纯电动乘用车CAN总线通讯协议v10.docx

1、纯电动乘用车CAN总线通讯协议v10纯电动乘用车CAN总线通讯协议(V1.0)编制：李冬明日期： 2014.11.21. 审核：日期： _ 批准：日期： _ 广东陆地方舟新能源汽车电驱动系统有限公司2014年11月版本历史版本负责人修改条款日期备注V1.0李冬明新编2014.11.21.一、通讯协议说明1、CAN通讯协议符合J1939；2、波特率：250K；3、CAN数据长度：8 Bytes；2、网络拓扑结构3、纯电动乘用车ECU节点定义ECU名称地址备注整车控制器（VCU）167 (0XA7)电机控制器（MCU）240 (0XF0)电池管理系统（BMS）243 (0XF3)电动汽车仪表159

2、 (0X9F)电动汽车AMT控制器242 (0XF2)4、CAN报文说明4.1 电机控制器报文(1)电机控制器报文1OUTINID0x0CF80AF0周期MS电机控制器全体PGN-20PRDPPFPSSA30024810240数据位置数据名备注BYTE1电机转速低字节1rpm/bit；倒车时为负数，补码表示。BYTE2电机转速高字节BYTE3控制器状态BYTE4控制器故障代码低字节BYTE5控制器故障代码高字节BYTE6保留BYTE7保留BYTE8保留控制器状态：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ready故障反转制动正转0转矩模式1转速模式驱动停机电机控制器故障

3、代码：采用4位数值xxxx形式表示,其中xxxx使用十进制数值表示。(2)电机控制器报文2OUTINID0x0CF80BF0周期MS电机控制器全体PGN-20PRDPPFPSSA30024811240数据位置数据名备注BYTE1控制器温度低字节1/bit；负数补码表示。BYTE2控制器温度高字节BYTE3电机温度低字节1/bit；负数补码表示。BYTE4电机温度高字节BYTE5控制器输出电流低字节0.1A/bit；BYTE6控制器输出电流高字节BYTE7控制器直流电压低字节0.1V/bit；BYTE8控制器直流电压高字节(3)电机发送VCU报文OUTINID0x0C08A7F0周期ms电机控制

4、器整车控制器PGN-20PRDPPFPSSA3008167240数据位置数据名数据定义BYTE1电机转矩低字节1Nm/bit，-32000BYTE2电机转矩高字节BYTE3电机控制器工作状态见附表BYTE47保留0255BYTE8电机控制器LIFE0255电机及控制器状态（1表示有效，0表示无效）BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0Ready故障0转矩模式1转速模式向前向后制动驱动停机4.2、电池管理系统（BMS）通讯报文BMS报文1OUTINID0x0CF814F3周期MS电池管理系统全体PGN-20PRDPPFPSSA30024820243数据位置数据名备注BY

5、TE1电池组总电压低字节0.1 V/bit BYTE2电池组总电压高字节BYTE3电池组充放电电流低字节0.1A/bit，负数表示充电，负数补码表示。BYTE4电池组充放电电流高字节BYTE5SOC（电池模块SOC）0.4/ bitBYTE6电池最高温度1/bit，-40BYTE7电池最低温度1/bit，-40BYTE8电池最大压差0.01 V/bitBMS报文2OUTINID0x18F815F3周期MS电池管理系统全体PGN-500PRDPPFPSSA60024821243数据位置数据名备注BYTE1最高单体电压低字节0.01V/ bitBYTE2最高单体电压高字节BYTE3最高单体电池电压

6、位置号1 / bitBYTE4最低单体电压低字节0.01V/ bitBYTE5最低单体电压高字节BYTE6最低单体电池电压位置号1 / bitBYTE7电池温度差1/bit，-40BYTE8保留BMS报文3OUTINID0x18F816F3周期MS电池管理系统全体PGN-500PRDPPFPSSA60024822243数据位置数据名备注BYTE1故障报警1见附表BYTE2故障报警2见附表BYTE3故障报警3见附表BYTE4BMS状态见附表BYTE5保留见附表BYTE6保留BYTE7保留BYTE8保留故障报警1：8bit(MSB)SOC过低一级报警0：正常；1：故障7bit压差过大一级报警0：正

7、常；1：故障6bit高温一级报警0：正常；1：故障5bit低温一级报警0：正常；1：故障4bit总电压过低一级报警0：正常；1：故障3bit总电压过高一级报警0：正常；1：故障2bit放电电流过高一级报警0：正常；1：故障1bit(LSB)充电电流过高一级报警0：正常；1：故障故障报警2：8bit(MSB)SOC过低二级报警0：正常；1：故障7bit压差过大二级报警0：正常；1：故障6bit高温二级报警0：正常；1：故障5bit低温二级报警0：正常；1：故障4bit总电压过低二级报警0：正常；1：故障3bit总电压过高二级报警0：正常；1：故障2bit放电电流过高二级报警0：正常；1：故障1b

8、it(LSB)充电电流过高二级报警0：正常；1：故障故障报警3：8bit(MSB)保留7bit保留6bit绝缘二级报警0：正常；1：故障5bit绝缘一级报警0：正常；1：故障4bit单体电池电压过低二级报警0：正常；1：故障3bit单体电池电压过高二级报警0：正常；1：故障2bit单体电池电压过低一级报警0：正常；1：故障1bit(LSB)单体电池电压过高一级报警0：正常；1：故障BMS状态：8bit(MSB)保留7bit保留6bit保留5bit充电枪连接状态0：连接；1：断开4bit00：正常；01：一级故障；10：二级故障；11：保留；3bit2bit00：正常；01：充电中；10：充电完

9、成；11：充电故障；1bit(LSB)4.3、VCU通讯报文（1）VCU发送电机控制报文1OUTINID0x0C19F0A7周期ms整车控制器电机控制器PGN-20PRDPPFPSSA30025240167数据位置数据名数据定义BYTE1电机目标输出转矩/转速低字节转矩：1Nm/bit，-32000转速：1rpm/bit, -32000BYTE2电机目标输出转矩/转速高字节BYTE3直流电压限制值低字节0.1V/bit，-10000BYTE4直流电压限制值高字节BYTE5直流电流限制值低字节0.1A/bit，-10000BYTE6直流电流限制值高字节BYTE7电机工作模式指令见附表BYTE8整

10、车控制器LIFE0255电机工作模式指令（1表示有效或正常，0表示无效或故障）BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0Ready保留0转矩模式1转速模式向前（正转）向后（反转）制动驱动停机注：1）对直流电压限制值，驱动工况下为最低工作电压限制值，制动工况下为最高制动电压限制值。2）对直流电流限制值，驱动工况下为最大输出电流限制值，制动工况下为最大回馈电流限制值。（2）VCU发送BMS报文2OUTINID0x0C1AF3A7周期ms整车控制器BMSPGN-20PRDPPFPSSA30026243167数据位置数据名数据定义BYTE1电池工作模式指令见附表BYTE27保留0

11、255BYTE8整车控制器LIFE0255电池工作模式指令BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0Ready保留保留保留保留保留01关闭电源输出10启动电源输出00电源使能11无效（3）整车控制器报文3OUTINID0x0CF81EA7周期ms整车控制器全体PGN-100PRDPPFPSSA30024830167数据位置数据名数据定义BYTE1车速低字节0.0625kph/bit；倒车时为负数，补码表示。BYTE2车速高字节BYTE3行驶里程低字节0.1km/bitBYTE4行驶里程低字节BYTE5行驶里程低字节BYTE6行驶里程低字节BYTE7保留BYTE8保留（3）

12、整车控制器报文4OUTINID0x0CF81FA7周期ms整车控制器全体PGN-100PRDPPFPSSA30024831167数据位置数据名数据定义BYTE1驾驶员油门踏板开度0.4%/bitBYTE2驾驶员制动踏板开度0.4%/bitBYTE3驾驶员操作状态见附表BYTE4换挡器状态见附表BYTE5VCU故障1见附表BYTE6VCU故障2见附表BYTE78保留附表：Byte3定义驾驶员操作状态Bit1 脚刹开关 0 表示断开；1 表示闭合；Bit2 驻车开关 0 表示断开；1 表示闭合；Bit3 手刹开关 0 表示断开；1 表示闭合；Bit45 座椅安全带 00B 表示断开；11B 表示全

13、部闭合；01B表示驾驶员处未闭合；10B表示乘员处未闭合附表：Byte4定义换挡器状态Bit1 AMT工作模式：0表示自动模式；1表示手自一体模式；Bit2：经济/运动模式开关：0表示经济模式；1表示运动模式；Bit34：保留Bit58：0000B：空挡；0001B：一档；0010B：二档；（0011B：三档；0100B：四档；0101B：五档 以此类推）1111B：倒档。附表：Byte5定义参数BIT 7BIT 6BIT 5BIT 4BIT 3BIT 2BIT 1BIT 0 故障码:0-无故障；1-有故障保留保留100610051004100310021001bit故障码故障名称01001加

14、速踏板传感器1断路或对地短路（一级故障）11002加速踏板传感器1对电源短路（一级故障）21003加速踏板传感器2断或对地短路（一级故障）31004加速踏板传感器2对电源短路（一级故障）41005制动踏板传感器断路或对地短路（制动回收故障）51006制动踏板传感器对电源短路（制动回收故障）附表：Byte6定义参数BIT 7BIT 6BIT 5BIT 4BIT 3BIT 2BIT 1BIT 0 故障码:0-无故障；1-有故障保留保留101210111010100910081007bit故障码故障名称01007电池SOC过低一级故障11008电池SOC过低二级故障21009电池SOC过低三级故障3

15、1010电池SOC过高一级故障41011电池SOC过高二级故障51012电池SOC过高三级故障4.4、AMT通讯报文（1）AMT发送VCU报文OUTINID0x0C1BA7F2周期msAMT控制器整车控制器PGN-20PRDPPFPSSA30027167242数据位置数据名数据定义BYTE1电机目标输出转矩低字节1Nm/bit，-32000BYTE2电机目标输出转矩高字节BYTE3电机目标输出转速低字节1rpm/bit，-32000BYTE4电机目标输出转速高字节BYTE5电机控制请求类型见附表BYTE68保留附表：Byte5定义电机控制请求类型0x00无请求0x01电机力矩输出请求0x02电

16、机转速输出请求0x03电机空转请求0x10AMT换挡请求（2）VCU响应AMT报文OUTINID0x0C09F2A7周期ms整车控制器AMT控制器PGN-20PRDPPFPSSA3009242167数据位置数据名数据定义BYTE1AMT请求反馈字见附表BYTE2车轮半径低字节0.1mm/bitBYTE3车轮半径高字节BYTE4传动系主传动比低字节0.001/bitBYTE5传动系主传动比高字节BYTE68保留附表：Byte1定义AMT请求反馈字0x00拒绝AMT请求0x01接受AMT请求0x02延迟接收AMT请求0x10当前换挡禁止其余无效（3）AMT工作状态报文OUTINID0x0CF828

17、F2周期msAMT控制器全体控制器PGN-20PRDPPFPSSA30024840242数据位置数据名数据定义BYTE1AMT当前工作状态见附表BYTE2AMT换挡意图见附表BYTE3AMT输出轴转速低字节1rpm/bit, -32000BYTE4AMT输出轴转速高字节BYTE67AMT故障码BYTE8AMT控制器生命信号0255附表：Byte1定义AMT当前工作状态Bit1 AMT当前工作模式：0表示自动模式；1表示手自一体模式；Bit2：经济/运动模式：0表示经济模式；1表示运动模式；Bit34：保留Bit58：AMT当前档位 0000B：空挡；0001B：一档；0010B：二档；（001

18、1B：三档；0100B：四档；0101B：五档 以此类推）1111B：倒档。附表：Byte2定义AMT换挡意图Bit14：AMT切换前档位 0000B：空挡；0001B：一档；0010B：二档；（0011B：三档；0100B：四档；0101B：五档 以此类推）Bit58：AMT切换后档位 0000B：空挡；0001B：一档；0010B：二档；（0011B：三档；0100B：四档；0101B：五档 以此类推）注：AMT切换前档位与AMT切换后档位相同表示AMT无换挡意图（4）AMT车速与里程报文OUTINID0x0CF829F2周期msAMT控制器全体PGN-100PRDPPFPSSA30024841242数据位置数据名数据定义BYTE1车速低字节0.0625kph/bit；倒车时为负数，补码表示。BYTE2车速高字节BYTE3行驶里程低字节0.1km/bitBYTE4行驶里程低字节BYTE5行驶里程低字节BYTE6行驶里程低字节BYTE78保留