纯电动乘用车CAN总线通讯协议v10.docx
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纯电动乘用车CAN总线通讯协议v10
纯电动乘用车CAN总线通讯协议（V1.0）
编制：
李冬明
日期：
2014.11.21.
审核：
日期：
_
批准：
日期：
_
广东陆地方舟新能源汽车电驱动系统有限公司
2014年11月
版本历史
版本
负责人
修改条款
日期
备注
V1.0
李冬明
新编
2014.11.21.
一、通讯协议说明
1、CAN通讯协议符合J1939；
2、波特率：
250K；
3、CAN数据长度：
8Bytes；
2、网络拓扑结构
3、纯电动乘用车ECU节点定义
ECU名称
地址
备注
整车控制器（VCU）
167（0XA7）
电机控制器（MCU）
240（0XF0）
电池管理系统（BMS）
243（0XF3）
电动汽车仪表
159（0X9F）
电动汽车AMT控制器
242（0XF2）
4、CAN报文说明
4.1电机控制器报文
（1）电机控制器报文1
OUT
IN
ID
0x0CF80AF0
周期MS
电机控制器
全体
PGN-
20
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
248
10
240
数据
位置
数据名
备注
BYTE1
电机转速低字节
1rpm/bit；倒车时为负数，补码表示。
BYTE2
电机转速高字节
BYTE3
控制器状态
BYTE4
控制器故障代码低字节
BYTE5
控制器故障代码高字节
BYTE6
保留
BYTE7
保留
BYTE8
保留
控制器状态：
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
ready
故障
反转
制动
正转
0转矩模式
1转速模式
驱动
停机
电机控制器故障代码：
采用4位数值xxxx形式表示,其中xxxx使用十进制数值表示。
（2）电机控制器报文2
OUT
IN
ID
0x0CF80BF0
周期MS
电机控制器
全体
PGN-
20
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
248
11
240
数据
位置
数据名
备注
BYTE1
控制器温度低字节
1℃/bit；负数补码表示。
BYTE2
控制器温度高字节
BYTE3
电机温度低字节
1℃/bit；负数补码表示。
BYTE4
电机温度高字节
BYTE5
控制器输出电流低字节
0.1A/bit；
BYTE6
控制器输出电流高字节
BYTE7
控制器直流电压低字节
0.1V/bit；
BYTE8
控制器直流电压高字节
（3）电机发送VCU报文
OUT
IN
ID
0x0C08A7F0
周期
ms
电机控制器
整车控制器
PGN-
20
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
8
167
240
数据
位置
数据名
数据定义
BYTE1
电机转矩低字节
1Nm/bit，-32000
BYTE2
电机转矩高字节
BYTE3
电机控制器工作状态
见附表
BYTE4~7
保留
0～255
BYTE8
电机控制器LIFE
0～255
电机及控制器状态（1表示有效，0表示无效）
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
Ready
故障
0转矩模式
1转速模式
向前
向后
制动
驱动
停机
4.2、电池管理系统（BMS）通讯报文
BMS报文1
OUT
IN
ID
0x0CF814F3
周期MS
电池管理系统
全体
PGN-
20
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
248
20
243
数据
位置
数据名
备注
BYTE1
电池组总电压低字节
0.1V/bit
BYTE2
电池组总电压高字节
BYTE3
电池组充放电电流低字节
0.1A/bit，负数表示充电，负数补码表示。
BYTE4
电池组充放电电流高字节
BYTE5
SOC（电池模块SOC）
0.4％/bit
BYTE6
电池最高温度
1℃/bit，-40
BYTE7
电池最低温度
1℃/bit，-40
BYTE8
电池最大压差
0.01V/bit
BMS报文2
OUT
IN
ID
0x18F815F3
周期MS
电池管理系统
全体
PGN-
500
P
R
DP
PF
PS
SA
6
0
0
248
21
243
数据
位置
数据名
备注
BYTE1
最高单体电压低字节
0.01V/bit
BYTE2
最高单体电压高字节
BYTE3
最高单体电池电压位置号
1/bit
BYTE4
最低单体电压低字节
0.01V/bit
BYTE5
最低单体电压高字节
BYTE6
最低单体电池电压位置号
1/bit
BYTE7
电池温度差
1℃/bit，-40
BYTE8
保留
BMS报文3
OUT
IN
ID
0x18F816F3
周期MS
电池管理系统
全体
PGN-
500
P
R
DP
PF
PS
SA
6
0
0
248
22
243
数据
位置
数据名
备注
BYTE1
故障报警1
见附表
BYTE2
故障报警2
见附表
BYTE3
故障报警3
见附表
BYTE4
BMS状态
见附表
BYTE5
保留
见附表
BYTE6
保留
BYTE7
保留
BYTE8
保留
故障报警1：
8bit（MSB）
SOC过低一级报警
0：
正常；1：
故障
7bit
压差过大一级报警
0：
正常；1：
故障
6bit
高温一级报警
0：
正常；1：
故障
5bit
低温一级报警
0：
正常；1：
故障
4bit
总电压过低一级报警
0：
正常；1：
故障
3bit
总电压过高一级报警
0：
正常；1：
故障
2bit
放电电流过高一级报警
0：
正常；1：
故障
1bit（LSB）
充电电流过高一级报警
0：
正常；1：
故障
故障报警2：
8bit（MSB）
SOC过低二级报警
0：
正常；1：
故障
7bit
压差过大二级报警
0：
正常；1：
故障
6bit
高温二级报警
0：
正常；1：
故障
5bit
低温二级报警
0：
正常；1：
故障
4bit
总电压过低二级报警
0：
正常；1：
故障
3bit
总电压过高二级报警
0：
正常；1：
故障
2bit
放电电流过高二级报警
0：
正常；1：
故障
1bit（LSB）
充电电流过高二级报警
0：
正常；1：
故障
故障报警3：
8bit（MSB）
保留
7bit
保留
6bit
绝缘二级报警
0：
正常；1：
故障
5bit
绝缘一级报警
0：
正常；1：
故障
4bit
单体电池电压过低二级报警
0：
正常；1：
故障
3bit
单体电池电压过高二级报警
0：
正常；1：
故障
2bit
单体电池电压过低一级报警
0：
正常；1：
故障
1bit（LSB）
单体电池电压过高一级报警
0：
正常；1：
故障
BMS状态：
8bit（MSB）
保留
7bit
保留
6bit
保留
5bit
充电枪连接状态
0：
连接；1：
断开
4bit
00：
正常；01：
一级故障；10：
二级故障；11：
保留；
3bit
2bit
00：
正常；01：
充电中；10：
充电完成；11：
充电故障；
1bit（LSB）
4.3、VCU通讯报文
（1）VCU发送电机控制报文1
OUT
IN
ID
0x0C19F0A7
周期
ms
整车控制器
电机控制器
PGN-
20
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
25
240
167
数据
位置
数据名
数据定义
BYTE1
电机目标输出转矩/转速低字节
转矩：
1Nm/bit，-32000
转速：
1rpm/bit,-32000
BYTE2
电机目标输出转矩/转速高字节
BYTE3
直流电压限制值低字节
0.1V/bit，-10000
BYTE4
直流电压限制值高字节
BYTE5
直流电流限制值低字节
0.1A/bit，-10000
BYTE6
直流电流限制值高字节
BYTE7
电机工作模式指令
见附表
BYTE8
整车控制器LIFE
0～255
电机工作模式指令（1表示有效或正常，0表示无效或故障）
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
Ready
保留
0转矩模式
1转速模式
向前
（正转）
向后
（反转）
制动
驱动
停机
注：
1）对直流电压限制值，驱动工况下为最低工作电压限制值，制动工况下为最高制动电压限制值。
2）对直流电流限制值，驱动工况下为最大输出电流限制值，制动工况下为最大回馈电流限制值。
（2）VCU发送BMS报文2
OUT
IN
ID
0x0C1AF3A7
周期
ms
整车控制器
BMS
PGN-
20
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
26
243
167
数据
位置
数据名
数据定义
BYTE1
电池工作模式指令
见附表
BYTE2~7
保留
0～255
BYTE8
整车控制器LIFE
0～255
电池工作模式指令
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
Ready
保留
保留
保留
保留
保留
01—关闭电源输出
10—启动电源输出
00—电源使能
11—无效
（3）整车控制器报文3
OUT
IN
ID
0x0CF81EA7
周期
ms
整车控制器
全体
PGN-
100
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
248
30
167
数据
位置
数据名
数据定义
BYTE1
车速低字节
0.0625kph/bit；倒车时为负数，
补码表示。
BYTE2
车速高字节
BYTE3
行驶里程低字节
0.1km/bit
BYTE4
行驶里程低字节
BYTE5
行驶里程低字节
BYTE6
行驶里程低字节
BYTE7
保留
BYTE8
保留
（3）整车控制器报文4
OUT
IN
ID
0x0CF81FA7
周期
ms
整车控制器
全体
PGN-
100
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
248
31
167
数据
位置
数据名
数据定义
BYTE1
驾驶员油门踏板开度
0.4%/bit
BYTE2
驾驶员制动踏板开度
0.4%/bit
BYTE3
驾驶员操作状态
见附表
BYTE4
换挡器状态
见附表
BYTE5
VCU故障1
见附表
BYTE6
VCU故障2
见附表
BYTE7~8
保留
附表：
Byte3定义
驾驶员操作状态
Bit1脚刹开关0表示断开；1表示闭合；
Bit2驻车开关0表示断开；1表示闭合；
Bit3手刹开关0表示断开；1表示闭合；
Bit4~5座椅安全带00B表示断开；11B表示全部闭合；01B表示驾驶员处未闭合；10B表示乘员处未闭合
附表：
Byte4定义
换挡器状态
Bit1AMT工作模式：
0表示自动模式；1表示手自一体模式；
Bit2：
经济/运动模式开关：
0表示经济模式；1表示运动模式；
Bit3~4：
保留
Bit5~8：
0000B：
空挡；0001B：
一档；0010B：
二档；（0011B：
三档；0100B：
四档；0101B：
五档…以此类推）1111B：
倒档。
附表：
Byte5定义
参数
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
故障码:
0-无故障；1-有故障
保留
保留
1006
1005
1004
1003
1002
1001
bit
故障码
故障名称
0
1001
加速踏板传感器1断路或对地短路（一级故障）
1
1002
加速踏板传感器1对电源短路（一级故障）
2
1003
加速踏板传感器2断或对地短路（一级故障）
3
1004
加速踏板传感器2对电源短路（一级故障）
4
1005
制动踏板传感器断路或对地短路（制动回收故障）
5
1006
制动踏板传感器对电源短路（制动回收故障）
附表：
Byte6定义
参数
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
故障码:
0-无故障；1-有故障
保留
保留
1012
1011
1010
1009
1008
1007
bit
故障码
故障名称
0
1007
电池SOC过低一级故障
1
1008
电池SOC过低二级故障
2
1009
电池SOC过低三级故障
3
1010
电池SOC过高一级故障
4
1011
电池SOC过高二级故障
5
1012
电池SOC过高三级故障
4.4、AMT通讯报文
（1）AMT发送VCU报文
OUT
IN
ID
0x0C1BA7F2
周期
ms
AMT控制器
整车控制器
PGN-
20
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
27
167
242
数据
位置
数据名
数据定义
BYTE1
电机目标输出转矩低字节
1Nm/bit，-32000
BYTE2
电机目标输出转矩高字节
BYTE3
电机目标输出转速低字节
1rpm/bit，-32000
BYTE4
电机目标输出转速高字节
BYTE5
电机控制请求类型
见附表
BYTE6~8
保留
附表：
Byte5定义
电机控制请求类型
0x00——无请求
0x01——电机力矩输出请求
0x02——电机转速输出请求
0x03——电机空转请求
0x10——AMT换挡请求
（2）VCU响应AMT报文
OUT
IN
ID
0x0C09F2A7
周期
ms
整车控制器
AMT控制器
PGN-
20
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
9
242
167
数据
位置
数据名
数据定义
BYTE1
AMT请求反馈字
见附表
BYTE2
车轮半径低字节
0.1mm/bit
BYTE3
车轮半径高字节
BYTE4
传动系主传动比低字节
0.001/bit
BYTE5
传动系主传动比高字节
BYTE6~8
保留
附表：
Byte1定义
AMT请求反馈字
0x00——拒绝AMT请求
0x01——接受AMT请求
0x02——延迟接收AMT请求
0x10——当前换挡禁止
其余——无效
（3）AMT工作状态报文
OUT
IN
ID
0x0CF828F2
周期
ms
AMT控制器
全体控制器
PGN-
20
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
248
40
242
数据
位置
数据名
数据定义
BYTE1
AMT当前工作状态
见附表
BYTE2
AMT换挡意图
见附表
BYTE3
AMT输出轴转速低字节
1rpm/bit,-32000
BYTE4
AMT输出轴转速高字节
BYTE6~7
AMT故障码
BYTE8
AMT控制器生命信号
0~255
附表：
Byte1定义
AMT当前工作状态
Bit1AMT当前工作模式：
0表示自动模式；1表示手自一体模式；
Bit2：
经济/运动模式：
0表示经济模式；1表示运动模式；
Bit3~4：
保留
Bit5~8：
AMT当前档位0000B：
空挡；0001B：
一档；0010B：
二档；（0011B：
三档；0100B：
四档；0101B：
五档…以此类推）1111B：
倒档。
附表：
Byte2定义
AMT换挡意图
Bit1~4：
AMT切换前档位0000B：
空挡；0001B：
一档；0010B：
二档；（0011B：
三档；0100B：
四档；0101B：
五档…以此类推）
Bit5~8：
AMT切换后档位0000B：
空挡；0001B：
一档；0010B：
二档；（0011B：
三档；0100B：
四档；0101B：
五档…以此类推）
注：
AMT切换前档位与AMT切换后档位相同表示AMT无换挡意图
（4）AMT车速与里程报文
OUT
IN
ID
0x0CF829F2
周期
ms
AMT控制器
全体
PGN-
100
P
R
DP
PF
PS
SA
3
0
0
248
41
242
数据
位置
数据名
数据定义
BYTE1
车速低字节
0.0625kph/bit；倒车时为负数，
补码表示。
BYTE2
车速高字节
BYTE3
行驶里程低字节
0.1km/bit
BYTE4
行驶里程低字节
BYTE5
行驶里程低字节
BYTE6
行驶里程低字节
BYTE7~8
保留
升级会员 