ENC1s操作说明书.docx

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ENC1s操作说明书

ENC-1s操作说明书

ENC-1S型单轴电机控制系统

操作手册

1概述:

ENC-1S型单轴电机控制系统是一种适用于单坐标点位控制的通用型控制系统，控制对象为步进电机或数字式交流伺服电机，及16点开关量输入输出。

本机显示采用中文方式，操作界面友好、简单。

为了能够正确地使用本系统，请操作人员认真阅读本说明书。

2系统操作面板

系统操作面板是人机对话的界面，使用者用键盘向系统输入程序和命令,系统通过LCD显示屏对人们的指令作出反应。

2.1显示窗口

显示窗口是一面192*64点阵的图形液晶屏，示意如下：

图2：

ENC-1S型单轴电机控制系统的显示屏

显示窗口可以显示4排文字，每排12个汉字或16个ASCII字符。

显示窗口在不同的操作状态下显示不同的系统资讯，具体情况稍后再叙。

2.2系统按键说明：

数控系统是通过键盘来识别操作者的命令的。

操作者须使用系统面板上的按键来将加工程序逐个字符地输入数控系统内部的存储器，并且能够进行检查、插入、删除等编辑操作。

序号键名功能属性

1P工件号字母

2N/0程序段号标识/数字0字母/数字

3G/1准备功能标识/数字1字母/数字

4X/2直线绝对坐标标识/数字2字母/数字

5U/3直线相对坐标标识/数字3字母/数字

6C/4旋转坐标标识/数字4字母/数字

7I/5辅助坐标标识/数字5字母/数字

8F/6速度及延时标识/数字6字母/数字

9S/7模拟输出标识/数字7字母/数字

10M/8辅助功能标识/数字8字母/数字

11L/9跳转及循环标识/数字9字母/数字

12±/.正负号/小数点符号

13ESC退出，取消编辑

14RTN回车键，完成一项输入编辑

15参数设置系统参数编辑

16↑X负向运动编辑/控制

17↓X正向运动编辑/控制

18←修改选项编辑

19→修改选项编辑

20启动开始加工程序运行控制

21停止暂停电机运行控制

22功放电机驱动使能控制控制

23回零返回程序起点控制

24原点返回机械参考点控制

25主轴发出主轴启停信号控制

26RES系统初始化控制

图3:

ENC-1S单轴电机控制系统的键盘定义

3系统的编程操作

为将在纸面上编好的程序输入系统存储器，以及进行必要的检查、修改，需通过一系列的按键操作来实现。

3.1新建加工程序

（1）每当初次上电或按下RES键后系统显示开机画面：

图4：

ENC-1S型单轴控制系统的开机画面

此时可以用←和→键调整屏幕的对比度。

如果没有键盘输入，一秒钟后即进入准备状态：

图5：

ENC-1S型单轴控制系统的准备状态

“程序：

00”表示当前程序号为00；“行数：

0000”表示当前程序行数为零（空程序）；“目录：

00”表示目前存储器中没有工件程序；“速度：

1000”表示当前手动及回零速度为1000mm/分钟。

（2）在准备状态下键入工件号标识P和工件号（范围：

0—9）,例如1，则按P→G/1→RTN，显示：

图6：

选择工件号

这时，再键入N/0→RTN，显示：

图7：

行编辑状态，新建程序的第一行

即进入行编辑状态。

显示器上的N0010”是由系统自动产生的当前段号。

（3）依次输入工件程序的指令标识符和数字内容，每输完一行要按RTN键。

（4）注意：

由于指令标识符和数字键是复用的，当光标在“（”边第

一位时，固定为指令标识符，在其它位时为数字。

当需要输入新的指令标识符时，只要按下该复合键超过1秒即可。

（5）“+/-”键只有当光标位于字母边时才被响应。

（6）小数点只有在“X”、“U”、“F”指令段才有效。

（7）如果在输入程序时发生差错，只要把出错的本指令段重输一遍

即可。

例：

N0010G01X+12.345F1000

N0020G26F2000

N0030M02

第一行操作如下：

长时间

G/1→N/0→G/1→X/2→±/.→G/1→X/2→±/.→U/3→C/4→I/5→长时间

F/6→G/1→N/0→N/0→N/0，显示如下：

图8：

行编辑状态，新程序第一行最后一段

按下RTN键，此时程序自动转入N0020行：

图9：

行编辑状态，开始输入新程序的第二行

出错长时间长时间

G/1→X/2→M/8→G/1→X/2→F/6→F/6→X/2→N/0→N/0→N/0→RTN

此时程序自动转入N0030。

M/8→N/0→U/2→RTN

此时程序自动转入N0040。

程序输完以后，按ESC键返回到准备状态。

图10：

退出行编辑状态，回到准备状态

这时，“程序：

01”表示当前程序号为01；“行数：

0003”表示当前程序共有3行；“目录：

01”表示目前存储器中已经有了一个工件程序。

3.2检查已有程序

（4）在准备状态，键入要检查的工件号如上例P1，

P→G/1→RTN，再键入N/0→RTN，如果是检查本个工件程序，则可以不输工件号，直接输入N/0→RTN，就可以从头检查已有的工件。

如果不打算从头开始检查，也可以输入程序行号，如N30:

N/0→U/3→N/0→RTN,就将从行号30开始检查。

图11：

行编辑状态，检查程序的第一行

（12）受显示器限制，不能显示完整的程序行。

如打算检查本行，则

按←和→键向前或向后分段检查。

若是向后检查到最后指

令段时，会自动转到下一行（如果有下一行的话）；若是检查到

本行第一指令段，会自动转到前一行（如果有前一行的话）。

（13）如果打算直接跳去检查某一段，如N30行，则如下操作：

N/0→U/3→N/0→RTN

图12：

行编辑状态，准备跳到程序的N0030行

直接进入第三行

图13：

行编辑状态，直接跳到程序的第三行

（19）如果打算检查的行号不存在，则跳到最靠近的行号；如果行号

超出范围，则跳到最后行。

（20）用户在检查的过程中，可以重新修改程序，祥见下一节。

（21）程序检查完以后，按ESC键返回到准备状态。

3.3修改已有程序

3.3.1修改程序行的内容

在按照3.2节所述方式检查某一程序行时，如果发现错误需要修改程序内容，只需要重新输入该指令字段即可。

例如:

………

N0020G26F2000

………

现需要将F2000改成F3000。

按3.2节所述方式检索到N0020行：

图14：

行编辑状态，修改程序

这时只需要如下操作：

F/6→U/3→N/0→N/0→N/0→RTN即可。

3.3.2插入新程序行

在检查程序的过程中，如果打算在两个程序行之间插入新的程序

行，只需要输入一个介于两个程序行之间的新程序号，就可以像输入新程序一样输入一行新程序。

例如：

N0010G01X+12.345F1000

N0020G26F2000

N0030M02

现打算在N0010和N0020行之间插入一行新程序N0015，有两种方式，方式一：

在准备状态下，直接输入待插入的行号

N/0→G/1→I/5→RTN，系统直接进入行编辑状态，并可以输入N0015行的内容：

图15：

行编辑状态，插入新的程序行

直接输入新程序即可。

方式二：

已经在行编辑状态下，直接输入

N/0→G/1→I/5→RTN，也可以进入插入新行状态。

程序输入完以后，按ESC键返回到准备状态。

3.3.3删除程序行

如果打算删除一行程序，必须按照3.2节所述方式检索到该行（不能删除一行不存在的程序），直接输入N/0→RTN即可。

例如删除上例中的第二行N0020，按照如上操作：

图16：

行编辑状态，准备删除一行程序

显示

图17：

行编辑状态，本行程序被删除

表示本行程序已经删除，并显示下一行程序。

3.4删除已有工件程序

首先必须在准备状态下选择工件号（见3.1节），再键入N***-*****→RTN：

图18：

准备删除整个工件程序

这时，系统会出现提示：

图19：

确认是否删除整个工件程序

如果确实打算删除整个加工程序，按RTN键确认，否则按RES或ESC键解除。

3.5删除所有工件程序

（1）在编辑准备状态，键入P***-*****，然后按RTN键。

（2）显示器会作出如下显示：

图20：

确认是否删除全部工件程序

如果操作者再次按下RTN键，那么内存中的全部加工程序都会被删除！

如果操作者不打算删除程序，则可以按RES键或ESC键解除。

3.6关于加工程序存储器

本系统的程序存储器只能输入10个工件，总共只能装入1024行程序，超过数目将无法输入。

使用者在编程时须注意空间占用情况。

每个工件的程序行数目可以在选定工件号时在显示器右侧查到。

4系统参数

ENC-1S型单轴控制系统有一些有用的系统参数，关系到电机的运动特性。

4.1参数种类

4.1.1参数0：

电机步数

范围：

400，600，1000，2000，4000

属性：

控制不同种类步进电机时，用于指定电机的单圈步数。

本参数只在角度控制时才有用。

4.1.2参数1：

坐标属性

范围：

长度，角度

属性：

选择用于长度控制类型或角度控制类型

（ENC-1S机型只有长度控制选项）

4.1.3参数2：

脉冲当量

范围：

0.01，0.001

属性：

选择长度控制的最小分辨率。

4.1.4参数3：

方向属性

范围：

+，-

属性：

指定电机的正反旋转方向。

4.1.5参数4：

启动速度

范围：

50，100，150，200，250，300

属性：

指定电机开始升速时的起始速度。

4.1.6参数5：

加减速度

范围：

10K，20K，30K，40K，50K，60K

属性：

指定电机开始运转时所采用的加速度值。

4.1.7参数6：

回零速度

范围：

500，1000，2000，3000

属性：

指定手动回零或寻找机械参考点时的速度。

4.1.8参数7：

正向限位

范围：

不得小于负向限位值

属性：

编程时不可逾越的正方向坐标值。

缺省值为+8000.000mm

4.1.9参数8：

负向限位

范围：

不得大于正向限位值

属性：

编程时不可逾越的负反向坐标值。

缺省值为-8000.000mm

4.1.10参数9：

机械零点

范围：

属性：

在本参数指定的方向和范围内寻找机械零点，寻到后减速停车，并向反向慢速搜寻，直到零点信号再次有效。

缺

省值为0000.000mm

4.1.11参数10：

零点偏移

范围：

属性：

机械零点找到后，将以本参数指定的方向和长度执行偏移运动。

并以参数12指定的程序起点为当前坐标赋值。

缺省值为0000.000mm

4.1.12参数11：

程序起点

范围：

属性：

编程及加工时的程序起点，加工结束后应该回到此点

缺省值为0000.000mm

4.1.13参数12：

间隙补偿

范围：

0.00mm-1.00mm

属性：

在坐标轴反向运动时，可以消除因丝杆间隙带来的误差。

4.2参数检查及修改

在准备状态下,长时间按住参数键就进入参数设定状态。

图21：

参数设定

此时按下↑或↓键可以向下或向上寻找参数号。

找到所要找的参数号后，按í或?

键修改参数内容，改变完成后按RTN键确认，并按ESC键退出。

5在启动加工程序前

5.1检查当前坐标值

在准备状态，如打算检查当前坐标，只需键入X/2→RTN即可。

图22：

检查当前坐标值

5.2修改当前坐标值

在准备状态，如打算修改当前坐标，只需键入打算修改的做标值即可。

例如将当前坐标修改成X54.321，须如下操作：

X/2→I/5→C/4→±/.→U/3→X/2→G/1→RTN

再次检查坐标,将出现：

图23：

修改当前坐标值

5.3手动移动坐标

在准备状态，按↑键将使电机负向旋转，按↓键将使电机正向旋转。

（具体旋转方向与参数3有关）

5.4设定手动速度

在手动移动坐标前可以选定手动速度。

方法是：

先按F/6键，再按一个数字键1–9，这时目标速度将出现在显示器右上方。

当开始手动移动坐标时，将按照选定的速度运动。

在此模式下，加速度一律定为10K。

数字0：

0.001mm（增量）数字1：

0.01mm（增量）数字2：

0.1mm（增量）数字3：

1.0mm（增量）数字4：

100mm/分（连续）数字5：

200mm/分（连续）数字6：

500mm/分（连续）数字7：

1000mm/分（连续）

数字8：

2000mm/分（连续）数字9：

3000mm/分（连续）

5.5检查及设定程序零点

检查及设定程序零点可以在参数模式中通过修改参数11完成，参见4.2节。

另外在准备状态下，输入I/5→RTN，可以检查程序零点坐标：

图24：

检查程序起点坐标值

如果打算修改该坐标值，例如修改为I12.345,，只需键入：

I/5→G/1→X/2→±/.→U/3→C/4→I/5→RTN即可。

5.6检查输入输出状态

在准备状态，可以手动检查输入输出状态。

键入：

M/8→RTN

系统显示：

图25：

检查输入输出状态

这时，八个1对应着八个输入点状态，只要有输入信号的变化，对应位就会变化。

如果此刻键入18键，对应的1–8号继电器也会

动作。

5.7检查模拟输出状态

在准备状态，可以手动检查模拟输出状态。

键入：

S/7→RTN

图26：

检查模拟输出状态示意

这时，系统显示的S00表示当前模拟输出为0.0V。

如果打算修改模拟

输出值，例如4.5V，只需键入S/7→C/4→I/5→RTN即可。

5.8自动返回程序起点

按下回零键电机将自动运转返回参数11所规定的程序零点。

加速度固定为10K,速度由参数6指定。

5.9自动寻找机械参考点

按下原点键超过3秒钟，电机将自动按照参数9所规定的方向和长度范围寻找机械参考点，加速度固定为10K,速度由参数6指定。

取开始寻找时的输入状态为无效，以其状态发生变化为有效。

找到参考点后减速停车并反向低速再次寻找直到输入状态再次发生变化为有效。

确定参考点后，坐标会自动按照参数10所规定的方向和长度做偏移运动，偏移结束后，坐标被自动修改成程序起点坐标值（参数11的值）。

如果在全行程中没有找到参考点则会报错。

只有用ESC或RES键才能解除。

5.10功放开关

功放键可以控制电机通电运转与否。

按一次为通电，再按一次为失电。

在屏幕的正下方会有提示。

6运行加工程序

6.1启动加工程序

在准备状态下选定工件号P+数字（范围:

0-9），按下启动键

就将开始运行加工程序。

如果不输入工件号，则运行最近一次运行过

的加工程序。

图27：

运行加工程序示意

此时屏幕上显示的都是有关当前加工程序的内容。

G01”表示目前

的一行程序正在执行G01功能；“M”表示目前本行程序没有执行M功能；

“F1000”表示当前的运行速度是1000毫米/分，如此类推。

X坐标的数值

随着电机的运转而实时变化

6.2暂停加工程序

当加工程序运行时，按停止键，电机将减速并停止运转，系统进

入“暂停”状态，直到按下启动键，系统将继续运行完成本段的加工程

序。

图28：

暂停加工程序示意

6.3加工程序结束

加工程序遇到“M02”指令时停止运行。

如果电机坐标回到程序起始

点则在屏幕右下角出现“零点”提示，可以再次启动加工程序；否则会出现“出错”提示信息，只能用RES键或ESC键解除。

6.4加工程序的循环启动

加工程序遇到“M20”指令时停止运行。

如果电机坐标回到程序起始

点则出现“零点”提示，延时0.3秒钟后自动重新启动加工程序；否则会出现“出错”提示信息，只能用RES键或ESC键解除。

6.5软件限位与硬件限位

在加工程序运行过程中，如果本段程序的目标坐标超出软件限位的设定值（参数7和参数8）将会报错并退出加工程序运行状态；当遇到硬件限位信号时，将会减速停车并报错。

两者区别在于，硬件限位只有外部限位开关碰到才有效，而对于软件限位，只要系统计算出的目标坐标值即将超出就会触发。

软件限位只在运行状态才起作用，在手动移动坐标时只有硬件限位有效。

6.6加工程序的非正常退出

在加工程序运行过程完成前，只有按下RES键才能退出运行返回到

准备状态。

但这种情况下，由于电机没有降速过程将导致坐标丢失，并

可能产生较大机械冲击，应谨慎使用。

附录一：

基本技术参数

1．外形尺寸：

宽300高150深90（不连附件时。

单位：

毫米）

2．重量：

0.5Kg

3．电源：

交流220V±10%/50Hz±5%

4.供电方式：

开关电源

5．功耗：

20W

6．人机界面：

LCD192*64点阵+26键阵

7．输入方式：

内部带光电隔离及驱动电源，可接有源或无源开关8．输出方式：

内部带光电隔离及驱动电源，可直接推动继电器

9．模拟输出：

直流0-10V，分辨率0.1V

10．主电源：

直流5V/3A

11．输入输出

工作电源：

直流24V/1A

12．坐标单位：

毫米

13．坐标范围：

-7999.999毫米到+7999.999毫米

14．速度单位：

毫米/分钟

15．速度范围：

1毫米/分钟到6000毫米/分钟

16．延时范围：

0.01秒到99.99秒

附录二：

输入输出信号接线表

A.电机接头：

DB15

12345678

+5VaA+A-B+B-Z+Z-GNDa

9101112131415

+5VbCP+CP-DIR+DIR-PCTLGNDb

其中，A+/A-；B+/B-；Z+/Z-分别是脉冲+发生器A相，B相和Z相的差分输入点。

系统内部提供+5V电源。

CP+/CP-；DIR+/DIR-分别是电机脉冲、方向的差分输出信号，PCTL是电机的功放控制端，集电极开路输出。

在接步进电机使用时可以单独使用+5Vb，CP-，DIR-和PCTL信号。

注意：

以上的两组5V电源不共地。

B.输入输出接头:

DB37

12345678910111213141516171819

+24VRL0RL2RL4RL6+24VIN0IN2IN4IN6GNDDAC0VEMG

202122232425262728293031323334353637

+24VRL1RL3RL5RL6+24VIN1IN3IN5IN7GNDDAC0VGND

其中，+24V是系统内部提供的电源供外部器件使用，容量为0.5A。

RL0-RL7是继电器控制信号，内部有续流二极管，低电位有效。

IN0-IN7

是开关量输入信号，对地短路有效，可直联外部行程开关、按钮等无

源器件或光电传感器等有源器件。

器件的驱动能力须大于10毫安。

EMG/GND是外部急停信号输入。

DAC/0V是模拟量输出端子。

范围0.0–10.0V

注意：

IN5已经被定义为正向限位信号输入

IN6已经被定义为负向限位信号输入

IN7已经被定义为机械参考点信号输入

用户在定义输入输出时应注意避让以上信号。

附录三：

输入输出部分的局部电原理图