遥控机械手制作步骤Word文档格式.docx

1、控制说明：由无线遥控器控制机械手运作，遥控器上有ABCD四个按钮，由于遥控按键较 少，设置其中D为模式选择键，共分为四种模式：（1）机器行走模式（2）手的 旋转模式（3）机械手主臂的升降（4）机械手小臂的升降（1） 行走模式：按住A键机器向前按住B键机器左转按住C键机器右转按下D键蜂鸣器鸣响，进入模式二（2） 手的旋转模式按住A键爪为抓紧状态；若再次按住 爪便松开按住C键整个机械手逆时针旋转按下D键蜂鸣器鸣响，进入模式三（3）机械手主臂的升降模式：爪便松开若再次按住按住B键主臂下降按住C键主臂上升按下D键蜂鸣器鸣响，进入模式四（4）机械手小臂的升降模式：按住B键小臂上升按住C键小臂下降按下D键

2、蜂鸣器鸣响，回到模式一设计说明：机械原理：利用直流电机加上减速齿轮控制机械手各关节机械手的四个自由度由下列关节组成：（1）旋转关节为一部小型手摇发电机的改装:齿轮模数为0.4,减速比约1: 168电机改用3V DC电机（2）主臂控制马达为3V直流电机共用减速齿轮11个减速比约为1:： 200最后的带动齿轮需用两对，分布在空的两端，防止带动轴不平衡照成掉齿;（3）小臂控制马达也为3V DC电机共用减速齿轮13个减速比约为1 : 243最后也用两对带动齿轮。（4）机械手爪部分由四个 减速微型电机组成【电压围】2V-8V【参考速度】30-100转【其他特征】齿轮箱无输出轴，有一个输出，轴径约 1.5

3、mm，深约3mm在电机旋转部分用热熔胶粘有长约 5cm，轴径为2MM的铁轴电路设计：原理：主要运用单片机10的判断控制采用单片机为：STC89C52RC控制系统的核心是STC89C52单片机，是一种低电压、高性能CMOS 8位单片 机。支持在线编程， 可基本满足编写程序的需求； 集成度高、体积小、可靠性 强，具有极高的性价比，低电压、低功耗，具有很强的控制功能。驱动直流的电机驱动芯片：L293D*3遥控部分采用四路遥控模块：遥控器发出具有不同编码的高频信号，由接收器接收之后再经单片机检测并作出 不同的反应，从而实现对系统的远程控制，在没有干扰的条件下遥控距离可达十 几米。电路图如下:sbit

4、in 12=P2A1;sbit in 13=卩2八2;sbit in 14=卩2八3;sbit in 21=P2A4;sbit in 22=卩2八5;sbit in 23=卩2八6;sbit in 24=卩2八7;sbit in 31=P1A4;sbit in 32=P1A5;sbit in 33=P1A6;sbit in 34=P1A7;广= 蜂鸣器引脚=*/sbit beep=P3A7;/*= 功能提示灯定义=*/sbit d1=P1A0;sbit d2=P1Al;sbit d3=P1A2;sbit d4=PM3;广= 四路遥控电路引脚定义=*/sbit c1=P0A0；sbit c2=P

5、0A1；sbit c3=P0A2;sbit c4=P0A3;uchar t=0;/*= 定义 1ms 延时函数=*/ void delay（ uint z）uint x,y;for（x=z;x0;x_）for（y=110;yy-）;/*= 机械手的抓握函数=*/void zhua（）while（c 1=1）if（t=O）in 33=0;in 34=1;delay（1）;in 34=0; delay（1）;if（t=1）in 33=1;t=!t;/提示灯1/提示灯2/提示灯3/提示灯4/键A被按下/去抖mai n（）d1=0;d2=1;d3=1;d4=1;if（c1=1）while（c 仁=1）

6、in 1 仁0;in 12=1;in 13=0;in 14=1;in 14=0; /行走模式下的前进if（c2=1） /键B被按下while（c2=1）in 13=1;in 12=0;if（c3=1） /键B被按下 while（c3=1）in 11=1;in 11=0;if（c4=1）while（c4=1）beep=0;beep=1;/行走模式下的右转/键四被按下，模式转换while（c4=0）/模式二：机械手旋转d2=0;zhua（）; /该模式下A键为抓握if（c2=1） /B键为左转in 21=1;in 22=0;in 2 仁0;delay（2）;C键为左转if（c3=1）while（c3=1）in 22=1;伸缩模式蜂鸣器鸣响D键按下模式切换为机械手d3=0;if（c1=1） /该模式下A键为抓握if（c2=1） / B键按下 机械手外展in 23=1;in 24=0;in 23=0;in 24=1;while（c4=0） /D键按下模式切换为机械手小臂调节高低模式d仁0;d4=0;/该模式下A键为抓握delay（5）;if（c2=1）while（c2=1） / B键按下机械手小臂向上in 31=1;in 32=0;in 3 仁0;if（c3=1） / C键按下 机械手小臂向下in 32=1;/ A键按下返回模式1