1）
bitSet（PORTD,5）;
else
bitSet（PORTD,4）;
if（lDirect==1）
bitSet（PORTD,7）；
bitSet（PORTD，6）;
counter=0;
if（counter==pwm_RH）
bitClear（PORTD,4）；
bitClear（PORTD，5）;
if（counter==pwm_LH）
bitClear（PORTD，6）;
bitClear（PORTD,7）;
//电机运行函数
voidMove（unsignedintLS，unsignedcharLD,unsignedintRS，unsignedcharRD）
asm（”BCLR7”）;
//关中断
pwm_LH=LS;
pwm_RH=RS;
lDirect=LD;
rDirect=RD;
asm（"
BSET7”）;
//开中断
//获取EEPROM数据函数
//功能：
从EEPROM里顺序读出六个PWM参数，存入PWM数组
voidGetData（）
unsignedcharbytes［2]；
//暂时存放PWM参数的字节数组，全局变量
unsignedchari;
unsignedcharj；
unsignedchark；
for（i=0;
i〈6；
i++）
//for循环，读六个参数
for（j=0；
j<
2;
j++）
//内循环，每次读两个字节
k=i*2+1-j；
//地址计算
bytes［j］=EEPROM。
read（k）；
//EEPROM读操作
PWM
=word（bytes[0］,bytes［1］）；
//将读出的两个字节合成一个PWM整数数据
//数据发送函数
将一个整数拆分成四个ASCII代码，通过蓝牙串口发出的函数。
//例如：
整数784，将拆分成;
’’,’7'
，’8'
，'
4'
四个字符
voidNumber（intval）
inttmp；
//中间变量
unsignedchari；
//循环计数变量
unsignedcharbuf[4］；
//存字符数组
tmp=val/1000;
buf［0］=tmp+0x30；
//获得千位
val=val％1000;
tmp=val/100；
buf［1]=tmp+0x30；
//获得百位
val=val％100;
tmp=val/10；
buf[2］=tmp+0x30;
//获得十位
val=val%10；
buf[3]=val+0x30；
//获得个位
for（i=0；
i〈4;
i++）
if（buf
==0x30）
//从高位整理,如果是
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