机器人实训总结Word文档格式.docx
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uart.h>
intmain（void）
{
uart_Init（）;
printf（"
TheLEDconnectedtoP1_0isblinking!
\n"
）;
while
（1）;
P1_0=1;
delay_nus（1500）;
P1_0=0;
delay_nus（20000）;
}
将程序录入小车并运行，旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。
接下来，我们便要完成实训要求的第一个程序：
控制小车LED灯的亮灭。
通过参考指导书的已
有程序，我们比较顺利的完成了该任务，任务程序如下：
（在试验中需要注意LED灯的正
负极）
while
（1）
P1_1=1;
delay_nms（500）;
P1_1=0;
任务二：
机器人触觉导航
该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人避开障碍物。
在安装胡须时，需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近，太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢，太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作，影响小车正常行进。
胡须机器人避障程序如下：
intP1_4state（void）〃获取P1_4的状态,右胡须
return（P1&
0x10）?
1:
0;
intP2_3state（void）〃获取P2_3的状态,左胡须
return（P2&
0x08）?
voidForward（void）
delay_nus（1700）;
delay_nus（1300）;
delay_nms（20）;
voidLeft_Turn（void）
inti;
for（i=1;
i<
=26;
i++）
voidRight_Turn（void）
delay_nms（20）;
voidBackward（void）
=65;
ProgramRunning!
{if（（P1_4state（）==0）&
&
（P2_3state（）==0））
Backward（）;
//向后
Left_Turn（）;
//向左
elseif（P1_4state（）==0）
//向后
elseif（P2_3state（）==0）
Right_Turn（）;
//向右
else
Forward（）;
//向前
任务三：
机器人红外线导航
任务二触须接触导航是依靠接触变形来探测物体，而本任务是依靠红外线探测机器人前进路线，然后确定何时有光线从被探测物体反射回来，通过检测反射回来的红外光就可以确定前方是否有物体。
在本次任务中，我们需要使用三极管9013,这是因为C51的10驱动能力较弱，这里我们加入三极管使其工作在开关状态。
三极管是一种控制元件，主要用来控制电流大小，简单地说，是用小电流去控制大电流。
红外导航避障程序如下：
intrins.h>
#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P1_2
#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P3_5
#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3
#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6voidIRLaunch（unsignedcharIR）
intcounter;
if（IR=='
L'
）
for（counter=0;
counter<
38;
counter++）
LeftLaunch=1;
_nop_（）;
_nop_（）;
LeftLaunch=0;
R'
counter++）//右边发射
RightLaunch=1;
RightLaunch=0;
voidForward（void）//向前行走子程序
voidLeft_Turn（void）//左转子程序
for（i=1;
voidRight_Turn（void）//右转子程序
delay_nus（1700）;
voidBackward（void）//向后行走子程序
delay_nus（1300）;
intirDetectLeft,irDetectRight;
printf（"
IRLaunch（'
//右边发射irDetectRight=RightIR;
//右边接收
//左边发射
irDetectLeft=LeftIR;
//左边接收
两边同时接收到红外线
if（（irDetectLeft==0）&
（irDetectRight==0））//
elseif（irDetectLeft==0）//只有左边接收到红外线
elseif（irDetectRight==0）//只有右边接收到红外线{
任务四：
尾随小车
该任务的设计线路与任务三相同，故完成较为简单，试验程序如下：
#include<
#defineLeftIRP1_2//
#defineRightIRP3_5//
#defineLeftLaunchP1_3//
#defineRightLaunchP3_6//
左边红外接收连接到P1_2
右边红外接收连接到P3_5
左边红外发射连接到P1_3
右边红外发射连接到P3_6
voidIRLaunch（unsignedcharIR）
）//左边发射for（counter=0;
counter++）{
_nop_（）
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