机器人实训总结Word文档格式.docx

1、uart.hint main（void）uart_Init（）;printf（The LED connected to P1_0 is blinking!n）;while（1）;P1_0=1;delay_nus（1500）;P1_0=0;delay_nus（20000）;将程序录入小车并运行，旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。接下 来，我们便要完成实训要求的第一个程序：控制小车 LED灯的亮灭。通过参考指导书的已有程序，我们比较顺利的完成了该任务，任务程序如下： （在试验中需要注意LED灯的正负极）while（1）P1_1=1;delay_nms（500）;P1_1=0;任务二：

2、机器人触觉导航该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人避开障碍 物。在安装胡须时，需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近，太远会导致机器人 碰到障碍物后反应过慢，太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作，影 响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下：int P1_4state（void） 获取P1_4的状态,右胡须return （P1&0x10）?1:0;int P2_3state（void） 获取P2_3的状态,左胡须return （P2&0x08）?void Forward（void）delay_nus（1700）;delay_nus（1300）;d

3、elay_nms（20）;void Left_Turn（void）int i;for（i=1;i#define LeftIR P1_2 / 左边红外接收连接到 P1_2#define RightIR P3_5 / 右边红外接收连接到 P3_5#define LeftLaunch P1_3 / 左边红外发射连接到 P1_3#define RightLaunch P3_6 / 右边红外发射连接到 P3_6 void IRLaunch（unsigned char IR）int counter;if（IR=L）for（counter=0;counter38;counter+）LeftLaunch=1;

4、_nop_（）; _nop_（）; LeftLaunch=0;Rcounter+）/ 右边发射RightLaunch=1; RightLaunch=0;void Forward（void）/ 向前行走子程序void Left_Turn（void）/ 左转子程序for（ i=1;void Right_Turn（void）/ 右转子程序 delay_nus（1700）;void Backward（void）/ 向后行走子程序 delay_nus（1300）;int irDetectLeft,irDetectRight; printf（IRLaunch（ / 右边发射 irDetectRight =

5、 RightIR;/ 右边接收 / 左边发射irDetectLeft = LeftIR;/ 左边接收两边同时接收到红外线if（irDetectLeft=0）&（irDetectRight=0）/else if（irDetectLeft=0）/ 只有左边接收到红外线else if（irDetectRight=0）/ 只有右边接收到红外线 任务四：尾随小车该任务的设计线路与任务三相同，故完成较为简单，试验程序如下： #include#define LeftIR P1_2 /#define RightIR P3_5 /#define LeftLaunch P1_3 /#define RightLaunch P3_6 /左边红外接收连接到 P1_2右边红外接收连接到 P3_5左边红外发射连接到 P1_3右边红外发射连接到 P3_6void IRLaunch（unsigned char IR）/ 左边发射 for（counter=0;counter+） _nop_（）