遥控机械手制作步骤Word文档格式.docx
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控制说明：
由无线遥控器控制机械手运作，遥控器上有ABCD四个按钮，由于遥控按键较少，设置其中D为模式选择键，共分为四种模式：
（1）机器行走模式
（2）手的旋转模式（3）机械手主臂的升降（4）机械手小臂的升降
（1）行走模式：
按住A键机器向前
按住B键机器左转
按住C键机器右转
按下D键蜂鸣器鸣响，进入模式二
（2）手的旋转模式
按住A键爪为抓紧状态；
若再次按住爪便松开
按住C键整个机械手逆时针旋转
按下D键蜂鸣器鸣响，进入模式三
（3）机械手主臂的升降模式：
爪便松开
若再次按住
按住B键主臂下降
按住C键主臂上升
按下D键蜂鸣器鸣响，进入模式四
（4）机械手小臂的升降模式：
按住B键小臂上升
按住C键小臂下降
按下D键蜂鸣器鸣响，回到模式一
设计说明：
机械原理：
利用直流电机加上减速齿轮控制机械手各关节
机械手的四个自由度由下列关节组成：
（1）旋转关节为一部小型手摇发电机的改装:
齿轮模数为0.4,减速比约1:
168
电机改用3VDC电机
（2）主臂控制马达为3V直流电机
共用减速齿轮11个
减速比约为1:
：
200
最后的带动齿轮需用两对，分布在空的两端，防止带动轴不平衡照成掉齿;
（3）小臂控制马达也为3VDC电机
共用减速齿轮13个
减速比约为1:
243
最后也用两对带动齿轮。
（4）机械手爪部分由四个减速微型电机组成
【电压围】2V--8V
【参考速度】30-100转
【其他特征】齿轮箱无输出轴，有一个输出，轴径约1.5mm，深约3mm
在电机旋转部分用热熔胶粘有长约5cm，轴径为2MM的铁轴
电路设计：
原理：
主要运用单片机10的判断控制
采用单片机为：
STC89C52RC
控制系统的核心是STC89C52单片机，是一种低电压、高性能CMOS8位单片机。
支持在线编程，可基本满足编写程序的需求；
集成度高、体积小、可靠性强，具有极高的性价比，低电压、低功耗，具有很强的控制功能。
驱动直流的电机驱动芯片：
L293D*3
遥控部分采用四路遥控模块：
遥控器发出具有不同编码的高频信号，由接收器接收之后再经单片机检测并作出不同的反应，从而实现对系统的远程控制，在没有干扰的条件下遥控距离可达十几米。
电路图如下:
sbitin12=P2A1;
sbitin13=卩2八2;
sbitin14=卩2八3;
sbitin21=P2A4;
sbitin22=卩2八5;
sbitin23=卩2八6;
sbitin24=卩2八7;
sbitin31=P1A4;
sbitin32=P1A5;
sbitin33=P1A6;
sbitin34=P1A7;
广==============蜂鸣器引脚======================*/
sbitbeep=P3A7;
/*==============功能提示灯定义==================*/
sbitd1=P1A0;
sbitd2=P1Al;
sbitd3=P1A2;
sbitd4=PM3;
广==============四路遥控电路引脚定义=============*/
sbitc1=P0A0；
sbitc2=P0A1；
sbitc3=P0A2;
sbitc4=P0A3;
uchart=0;
/*===============定义1ms延时函数=====================*/voiddelay（uintz）
{
uintx,y;
for（x=z;
x>
0;
x__）
for（y=110;
y>
y--）;
}
/*===============机械手的抓握函数=====================*/
voidzhua（）
while（c1==1）
if（t==O）
in33=0;
in34=1;
delay
（1）;
in34=0;
delay
（1）;
if（t==1）
in33=1;
t=!
t;
//提示灯1
//提示灯2
//提示灯3
//提示灯4
//键A被按下
//去抖
main（）
d1=0;
d2=1;
d3=1;
d4=1;
if（c1==1）
while（c仁=1）
in1仁0;
in12=1;
in13=0;
in14=1;
in14=0;
//行走模式下的前进
if（c2==1）//键B被按下
while（c2==1）
in13=1;
in12=0;
if（c3==1）//键B被按下
while（c3==1）
in11=1;
in11=0;
if（c4==1）
while（c4==1）beep=0;
beep=1;
//行走模式下的右转
//键四被按下，模式转换
while（c4==0）
//模式二：
机械手旋转
d2=0;
zhua（）;
}//该模式下A键为抓握
if（c2==1）//B键为左转
in21=1;
in22=0;
in2仁0;
delay
（2）;
〃C键为左转
if（c3==1）
while（c3==1）
in22=1;
伸缩模式蜂鸣器鸣响
〃D键按下模式切换为机械手
d3=0;
if（c1==1）//该模式下A键为抓握
if（c2==1）//B键按下机械手外展
in23=1;
in24=0;
in23=0;
in24=1;
while（c4==0）//D键按下模式切换为机械手小臂调
节高低模式
d仁0;
d4=0;
//该模式下A键为抓握
delay（5）;
if（c2==1）
while（c2==1）//B键按下机械手小臂向上
in31=1;
in32=0;
in3仁0;
if（c3==1）//C键按下机械手小臂向下
in32=1;
//A键按下返回模式1
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