vxWorks学习笔记Word文件下载.docx
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这里的bootrom不是开发环境中的bootable,在开发环境里bootable指的是vxWorks,downloadable指application
3.调试
attach
用来在多任务调试时将调试对象绑定到某个任务任务级调试（attachtaskName）单个任务的调试不会影响到其他任务的运行，主要用来调用户的应用程序。
全局断点：
在调另一任务或本任务时，系统运行本任务断点，则停下。
各任务要配合使用。
任务断点：
调本任务时，系统运行到本任务断点，则停下。
如果没有attach到本任务，不起作用。
一次性断点：
跑到一次之后自动删除。
系统级调试（attachsystem）
把所有task和系统core、中断看成一个整体，可用于调试系统和中断。
对中断调试，如果不是系统级调试，无论是那种断点都不起作用
！
wdbAgent不在调试范围内，当任务级调试时工作在中断方式，系统级调试工作在轮询方式。
可是使用命令行方式的调试，参看crossWind教程。
4.调度
优先级调度（无条件）时间片：
同优先级，如果时间片没有打开，任务采取先到先运行，运行完毕在交出cpu，如果打开，则轮流使用cpu。
！
死循环使比它优先级低的任务都不能运行。
5．任务间通讯信号量，全局变量，管道，signal，messagequeue，socket信号量：
分互斥、同步（二进制）、计数三种。
其中互斥用于资源管理，禁止多任务同时共享内存。
它的优势是：
速度快；
同一任务如果已经take到，再次take还会成功。
!
全局变量一定要有信号量保护。
Messagequeue圭寸装了全局变量和信号量，优势是：
快；
有很多操作项（send多recv少：
消息可以排队，用priority_urgent选项加到队列头。
send少recv多：
取的时候支持fifo和优先级，即有消息到达时给高优先级任务还是先被recv阻塞的任务）signal:
紧急通信机制，仅次于中断，依赖于系统调度，不依赖时间片（中断依赖于硬件时间），因此signal又称为软中断。
exeption:
内部中断，属于硬中断（例如除法出错）。
它与
signal的关系如下图：
taskAtaskB软中断处理signaltaskCtaskBUser'
stasksexceptionsignal软中断处理Exception中断处理历程1．查TCB（taskcontrolblock），得到正在执行的任务信息2．如果
注册了这个signal，则挂起任务3.打印exception号，pc指针，reg值4.如果注册了这个signal，给任务发signal
6.内存分配
在config.h中由宏定义指定。
user_reservedmem（保存热启动时的一些参数）SystemMemorypoolWdbpollvxWorksMemory的最终布局LOCAL_MEM_LOCAL_ADRSRAM_LOW_ADRSFREE_RAM_ADRSWDB_POOL_SIZEsysMemTop（）sysPhyMemTop（）Bootrom{romInit（）romStart（）}Bootrom{usrInit（）usrRoot（）}VxWorksROMRAMROM_SIZEROM_BASE_SIZEROM_TEXT_ADRSRAM_HIGH_ADRSRAM_LOW_ADRS启动时的ROM和RAM布局!
bootrom中的内存驱动在config/scr/drv/mem下，直接include*.c就可以使用其中的函数。
对于flash必须在config.h中加上类型的定义，换flash芯片在flash***.h中修改控制字等宏定义。
7.中断中断分三层含义：
中断引脚号（或从中断控制器得到）（interruptlevel）***_LEVEL
中断号（interruptnumber）INT_VEC_GET（***_LEVEL）中断向量（对x86是中断号*4）（interruptvector）INUM_TO_IVEC（INT_VEC_GET（***_LEVEL）!
中断处理程序和中断向量必须connect再enable后才能被激活，对x86使用sysIntEnablePIC（），对MIPS，ARM，PPC等使用intEnable（）。
中断中不能含有会使中断阻塞的函数接口。
（例如printf就不行，使用logMsg）
8.Timer
vxWorks使用3个timer，分别用于系统时钟，辅助时钟和时标。
Timer0：
用于系统时钟（systemclock），可用sysClkRateSet（）改变速率，默认值时60次/秒。
vxWorks下的watchdog基于timer0，因为是在interrupt尺度，使用必须谨慎，否则会降低系统效率。
Timer1：
用于辅助时钟（auxiliaryclock），在bsp.h中定义了最大速率，最小速率和实际速率初始值。
可用sysAuxClkRateSet（）改变速度。
用sysAuxClkConnect（）定义辅助时钟的定时任务。
Timer2:
用于时标（timestamp）。
从系统开始运行时就一直递增，可以用来获得系统运行时间，在windview工具中被使用。
用户程序也可以通过sysTimestamp（）得到运行时间。
9.*.o，*.out，vxWorks
一个板子跑起来之后可以有多个*o和*.out（类似于window下的应用程序）和有且仅有一个的vxWorks（类似于window操作系统），但这些*.o和*.out的编译必须和vxWorks基于同一种cpu。
bootrom在启动时被部分复制到ram里在运行，这一部分将下载vxWorks到ram,然后跳转到vxWorks入口处运行，然后vxWorks将这一部分的bootrom重新划分到系统池。
10.符号表（symboltable）符号表就是一个数组，定义了函数和全局变量跟他们的地址的对应关系，默认情况下符号表放在主机上，如果定义了standalonesymboltable,则目标机上也有一份符号表，一般与targetshell绑定使用。
11.一些配置
pci的配置默认使用自动配置,如果要手工配置,必须定义
pciconfiguration键盘和显示器的驱动归入串口部分,默认输入输出是显示器和键盘,可以重定向到串口。
12.使用watchdog产生周期性调用例程主程序：
watchdog（func,param,tick）被watchdog调用的程序：
func（param）{
watchdog（func,param,tick）;
}
13.任务切换速度：
us量级，Cache关闭时上升到10us量级。
例如对于x86，233Mhz，cache打开，中断响应典型值3.5us。
其中cfunction挂接0.7us，中断推出+task重调度2.5us
14.tornado文件结构
用户主要需要目录：
tornado/host：
tcl控制语句、主机上运行的exe
tornado/docs:
帮助文件，其中的books.html提供总览tornado/target:
头文件，库文件，bsp
修改bsp主要修改target目录下的文件，bsp的修改影响到bootrom和vxworks两部分，下面介绍的是使用工程方法建立的bootrom和vxWorks.
15.bootrom的启动顺序和源码位置
函数:
romInit?
?
romStart?
usrRoot?
CMDLoop
文件:
其中bootInit.c和bootConfig.c会用到sysLib.c中的一些函数，这些函数使一些通用接口，它们调用scr/config（简称S/C）下的usr***.c和scr/drv/（简称DD）下的一些程序。
DD下面的就是devicedriver，它们的链接方式有两种：
被bootConfig.c和sysLib.c等直接#include
目录下自带makefile，用cmd命令在目录下键入make，函数
进入系统库
usr***.c:
配合宏使用的链结方式，直接#include
如果修改含有makefile文件的目录下的*.c文件，必须重新make，否则系统库没有更新。
特殊修改推荐将文件拷到bsp目录下，加入工程或者
#include
如果设备供应商只提供*a或*.o而不提供源码，那么在makefile中加入LIB_EXTRA=**.a或MACH_EXTRA=**.o。
*.o是无条件链接，而*.a库是有条件链接，只有在用到了库中的函数接口时，才会被链接。
16.vxWorks启动顺序和源码位置函数：
sysInit?
usrInit?
usrAppInit文件：
prjConfig.c引用usr***.c，目录是target/config/comps/src（简称C/S，！
不是bootrom调用的同名函数）图形界面下的初始配置来自bsp的config.h和makefile，在工程建立的时候系统会自动完成此工作，编译使系统会根据图形界面下的配置自动生成prjparam.h和prjComps.h来保存选中的组件和配置参数。
此后配置的改动将通过prjConfig.c和这两个.h文件反映，再修改config.h不会对vxWorks的生成起作用。
对上面三个文件的手工修改也会被系统自动覆盖。
系统同时还在usrProj下自动生成makefile，同样不能通过对文件的直接修改达到更新目的。
17.vxWorks的数据分类
Text常数
Data函数体外部被初始化了的变量（包括只能在本文件内使用的LOCAL型变量）
Bss函数体外部没有被初始化的变量，拷贝vxWorks使不需要被拷贝，系统划出一定空间后统一置为零。
Stack函数体内变量，包括root_stack（启动时需要的堆栈）、isr_stack（中断堆栈）和任务堆栈，前面两个可以在工程下定义，后面一个在发起任务时由程序指定，来源于系统池。
Pool系统池，由malloc取用
TCBTaskControlBlock，任务参量
18．编译
Tornado采用gnumake作为编译工具，编译时必须注意以下三个地方保持一致：
cpu起始地址，源码编译时的起始地址，相关搬运算法使用的地址。
也就是说要注意makefile和config.h中下面宏定义的一致性：
RAM_HIGH_ADRS，RAM_LOW_ADRS，ROM_TEXT_ADRS，ROM_SIZE19.编译技巧
在buildproperty?
c/c++complier中加上-S,就可以生成.s而不是.o文件，在.s文件中可以清楚地看到data段，text段等。
加上-Dmacro=XXX，编译系统就会定义这个宏。
使用ar—crusv可以将.o力口入.a,例如：
arppc—crusvlib文件位置*.o
使用ar-t[>
text.txt]可以列出库文件里面包含的.o模块，
并重定义输出到text.txt
nm用来生成符号表，例如：
nmppc--numeric-sortvxWorks
用来按地址排列vxWorks的符号表
21．修改MMU
如果使用MMU，必须修改sysLib.c中的全局MMU映射表：
PHYS_MEM_DESCsysPhysMemDesc，内容为:
{{地址1，地址2（==地址1）,长度，屏蔽，读写权限及cache允许或
禁止},……}
当RAM同时被两段或两段以上的总线操作（例如有cpu2,dsp,pci设备等），则不能设为cacheAble,否则会因为cache使ram不能及时更新而出错。
否则，在cpu发数据到
pci设备时，先写再flush；
pci设备发数据到cpu时，先invalidateCache（）的相应部分，然后再写。
pci设备必须加入MMU映射表。
22．从串口下载vxWorks需要的修改
在config.h中加入：
#undefINCLUDE_TSFS_BOOT/*tsfs启动*/
#defineINCLUDE_TSFS_BOOT
#undefTTY_CONSOLE
#defineTTY_CONSLE0/*重定向输入输出到串口0*/
#undefWDB_TTY_CHANNEL
#defineWDB_TTY_CHANNEL1/*调试串口为串口1*/#undefWDB_TTY_RATE
#defineWDB_TTY_RATE57600/*串口波特率*/
bootline设置为：
"
tsfs（0,0）chengjy:
/tgtsvr/vxWorksh=202.38.78.76e=202.38.78.189u=test189pw=test"
23.PCI网卡的初始化
sysHwInit中对PCI初始化，sysHwInit2中打开中断confignet.h中的endDevTbl的初始化，定义***_LOAD_FUNC提供源码或.o方式的驱动
24.定时轮询的实现方法
for（;
;
）{do…;
taskDelay（10）};
watchdog
auxClock
25.驱动的三层模式以串口为例：
底层是与硬件直接相关的驱动（ppc860sio.h），中间层提供从硬件相关到硬件无关的函数封装（sysSerial.c），
最后在sysLib.c中提供上层要调用的初始化函数（就是在sysHwInit（）中调用sysSerial.c中封装好的sysSerialHwInit（））。
在实际的启动流程中通过ttyDevCreate（）打开文件”/tyCo”，
之后就可以通过文件系统的open,read,write来对串口操作了。
26.tornado的使用参见《tornado2_0的安装使用流程.doc》及《windview使用》
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