立式加工中心机械手的设计毕业设计说明.docx

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立式加工中心机械手的设计毕业设计说明

立式加工中心机械手的设计

摘要………………………………………………………………………1

关键词……………………………………………………………………1

1前言……………………………………………………………………1

2换刀机械手的相关介绍………………………………………………2

2.1数控技术的发展历程………………………………………………2

2.2数控加工中心基本功能……………………………………………3

2.3加工中心组成部分…………………………………………………3

2.3.1刀库………………………………………………………………3

2.3.2刀具交换装置……………………………………………………4

2.3.3运刀装置…………………………………………………………4

2.3.4刀具编码装置……………………………………………………5

2.4刀库的驱动及定位…………………………………………………5

2.5数控系统发展趋势…………………………………………………6

2.6ATC装置分类………………………………………………………6

2.7ATC装置换刀速度比较……………………………………………7

3换刀机械手的总体方案设计…………………………………………8

3.1设计任务……………………………………………………………8

3.2机械手的平稳性……………………………………………………9

3.2.1影响平稳性以及定位精度因素…………………………………9

3.2.2机械手运动特性…………………………………………………9

3.3机械手运动特性分类………………………………………………10

3.4开关型机械手的速度及位置控制…………………………………11

3.5机械传动型机械手速度及位置控制………………………………11

3.6机械手类型确定……………………………………………………11

3.7驱动系统和电控系统的选择………………………………………11

3.7.1驱动系统的选择…………………………………………………11

3.7.2电控系统的选择…………………………………………………12

4总体结构设计…………………………………………………………14

4.1刀爪部分设计………………………………………………………14

4.2机械手手臂的设计…………………………………………………15

4.2.1臂部防止偏重……………………………………………………16

4.2.2加强臂部刚度……………………………………………………16

4.2.3改进缓冲装置和提高配合精度…………………………………16

4.2.4采取的措施………………………………………………………16

4.3机械手传动结构设计………………………………………………18

5运动及其动力计算…………………………………………………………20

5.1选用异步电机的方法……………………………………………………20

5.2锥齿轮的设计及计算………………………………………………………21

5.2.1确定公式各计算数值…………………………………………………21

5.2.2锥齿轮部分的计算……………………………………………………22

5.3锥齿轮轴的设计及其计算…………………………………………………23

5.3.1锥齿轮设计及校核……………………………………………………23

5.3.2确定各轴段直径和长度……………………………………………24

5.4刀臂的弯曲变形…………………………………………………28

6换刀过程………………………………………………………………31

7结论……………………………………………………………………35

参考文献…………………………………………………………………35

致………………………………………………………………………36

附录………………………………………………………………………36

立式加工中心机械手的设计

摘要：

加工中心是指在一次装卡中，能够实现自动铣削、钻孔、镗孔、铰孔、攻丝等多工序的数控机床。

更为明确的说法是：

加工中心就是自动换刀数控镗铣床。

这就把加工中心和自动换刀数控车床和车削中心区别开来。

加工中心区别于别的数控镗铣床的主要特点就在于它具有根据工艺要求自动更换所需刀具的功能。

加工中心的自动换刀系统,通常是由刀库和机械手组成,它是加工中心的象征,又是加工中心成败的关键环节。

关键词：

机械手；加工中心；自动换刀

TheDesignofVerticalMachiningCenterManipulator

Abstract:

MachiningCenterisinstalledinacard,toachieveautomaticmilling,drilling,boring,Reaming,TappingandotherprocessesofCNCmachinetools.AmoreexplicitstatementofMachiningCenteristheautomatictoolchangeCNCmillingmachines.ThisbringstheprocessingcenterandautomatictoolchangeCNClatheandturningcenterstodistinguish.

MachiningCenterisdifferentfromotherCNCmillingmachinestothemainfeaturesisthatithasunderthetechnologicalrequirementsforautomatictoolchangefunction.AutomaticToolChange（ATC）function.

MachiningCenter,ATCsystemisusuallyaknifeandthecompositionmanipulator,itisasymboloftheprocessingcenter.MachiningCenteristhekeytosuccess.

Keywords:

Robot;ProcessingCenter;AutomaticToolChanger

1前言

随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已越来越引起人们的重视。

生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。

因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。

机械手已被广泛用于航空、航天以及工业生产领域中，并取得较好的效果。

现今的工业机械手可分为专用机械手和通用机械手两类。

我国目前研制的工业机械手大多还是专用机械手。

该机械手的结构形式比较简单，专用性强，仅附属于某台机床。

虽然其有着通用机械手无法比拟的批量大，对某些设备（或者机加零件）的加工精确性高的优点，但就目前来看，专用机械手存在着适应性不强的弊端。

这就要对其进行必要的改造，使其适应未来的工业发展的需要。

由于通用机械手改变工作程序较方便，特别适用于多品种、小批量的生产。

通用机械手在工业生产中的应用只有三十年的历史，但这些装置在国外得到相当重视。

所以设计生产使用数控机床、数控加工中心一类的较为高级的机加设备是迫在眉睫的。

虽然目前我国的数控加工中心等大型设备还是依赖进口，但相信不久的将来我国必然会设计研制出自己的设备，这需要我们所有人的不懈努力。

这次设计的换刀机械手的主要任务是，完全模拟人手的换刀动作，给机床主轴提供相对转动实现夹紧、放松刀具的动作。

2换刀机械手的相关介绍

2.1数控技术的发展历程

回顾数控技术的发展已经经历了两个阶段，六代的发展历程。

第一个阶段叫做NC阶段，经历了电子管、晶体管、和小规模集成电路三代。

自1970年开始小型计算机开始用于数控系统就进入了第二个阶段，叫做CNC阶段，成为第四代数控系统：

从1974年微处理器开始用于数控系统即发展到第五代。

经过十多年的发展，数控系统从性能到可靠性都得到了根本性的提高。

实际上从20世纪末期直到今天，在生产中使用的数控系统大部分都是第五代数控系统。

但第五代数控系统以及以前各代都是一种专用封闭的系统，而第六代——开放式数控系统将代表着数控系统的未来发展方向，将在现代制造业中发挥越来越重要的作用。

2.2数控加工中心的基本功能

带有自动换刀刀具交换装置（ATCAutomaticToolChange）的数控机床称为加工中心。

它通过刀具的自动交换，可以一次装夹完成多道工序的加工，实现了工序的集中和工艺的复合，从而缩短了辅助加工时间，提高了机床的效率，减少了零件安装、定位次数，提高了加工精度。

随着人工智能技术的不断发展，并为满足制造业生产柔性化、制造自动化发展需求。

加工中心是目前数控机床中产量最大、应用最广的数控机床。

带有刀具自动交换装置、能一次集中完成多种工序加工的数控加工设备。

数控机床实现了中、小批量加工自动化，改善了劳动条件。

此外，它还具有生产率高、加工精度稳定、产品成本低等一系列优点。

为了进一步发挥这些优点，数控机床遂向“工序集中”，即一台数控机床在一次装夹零件后能完成多任务序加工的数控机床（即加工中心）方面发展。

钻、镗、铣、车等单功能数控机床只能分别完成钻、镗、铣、车等作业，而在机械制造工业中，大部分零件都是需要多任务序加工的。

在单功能数控机床的整个加工过程中，真正用于切削的时间只占30％左右，其余的大部分时间都花费在安装、调整刀具、搬运、装卸零件和检查加工精度等辅助工作上。

在零件需要进行多种工序加工的情况下，单功能数控机床的加工效率仍然不高。

加工中心一般都具有刀具自动交换功能，零件装夹后便能一次完成钻、镗、铣、、攻丝等多种工序加工。

2.3加工中心的组成部分

加工中心分两大部分：

数控机床和刀具自动交换装置。

刀具自动交换装置应能满足以下几个方面的要求：

①换刀时间短；②刀具重复定位精度高；③识刀、选刀可靠，换刀动作简单；④刀库容量合理，占地面积小，并能与主机配合，使机床外观完整；⑤刀具装卸、调整、维护方便。

 刀具自动交换系统由刀库、刀具交换装置、刀具传送装置、刀具编码装置、识刀器等五个部分组成。

2.3.1刀库

刀库是存贮加工所需各种类型刀具的仓库。

它是刀具自动交换系统中的重要组成部分，具有接受刀具传送装置送来的刀具和将刀具给予刀具传送装置的功能。

它的容量、布局和具体结构对整个加工中心的总体布局和性能有很大的影响，按其结构、形状可分为以下六种：

①圆盘式刀库，又分为轴向式（刀具中心线与圆盘中心线平行）、径向式（刀具中心线与圆盘中心线垂直）和多盘式（在一根旋转轴上分设几层圆盘刀库）。

②转塔式刀库，又分倾斜式和水平式。

③鼓轮式刀库。

④链式刀库。

⑤格子式刀库。

⑥直线式刀库。

应当根据被加工零件的工艺要求合理的确定刀库的存储量。

根据对车床、铣床和钻床的所需刀具的数的统计表明，在加工过程中经常使用的刀具数目并不很多，对于钻削加工，用14把不同的规格的刀具就可以完成约80%的加工，即使要求完成90%的工件加工，用20把刀具也就足够了。

对于铣削加工，需要的刀具更少，用4把不同规格的铣刀就能完成约90%加工，用5