智能小车源代码.docx
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智能小车源代码
#include
#include
//#include"lcd.h"
sbitTX=P2^7;
sbitRX=P2^6;
sbitPWM=P1^4;
sbitBeep=P3^7;
sbitled1=P3^3;
sbitled2=P3^4;
sbitled3=P3^5;
/***********蓝牙切换按键**********/
sbitk1=P3^6;
/***自定义一些数据，注意这些数据对应“51智能车蓝牙无线遥控.exe”软件上的数据设置**/
#defineleftdata0x11
#definerightdata0x22
#defineforwarddata0x33
#definebackdata0x44
#definestopdata0x55
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
unsignedcharreceiveData,high_velosity,low_velosity;
voidUsartConfiguration（）;
/***********电机端口定义************************/
sbitIN1=P1^0;//为高电平时，左电机后转
sbitIN2=P1^1;//为高电平时，左电机正转
sbitIN3=P1^2;//为高电平时，右电机正转
sbitIN4=P1^3;//为高电平时，右电机后转
/**************无线遥控模块定义****************/
sbitKey_A=P2^0;//B键信号端对应D0
sbitKey_B=P2^1;//D键信号端对应D1
sbitKey_C=P2^2;//C键信号端对应D2
sbitKey_D=P2^3;//C键信号端
voiddelay0（inta）;
voiddelay15us（void）;
voiddelay1ms（intz）;
voiddi（）;//蜂鸣器函数声明
unsignedinttime;//用于存放定时器时间值
unsignedintS;//用于存放距离的值
charflag=0;//量程溢出标志位
charf1,f2,f3,f4,n0;
inta;
intn;//运行次数判断标志
ints_left,s_right;
voidDelay10us（unsignedchari）
{
unsignedcharj;
do{
j=10;
do{
_nop_（）;
}while（--j）;
}while（--i）;
}
/*********************************************************************************************/
/*****************电机程序********************/
/********************************************************************************************/
voidloop（）
{
IN1=1;//左电机
IN2=0;
IN3=1;//右电机
IN4=0;
}
voidrunfront（）
{
IN1=1;//左电机
IN2=0;
IN3=0;//右电机
IN4=1;
}
//小车后退函数
voidrunback（）
{
IN1=0;//左电机
IN2=1;
IN3=1;//右电机
IN4=0;
}
//小车左转
voidrunleft（）
{
IN1=0;//左电机
IN2=0;
IN3=0;//右电机
IN4=1;
}
//小车右转
voidrunright（）
{
IN1=1;//左电机
IN2=0;
IN3=0;//右电机
IN4=0;
}
////小车左后转
//voidrunbackleft（）
//{
//IN1=0;//左电机
//IN2=0;
//IN3=0;//右电机
//IN4=1;
//}
////小车右后转
//voidrunbackright（）
//{
//IN1=1;//左电机
//IN2=0;
//IN3=0;//右电机
//IN4=0;
//}
//小车停止函数
voidstop（）
{
IN1=0;//左电机
IN2=0;
IN3=0;//右电机
IN4=0;
}
/*********************************************************************************************/
/***********蓝牙程序************/
/********************************************************************************************/
voiddelay（unsignedinta）
{
unsignedintb;
for（;a>0;a--）
for（b=3;b>0;b--）;
}
//左电机转
voidleft_motor_runfront（unsignedinta）
{
IN1=1;//左电机
IN2=0;
delay（a）;
IN1=0;
IN2=0;
delay（100-a）;
}
voidright_motor_runfront（unsignedinta）
{
IN3=0;//右电机
IN4=1;
delay（a）;
IN3=0;
IN4=0;
delay（100-a）;
}
voidleft_motor_back（unsignedinta）
{
IN1=0;//左电机
IN2=1;
delay（a）;
IN1=0;
IN2=0;
delay（100-a）;
}
voidright_motor_back（unsignedinta）
{
IN3=1;//右电机
IN4=0;
delay（a）;
IN3=0;
IN4=0;
delay（100-a）;
}
voidleft_motor_stop（）
{
IN1=0;//左电机
IN2=0;
}
voidright_motor_stop（）
{
IN3=0;//左电机
IN4=0;
}
//PWM调速
voidPWM_RUNFRONT（unsignedinta,unsignedintb）//a属于0~100
{
left_motor_runfront（a）;
right_motor_runfront（b）;
}
voidPWM_RUNBACK（unsignedinta,unsignedintb）//a属于0~100
{
left_motor_back（a）;
right_motor_back（b）;
}
voidPWM_RUNLEFT（unsignedinta）//a属于0~100
{
right_motor_runfront（a）;
left_motor_stop（）;
}
voidPWM_RUNRIGHT（unsignedinta）//a属于0~100
{
right_motor_stop（）;
left_motor_runfront（a）;
}
voidbluestop（）
{
left_motor_stop（）;
right_motor_stop（）;
}
voidUsartConfiguration（）
{
SCON=0X50;//设置为工作方式1
TMOD=TMOD|0x21;//设置计数器工作方式2
PCON=0X80;//波特率加倍
TH1=0XFA;//计数器初始值设置，注意波特率是4800的
TL1=0XFA;
ES=1;//打开接收中断
EA=1;//打开总中断
TR1=1;
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;//打开计数器
}
/*******************************************************************************
*函数名:
Delay（unsignedinti）
*函数功能:
延时函数
*输入:
无
*输出:
无
*******************************************************************************/
voidUsart（）interrupt4
{
receiveData=SBUF;//出去接收到的数据
RI=0;//清除接收中断标志位
if（receiveData==0x66）
{
low_velosity=1;
high_velosity=0;
//write_com（0x80）;
}
if（receiveData==0x77）
{
low_velosity=0;
high_velosity=1;
}
}
/*********************************************************************************************/
/***********舵机程序************/
/********************************************************************************************/
voiddelayx（intt）
{
charj;
for（;t>0;t--）
for（j=19;j>0;j--）;
}
voiddegree0（）
{
inti;
for（i=0;i<10;i++）
{
PWM=1;
delayx（10）;//1ms
PWM=0;
delayx（390）;//19ms
}
}
voiddegree90（）
{
inti;
for（i=0;i<10;i++）
{
PWM=1;
delayx（24）;//50
PWM=0;
delayx（376）;//18.5ms
}
}
voiddegree180（）
{
inti;
for（i=0;i<15;i++）
{
PWM=1;
delayx（40）;//1.5ms
PWM=0;
delayx（360）;//18.5ms
}
}
/*********************************************************************************************/
/**************超声波程序**************/
/*********************************************************************************************/
/****A键被按下后,前进*****/
voidCount1（void）
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
S=（time*1.7）/100;
n++;
if（S<=30&&n==1）
{
led1=0;
stop（）;
degree0（）;di（）;
}
if（S>30&&n==1）
{
led1=1;
runfront（）;
n=0;
}
if（n==2）
{
s_left=S;
degree180（）;di（）;
}
if（n==3）
{
s_right=S;
degree90（）;di（）;
n=0;//标志位清零
if（s_left>s_right）
{
led2=1;delay1ms（50）;led2=0;delay1ms（50）;
runright（）;
delayx（1250）;
}
else
{
led3=1;delay（800）;led3=0;delay（500）;
runleft（）;
delayx（1250）;
}
}
}
/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
voidTimer_Count（void）
{
TR1=1;//开启计数
while（RX）;//当RX为1计数并等待
TR1=0;//关闭计数
//Count1（）;//计算
}
/********************************************************/
voidStartModule（）//启动模块
{
TX=1;//启动一次模块
Delay10us
（2）;
TX=0;
}
/*********************************************************************************************/
/********************主程序*******************/
/*********************************************************************************************/
voidmain（void）
{
UsartConfiguration（）;
while
（1）
{
if（k1==0&&n0==0）
{
delay1ms（20）;
if（k1==0）
{
n0++;
}
}
elseif（k1==0&&n0==1）
{
delay1ms（20）;
if（k1==0）
{
n0--;
}
}
if（n0==0）
{
if（Key_B==0&&Key_D==0&&Key_C==0&&Key_A==1）//A键被按下
{
f1=1;f2=0;f3=0;f4=0;di（）;
}
elseif（Key_A==0&&Key_D==0&&Key_B==1&&Key_C==0）//B键被按下
{
f1=0;f2=1;f3=0;f4=0;di（）;
}
elseif（Key_B==0&&Key_D==0&&Key_A==0&&Key_C==1）//C键被按下
{
f1=0;f2=0;f3=1;f4=0;di（）;
}
elseif（Key_D==1&&Key_B==0&&Key_A==0&&Key_C==0）//D键被按下
{
f1=0;f2=0;f3=0;f4=1;di（）;
}
if（f1）
{
StartModule（）;
for（a=951;a>0;a--）
{
if（RX==1）
{
Timer_Count（）;
Count1（）;
}
}
}
if（f2）
{
runback（）;
}
if（f3）
{
loop（）;
}
if（f4）
{
stop（）;
}
}
if（n0==1）
{
if（low_velosity）
{
switch（receiveData）
{
caseleftdata:
PWM_RUNLEFT（30）;break;
caserightdata:
PWM_RUNRIGHT（30）;break;
caseforwarddata:
PWM_RUNFRONT（64,70）;break;
casebackdata:
PWM_RUNBACK（64,70）;break;
casestopdata:
bluestop（）;break;
}
}
if（high_velosity）
{
switch（receiveData）
{
caseleftdata:
PWM_RUNLEFT（50）;break;
caserightdata:
PWM_RUNRIGHT（50）;break;
caseforwarddata:
PWM_RUNFRONT（94,100）;break;
casebackdata:
PWM_RUNBACK（94,100）;break;
casestopdata:
stop（）;break;
}
}
}
}
}
/*****************蜂鸣器*********************/
voiddi（）
{
inti;
for（i=0;i<150;i++）
{
Beep=1;
delay0（20）;
}
Beep=0;
}
voiddelay0（inta）
{
charj;inti;
for（i=a;i>0;i--）
for（j=200;j>0;j--）;
}
voiddelay1ms（intz）//延时1ms
{
intx,y;
for（x=z;x>0;x--）
for（y=110;y>0;y--）;
}
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