DX100程序编写步骤说明.docx
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DX100程序编写步骤说明
DX100程序编写步骤说明
目录
1.数据设定..........................................................................................3
1.1CF卡数据构成......................................................................3
1.2内容修改...............................................................................4
Confirm..................................................................................4
Controller...............................................................................4
IO...........................................................................................4
JobMakeParam.....................................................................6
Language...............................................................................7
Parameter..............................................................................7
Pattern..................................................................................8
Temp.....................................................................................8
Template...............................................................................8
2.CF卡安装......................................................................................9
3.示教器设定....................................................................................9
3.1RegisterPositions................................................................9
3.2Conveyer|StationPositions....................10
4.新建程序......................................................................................15
4.1程序目录...........................................................................15
4.2产品设定...........................................................................15
4.3托盘设定...........................................................................16
4.4选择模型...........................................................................16
4.5完成新建...........................................................................18
5.程序试运行..................................................................................19
5.1程序组成..........................................................................19
5.2程序运行..........................................................................20
6.附录.............................................................................................21
内容
1、数据设定
1、CF卡内数据构成
一个新的CF卡内包含Pallet文件夹和SampleDxData文件夹，在编写程序时，须根据需要改动部分文件夹的内容，其他请保持原有内容设定。
打开Palletizing，有以下内容：
打开SampleDxData，有以下内容：
2、内容的修改
打开confirm，有以下内容：
★此文件夹里的内容不需改动
打开controller，有以下内容：
★此文件夹里的内容不需改动
打开IO，有以下内容：
再打开ConveyerIO，显示如下：
★设定方法：
一条传送带只用一个Input，最多可用六条传送带，根据需要设定
依次打开HandIO，显示如下：
★设定方法：
通过汽缸控制抓手的夹紧、张开、下降和上升四种状态，10013是控制抓手夹紧和张开，10014是控制挡板的上升和下降，两个都是通用输出信号，名称可以自己任意命名
再打开StationIO，显示如下：
★设定方法：
一个工作台，所以只参照一个Input，最多可以设置六个工作台，其控制信号参照本身设定值，如需改动，根据安装说明书设置
打开JobMakeParam,有以下内容：
★设定方法：
相对于无寸动改变的，此处无需更改；有寸动的需根据其改变的方向根据规律尺寸进行更改，改动处：
打开Language，有以下内容：
★此文件夹不需改动
打开Parameter，有以下内容：
★设定方法：
基本参数的设定：
conveyer、station、hand的数量皆为1
StPos1=1是产品在传送带上的定位位置，设定从传送带下游视角来看的位置，在左边是0、中间是1、右边是2
StPos1=4是工作台在托盘上的定位位置，设定是从机器人视角来看的位置，记住中间的位置是4
HandType=2是抓手的类型，0是吸着、1是单侧固定夹紧、2是双边固定夹紧
产品和托盘的重新设定：
和pattern里面的产品和托盘尺寸相对应
其他文件夹请保持原有内容设定
打开pattern，里面没有任何模型，导入模型即可
Temp和Template文件夹里的内容保持原有设定
打开根文件夹SampleDxData，显示以下内容：
且此文件夹里的内容都保持原有设定
2、取出CF卡，导入设定参数
把改好的文件脚本，放入CF卡里相应的文件夹内
3、安装CF卡
在安装CF卡的同时重启示教器
安装卡的时候注意正反,针脚容易断
4、示教器的设定
用MOTOPAL编写程序之前，需要在MOTOPAL设定画面内登录各种位置
1、位置登录方法
A：
在设定画面中按下［REGISTERPOSITIONs］按钮，进入各种位置登陆画面。
选定一个高度，取其值作为作业原点、传送带上待机点、传送带上标准高度和工作台上标准高度；
再选定一个最大旋转高度，注意这个高度得是与周围旋转无干扰，且高于码垛的最高层
B:
从设定画面中按下［CONVEYOR/STATIONPOSITION］按钮，进入基准产品画面。
（a）TeachingProduct
输入与之对应的产品L、W、H、D的值
（b）CONVEYORPOSITION
传送带的位置分为正向抓取、
正向抓取上流、
逆向抓取，
选取各自位置，分别重新登录
（c）GrabPosition
夹紧位置分为参考点1正向抓取、
参考点1反转、
参考点2正向抓取、
参考点2反转，
选取各自位置，分别重新登录
（d）TeachingPallet
输入与之对应的托盘L、W、H
（e）StationPosition
工作台的位置有左边近侧和左边远侧的位置，分别移动到各自位置，将其重新登录
（f）Confirm
检验正确后，createconfirmationprogram，就会生成名为99911的程序
2、选取99911的程序，试运行，观察产品放置的位置在不在托盘的中心处，如有偏移，适当调整
此程序用以验证前面设置的参数是否正确，如两包放的位置都在托盘的正中间，则无问题
★强制复位：
SETTING-DX100-IN/OUT-EXTERNALINPUT-DISPLAY-DETAIL-EDIT-SEARCH（20046）-SELECTALLSIM-连锁+选择（按两下）-SELECTALLPHY
★工作台上的包数清零
3、新建程序
进入NEW的界面
（a）Product
输入与之对应的产品序号、名字、L、W、H
（b）pallet
输入与之相对应的托盘名称、L、W、H
（c）pattern
（d）create
3、完成一个程序的新建
4、选取新建的程序
5、试运行程序
（1）程序构成
在使用MOTOPAL编写程序的同时也生成了以下程序
这些程序将码垛动作分为抓取动作和放置动作2个部分
而抓取动作又分为正向抓取和逆向抓取2种抓取动作
放置动作部分记录在产品的主程序当中，通过从主程序中调用出抓取程序，可以实现全部的码垛动作。
•xxxyzPICK.JBI:
正向抓取程序
以正向抓取姿势从传送带上抓取产品的程序
•xxxyzPICK_REV.JBI：
逆向抓取程序
以逆向抓取姿势从传送带上抓取产品的程序
•xxxyz.JBI:
产品主程序
可实现码垛全体动作的程序
•xxxyz2.JBI:
产品主程序（托盘第2层用）
可实现码垛全体动作的程序
码垛2层产品时使用的程序
•xxxyz3.JBI:
产品主程序（托盘第3层用）
可实现码垛全体动作的程序
码垛3层产品时使用的程序
xxx:
产品编号
y:
传送带编号
z:
工作台编号
（2）程序运行
选取主程序，先在TEACHMODE，给程序试运行，视其正常与否，再切换PLAYMODE，让其自动运行
附录
部分接线图
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