YSX6快速上手指南0529.docx
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YSX6快速上手指南0529
YS-X6快速上手指南
1安装与连线
注意：
飞控与WIFI模块供电范围均为3s~6s锂电（略有余量），即10.8V~25.5V，并自动向RC接收机提供5.7V电源，系统无需外接任何电源模块。
正确连接并加电后，飞控在几秒内初始化完毕，然后LED灯开始闪烁红灯，一个周期三次，表示系统连接正确，已正常启动。
上述“三闪红灯”为检查飞控硬件是否正常工作的标志，一切数据连通都建立在这个基础上。
如果加电后没有“三闪红灯”，请与厂家或者销售商联系。
否则，请仔细对照连接图检查连接方式，注意IMU或GPS连接上有任何错误，都有可能造成设备的烧毁。
2设置路由器
第一步：
下载YS-GCS。
必须安装至手机本身内存中。
Android系统在文件管理器中运行一次安装文件即可自动完成安装。
苹果系统下软件为APP越狱后方可安装软件。
参考“苹果安装说明”。
第二步：
您需要自配一部无线路由器建立AP。
设置路由器SSID为“YS-X6-飞控序列号”，注意字母必须大写，密码为82890430，使用WPA2-PSKAES加密方法，且IP为192.168.1.1。
（您也可以使用带有热点功能的手机替代路由器，但必须保证手机热点可以设置SSID名和密码，且IP为192.168.1.1）
第三步：
用手机/平板电脑打开WLAN连接路由器。
（连通数据后，飞行过程中的所有数据均被记录在手机的YShj目录下，文件均可通过计算机上的工具回放进行飞行数据分析。
）
唯一SSID：
YS-X6-飞控序列号，密码：
82890430
3.安装向导
数据连通后，您可以使用手机地面站“设置”页面里的“安装向导”进行如下设置：
（如果数据未连通，请仔细阅读以上两步）
（1）校准通道
（2）检查CH5和CH6通道，设置F/S（失控保护）
（3）校准电调行程
（4）设置飞机种类及参数。
填写当地的磁偏角，偏西为正，偏东为负。
（5）检查IMU、GPS安装方向。
安装向导完成后，即可进行手动试飞。
（磁偏角查询网站：
http:
//www.ngdc.noaa.gov/geomagmodels/struts/calcDeclination）
http:
//magnetic-
4校准磁航向
手动飞行时，无需校准磁航向。
但GPS模式飞行前，必须完成校准磁航向。
飞行器上的磁体或附近的磁场会影响磁罗盘读取地球磁场，从而降低多旋翼飞行器的控制精准度甚至产生故障。
通过校准，可以将这些影响降至最低，确保主控器在不理想的磁场环境中正常工作。
磁场数据在校准后即显示，并不存储在飞控中，关电后不可重复调取。
校准步骤
第一步：
点击校准磁罗盘后先选择“水平校准”确定后，在中间的状态框里会显示飞控是否确实收到了水平校准磁罗盘的指令，如果显示成功，则可以开始进行水平校准：
将飞行器缓慢水平转动2~3圈，可以由助手监视“数据”窗口里的姿态角，旋转时尽量确保俯仰和横滚在3度以内（如左2、仰2就可以，而左3、仰2就不合适；偶尔超过3度也没关系，飞控会在超过3度时停止数据采集，在恢复3度以内时继续采集），也可以直接看飞控连接的闪烁灯，当灯常亮时，符合姿态要求；不亮时，姿态过大。
第二步：
完成水平旋转后，将机头垂直朝下，然后在地面站里选择“垂直校准磁罗盘”，发送后在状态栏确认发送成功，然后看“数据”里的姿态角，会慢慢变到横滚、俯仰均为接近0度（即改变了参考坐标系，机头朝下时为水平），然后以机头为轴，保持姿态角3度以内，水平旋转2~3圈。
也可以直接看飞控连接的闪烁灯，当灯常亮时，符合姿态要求；不亮时，姿态过大。
第三步：
经过以上操作，磁罗盘校准完毕，地面站会自动切换到遥控界面，等待几十秒后，手机上会显示飞控的磁传感器数据，只看十字坐标中间的红色、蓝色两个圆圈，比较接近标准圆，则校准成功，数据良好。
在飞控组件安装完毕后，磁罗盘校准一次成功后，如果不拆卸，则不用重复校准。
仅升级固件而没有改变安装位置的，也不需重新校准。
5控制优先级说明
用户必须选择两个三段开关，通过遥控器设置到CH5、CH6通道。
其中CH5为手动、手动定高、GPS模式三个状态的切换，当CH5切到第三档即GPS模式时，CH6的位置才有意义。
CH6为GPS模式下自动悬停、自动导航和返航降落的切换。
接收机的开关是指的通过地面站设置页的“关闭接收机”和“打开接收机”按纽，将机上的接收机信号关闭接收，即在显示“RC关”的情况下遥控器做任何操作都不能操作飞机，相当于机上没有安装RC接收机，未全面了解本系统的用户不推荐关闭接收机（“RC关”）。
手机遥控状态为手机“遥控”页里的十字操作是否开启，选择菜单键并选择“开启遥控”，在十字界面的中间会出来一个圆圈，表示“手机遥控状态”已开启。
选择“关闭遥控”后，十字界面中间的圆圈消失，表示“手机遥控状态”已关闭。
RC
状态
CH5
状态
手机遥控状态
CH6状态
飞机状态
优先级
RC关
X
自动
打开
X
全手机模式，十字架有圆圈显示。
WIFI或电台失去信号10秒后，自动返航降落。
（非专业用户不建议此模式）
1
RC开
CH5手动
X
X
纯手动模式，即全遥控器操作。
注意：
强烈建议手动飞行时不要做大动作、大速度飞行。
2
CH5自动
（处于第三档）
手机
“遥控”开
CH6第一档
手机打开遥控时，十字架有圆圈显示，看手机状态。
飞机状态与遥控器无关。
3
CH6第二档
手机“开启航线”后即可进入“自动导航”模式。
（确保航线是否上传）
CH6第三档
“返航降落”模式。
手机
“遥控”关
CH6第一档
“GPS自主悬停”模式。
如果此时油门处于最小，飞机会快速下降。
建议此时油门保持中位。
4
CH6第二档
手机“开启航线”后即可进入“自动导航”模式。
（确保航线是否上传）
CH6第三档
“返航降落”模式。
注：
X代表无关，任何状态。
手机遥控开时，十字架会圆圈显示。
手机遥控关时，十字架没有圆圈显示。
RC状态是手机地面站界面里的“开接收机”和“关接收机”的状态。
优先级：
1代表最高。
6飞机种类介绍
对于双层桨的情况：
蓝色代表上层的螺旋桨，紫色代表下层的螺旋桨。
否则，所有的螺旋桨均在上层，图中箭头表示飞行器的机头，参数中填写的飞机种类按照下图每个飞行器的右下角数字填写即可。
自定义飞机类型的说明，不在快速上手指南中说明，请详见使用说明书。
7电机启动、停转与失控保护
开启电机保护
任何时间降落后或起飞前，只要手动且油门收到底，5秒后落锁；
落锁后，推油门电机也不会转动。
只有通过手机上的“打开保险”，或掰杆来打开保险。
关闭电机
只有在手动且不定高时，油门收到底才会停转。
其它时候，油门收到底只降低高度不停转。
若需紧急停转电机，只能如下几种方法：
（1）、CH5切回第1档，即手动不定高，且油门收到底；
（2）、手机选择“RC关”时，在手机遥控界面选择“关闭电机”；或打开接收机“RC开”，按第1种方法；
（3）、自动返航降落到地面后，在手机十字遥控界面选择“关闭电机”并确认；或打开遥控器，按第1种方法；
（4）、在定高或GPS模式下降落到地面后，手机遥控界面一直按着十字控制的下，即降落的小油门，或遥控器油门一直在最底，电机会缓缓停转，直到完全关闭并落锁。
WIFI信号丢失
（1）当RC开时，若wifi信号丢失超过1秒，则控制权交由遥控器控制；
（2）当用户“关闭接收机”后（RC关），遥控器所有操作无效，控制权按如下处理：
A．在“航线飞行”情况下，如果wifi信号失去，不影响继续航线飞行，完毕后回到第1点悬停，然后判断wifi信号是否恢复，如未恢复，则按下面处理；
B．在不是“航线飞行”的情况下，或走完航线在第1点悬停的情况下，如果wifi信号失去，等待10秒，如果信号能恢复，则可以继续操作；如果10秒后仍无信号，则启动临时性的返航降落，若信号再恢复，则停止返航降落，改为悬停。
悬停时，可接受手机十字架控制、接受手机按“返航降落”、“开启航线”、“关闭电机”等按纽开关控制。
若信号不能恢复，则持续返航、降落。
遥控信号丢失
用户必须查阅遥控器发射机的说明书，以正确设置F/S，将CH5设到第三档，CH6设到第一档，油门设到中间（安装向导里有提示）。
如果在RC开时任何原因启动F/S，均会切到自动悬停状态（自动航线下则继续航线3秒）等待3秒，如果3秒信号不恢复，则启动回航。
8手机遥控操作
在飞行过程中，当遥控器切入“GPS模式”下“自动悬停”时，飞行器进入自动悬停状态。
点击手机的菜单键→“开启遥控/关闭遥控”，开启或关闭手机遥控操作。
手机遥控操作方法如下表所示，
“开启遥控”后
遥控界面操作方法
飞行器状态
圆点状态
红色：
未定位。
绿色：
定位。
-
悬停操作
不按任何区域
悬停
行进操作
1、按住中心圆圈上下拖动；
2、按住中心圆圈左右拖动；
3、按住中心圆圈左上、左下、右上、右下拖动
1、前后移动
2、左右移动
3、左前、左后、右前、右后移动
爬升/下降/自转操作
1、点击圆圈正上方（十字架范围内）；
2、点击圆圈正下方（十字架范围内）；
3、点击圆圈左侧（十字架范围内）；
4、点击圆圈右侧（十字架范围内）
注：
（1）点击处距圆点距离大小等效于飞行器速度改变大小，即点击处距离圆点越远，飞行器运动速度越快；
（2）按住时间等效于飞行器移动时间。
1、爬升
2、下降
3、左旋转
4、右旋转
注意：
在手机地面站的“设置”页里，有“更改高度”栏，在GPS悬停模式且油门杆在中位时，可以直接在里面输入目标高度（单位为米），并确定，则飞行器自动爬升或降低到指定高度。
9飞行
（1）掰杆提示
解除油门锁定：
在油门收到最底的情况下，执行掰杆动作。
5秒内推油门杆，即可启动电机。
超过5秒后，电机保险自动锁定。
掰杆动作为：
方向舵最左，升降舵拉到底，副翼舵到最右，油门收到最底。
对于右手或左手油门，用户需要自行判断掰杆方向为八字型或V字型。
掰杆后，电机并不会自动启动，而需要掰杆后用户自行推一点小油门，电机才会启动。
（2）震动系数和晃动系数
飞行器飞行过程中，用户需观察“数据”页面里的“震动系数”和“晃动系数”，以判断飞控的IMU所受震动情况。
“震动系数”和“晃动系数”的范围在平稳飞行时处于0~9内为正常，值越小则震动情况越小。
该值将直接影响飞行器的飞行性能。
震动系数：
为上下、左右、前后三个方向的往复运动（震动）的加速度最大值。
晃动系数：
为绕X、Y、Z三轴的旋转运动（晃动）的角速度最大值。
（3）手控舵位和实际舵位
手控舵位：
在遥控器校准通道后，用户把杆放在中位时，地面站里的“手控舵位”的方向、副翼、升降应为中位或很小的值（不超过2）。
若用户调整过微调，放杆时手控舵位不在中位附近，则需要在“设置”页面里点“捕获中位”按纽，让飞控记录下正确的操作杆中位。
实际舵位：
实际舵位是飞行器飞行过程中，飞控为了控制平稳飞行，而输出的电机转速差动关系。
观察平飞时的实际舵位，可以判断飞行器的电机、螺旋桨的平衡。
比如：
当顺时针桨与逆时针桨不平衡时（假设顺时针电机未装平，产生的反扭矩小于逆时针电机），平飞且不动航向时，实际舵位的方向舵就会稳定到左5~7。
表明飞控在输出同样脉宽时，由于同样的转速下顺时针电机产生的反扭矩小于逆时针电机的反扭矩，导致飞行器右旋，飞控发现后自动输出左旋力矩，即差动将顺时针电机转速加大，将逆时针电机转速减小。
这样，飞行器虽然能正常飞行不再自旋，但顺时针电机的功率消耗将大于逆时针电机，降落后也会发现顺时针电机温度高于逆时针电机。
同时，由于顺时针电机舵效相对逆时针电机小，也将影响飞行器的稳定性，带来控制修正后的晃动（对于4轴飞行器尤为明显）。
因此，建议需要获得更稳定飞行效果的用户，精确检查电机、桨的平衡与水平对称性，直至平飞悬停时，实际舵位的方向舵在中位附近或为较小的值（1~2）。
（4）自动起飞与自动降落
A．半自动起飞
当GPS定位超过5星后，将CH5切到第3档、CH6为第1档，即飞行状态显示“自主悬停”的时候，掰杆后推油门杆，超过50%后，飞行器自动加油起飞，并悬停在1米左右高度，进入自动悬停状态。
B．全自动起飞
注意，飞机完成过“半自动起飞”且成功的前提下，才能进行如下的全自动起飞。
第一步，等待GPS定位超过5星，然后关闭接收机“RC关”，关闭接收机和打开接收机的按纽的字体颜色变为绿色，表示已经关闭成功，遥控器进行任何操作都将无效。
第二步，按“打开保险”按纽，确认后飞行器会进入怠速状态，电机旋转。
第三步，点击“自动起飞”，飞行器会缓缓加油起飞，离地2~3米左右的高度悬停。
第四步，迅速在软件中切换到“遥控”十字界面进行操作。
备注：
在关闭接收机状态下，无论遥控器在何种模式下均不起作用，紧急情况下只能通过十字遥控界面里的“关闭电机”按纽并确认，来关闭电机。
C．自动回航降落
在GPS定位后或飞机手动/自动起飞离地时，飞控会自动设定回家点。
在GPS模式下，CH6拨到第三档，或手机里选择自动回航降落并确认，则飞控等待3秒后启动回航降落——自动对尾，且如果高度低于20米，自动爬高到20米，回航过程中油门舵不起作用，到达回家点后自动降落，并可干预降落的位置；回航启动后，CH6拨回自动悬停、自动航线均不能阻止回航和自动降落的继续，除非CH5拨到手动开关（第二或第三档），再重新拨回悬停，才可以继续悬停。
备注：
点击“关闭电机”并确认可关闭电机。
（5）指点飞行
使用模式：
在GPS自动悬停模式下。
第一步，在地图界面随意点击一个点后会在该点显示一个黄色笑脸。
第二步，点击“所点所到”按钮（超过几秒如果不点，按纽会变灰，则需重新点地图重新出来黄色笑脸），黄色圆形笑脸变为紫色的五角星。
飞向下个目标点操作同上。
备注：
10米内飞行器平移，大于10米，飞行器机头朝向目标点飞行。
注意：
点击过于遥远的地方将使飞行器飞出视线外，用户须谨慎指点飞行！
！
！
（6）绕点锁定飞行
使用模式：
自动悬停模式下。
第一步，在地图界面点击一个点后会在该点显示一个黄色笑脸，第二步，然后点击“云台锁定”按钮，黄色圆形笑脸变为紫色五角星笑脸后，飞行器机头会始终朝向此点。
第三步，这时用户在遥控下操作，也可以在手机遥控模式下操作。
备注1：
左副翼时为顺时针盘旋。
右副翼为逆时针盘旋。
备注2：
推杆、拉杆分别为减小增加盘旋半径。
备注3：
在“工具”里选择“退出云台锁定”后，升降、副翼才恢复正常操作。
（7）航线飞行
第一步：
在地图页里，点击“工具”→“航线设计”，进行航线设计，在地图界面上点击一次完成一个航点，依次完成各个航点。
点击“恢复默认”完成航线设计。
第二步：
航线绘制完成后，可以保存到手机成为文件，以待下次加载。
也可点击“上传航线”将航线上传至飞控，请检查各航点是否变为蓝色以确定是否上传成功（橙色未成功），并查看数据界面里“目标编号”显示的总航点数是否与上传的航点数一致，如果不一致则需要重新上传；各航点未变成蓝色的，可以重新上传或单点上传。
第三步点击“擦除航点”，将变为蓝色的航点恢复成红色；然后选择“工具”里的“验证航线”，将机载航点下载到地面站对比，如果所有航点变为蓝色，说明飞控里存储的航线和地面站航线一致，表示航线检查无误；否则需要重新上传航线；
第四步：
将遥控器的CH5拨到第三档、CH6拨到第二档，然后点击手机地面站“设置”中的“开启航线”后，飞行器会自动先飞到第1点悬停，用户在设置界面“变更目标”栏将目标编号设置为2并上传，则飞行器开始沿2、3、4……的顺序进行航线飞行，直至全部飞行完毕，回到第1点悬停。
备注：
若未正确上传航点，切入自动导航后飞行器会飞走！
！
！
10参数设置
默认参数
出厂默认参数如下，为4轴X字飞行模式，可以满足绝大多数飞行器直接飞行。
除横滚感度与俯仰感度会直接影响用户手感的灵敏度外，横滚I、俯仰I、油门P、油门I、旋转P、旋转D不建议修改。
其余参数的意义如下:
电池片数：
飞控会根据所填电池片数与电压初始报警值自动计算低电压警报。
当手机间隔震动时，表示电池电量较低，提醒用户注意。
当手机连续震动时，表示电池电量很低，必须立即降落。
控制方式：
默认填2。
【1姿态模式（仅用做调整参数），
2加速度模式（增稳，常用模式）】
填写当地的磁偏角，偏西为正，偏东为负（我国绝大部分地区均为偏西）。
例如北京的磁偏角为偏西6度30分，即6.5度，则填写6.5。
当地磁偏角超过10度（偏西）或小于负10度（偏东）时，设置后飞控会把小数点后的数字舍去，只精确到度。
磁偏角查询网站：
http:
//www.ngdc.noaa.gov/geomagmodels/struts/calcDeclination
填写飞行飞行混控类型，参考第6节
EXT1、EXT2分别为云台横滚和云台俯仰输出。
云台感度用于调整云台的修正角度，若用户感觉云台修正角度较小，可以将这个值填大一些，反之则填小些（注：
云台感度可以填负值以反向）。
使用云台时，遥控器必须保持在开启状态，CH7、CH8设置到正常，以便飞控读取用户的CH7、CH8以输出云台位置。
。
飞行器受到外力作用时为抵抗外力而修正的倾斜角大小系数。
越大则对外力反应越灵敏，默认为80，适合绝大多数飞行器。
在GPS自动模式下，上升或下降的最大速度（单位为cm/s），默认为200，即2米/秒。
最大可设置为255。
默认80，适应大多数飞行器。
打舵后，放手回中时飞行器如果有较大晃动，则可以增加晃动补偿值以获得更好的稳定效果。
但该值过大后，可能会造成高频抖动。
可设置范围0~255。
仅在手动且不定高模式下有用，用于增加纯手动操作的油门控制舒适度，默认150。
当值过大时，受气压变化影响较大，在大风天气压不稳定时，该值过大会影响手动不定高下油门的舒适性。
选择设置最大飞行速度。
设置能否使用掰杆解除油门保护
设置是否启用油门保护
以下四个参数需要用户在初次使用时填写，填写时需要先把油门收到底，在“设置”页面点“进入设置”按纽，在“数据”页查看飞行状态显示“设置状态”时，方可更改。
更改完成后点击“发送”至飞控，并“获取”确认上传正确后，在“设置”页面点“退出设置”按纽，方可进行飞行。
用户根据自己所选用的遥控模式自行选择，不能设置错误！
自适应：
飞控根据用户所用的遥控自行选择，要求用户必须先开遥控器才能开飞控。
普通：
普通FUTABA接收机，飞控CH1接接收机CH1，飞控CH2接接收机CH2。
S-BUS：
只将飞控CH7接至接收机S-BUS接口
填写用户所用电池单片报警电压，用户根据电池特性填写。
一般填写3.65。
根据用户所用电调类型自行填写
注：
普通电调和XA电调若填写错误会导致加动力电后，电机高速旋转，危险！
根据用户所用舵机类型填写，50Hz为模拟舵机、250Hz和333Hz为数字舵机
11电量模块与转速传感器
（1）电量模块
YS-X6飞控接入电量模块后，可在地面站的“数据”页直接观测到当前放电电流和电池消耗量。
如果使用该功能，用户必须先接上电量模块，油门收到最底，再给飞控加电。
加电后，飞控自动清零传感器零位，而后开始按电量模块的检测输出电流值（安培A）显示和电量消耗量（毫安时mAh）显示。
（2）转速传感器
用户使用SBUS，将飞控的CH8、A、E、T、R、CH5等通道空出时，可以接入转速传感器，显示出各电机的精确转速，以便观测多轴飞行器的效率和平衡性。
不使用SBUS时，由于CH8、A、E、T、R、CH5等通道被接收机连接占用，则不能使用转速传感器。
用户将YS-X6指定兼容的转速传感器的杜邦头按M1~M6的顺序（四轴可只接入四个转速），分别插入飞控的CH8、A、E、T、R、CH5（四轴接CH8、A、E、T），转速传感器的另一端的探测线接到对应M1~M6每一只电机的三相动力线中的任意一相，并焊接牢固即可。
在地面站菜单的设置中，填入电机的磁铁数（转一圈会产生的脉冲数），即可在“数据”页里观测到4或6个电机的当前转速。
转速更新频率为5HZ，即200ms检测一次转速并显示。
12扩展电台连接
用户可以选购XB-PRO900电台，以加长控制距离，使地面站与手机控制不受WIFI距离限制。
XB-PRO900电台的发射功率为100mW，频率为900MHZ，通信距离实测不低于2~3km（开阔地带）。
XB-PRO900电台的物理接口是RS232，通信波特率是115200bps。
一对XB-PRO900包含2个电台，机上1个、地面1个，封装一致，可互换。
（1）机载电台连接
将WIFI模块从多轴飞行器上卸下，将1个电台参照WIFI模块的连接方式，装到飞行器上，并连接至飞控的COM3。
机载电台
（2）地面电台连接
将从机上卸下的WIFI模块，连接至地面另1个电台（使用电台附赠的连接线），与无线路由器一起在地面统一供电。
即地面包含：
地面电台、WIFI模块、无线路由器3个部分。
电台和WIFI都是3S~6S锂电池供电（同飞控主控板），电源线是红黑两色的线，红是正极，黑是负极。
13摇杆连接
用户在选购摇杆后，可以在GPS模式下，使用摇杆来控制飞行器飞行。
没有连接电台时，摇杆的控制距离取决于WIFI的距离。
使用XB-PRO900电台时，摇杆的控制距离取决于电台的通信距离。
摇杆包含两部分：
摇杆和摇杆WIFI。
（注：
与上面的通信WIFI不同，不能通用）
（1）摇杆连接
摇杆的连接相当简单，只需要将摇杆WIFI与摇杆按上图连接，在用户便于操作的地方通上电源，摇杆即可自动工作。
注：
摇杆和WIFI均为3S~6S锂电池供电（同飞控主控板），电源线是红黑两色的线，红是正极，黑是负极。
摇杆与摇杆WIFI的连接信号线，为三色的杜邦线。
（2）摇杆使用说明：
1.在GPS自动悬停模式下，方可使用遥杆控制飞行器飞行。
摇杆通电后，等同于手机的“遥控”界面的十字架操作。
为了避免与手机十字架操作冲突，此时手机地面站应关闭手机遥控，取消十字架中间的圆圈。
2.RC关闭时，手机地面站的遥控十字界面的圆圈会自动打开一次。
此时不能使用摇杆，否则相当于同时打开了两个十字架操作。
若此时需要使用摇杆，需在手机地面站里，按菜单键选择“关闭遥控”，将遥控十字界面的圆圈关闭消失后，即可使用摇杆。
14其它
（1）电机抽动与停转故障
YS-X6飞控的电调PWM信号输出采用了FPGA（现场可编程门阵列），以硬件状态的方式输出PWM信号，只要在加电的情况下，即使处理器死机都不会停止输出，是很可靠的信号输出装置。
一般情况下，电机的抽动或停转，除了连接线的松动和接触不良外，主要与电机、电调、桨的匹配有关，通常是失步而导致了抽动或停转的现象。
YS-X6选择普通电调时输出PWM的指标如下：
输出高电平：
3.3V
内部运算频率：
250HZ，即4ms一个计算周期
输出脉宽频率：
400HZ，即2.5ms一个脉宽
脉宽范围：
1000us~2000us
脉宽变化速度：
一个计算周期（4ms），脉宽调整不超过60us，即脉宽较大变化的调整被限制于每个计算周期只调整60us，由多个周期的累积调整来达到最终脉宽。
建议用户咨询电调、电机厂家以选择匹配的配套设备，排除抽动或停转的可能性。
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