DX100程序编写步骤说明.docx

1、DX100程序编写步骤说明DX100程序编写步骤说明 目录1.数据设定.3 1.1CF卡数据构成.3 1.2内容修改.4 Confirm.4 Controller.4 IO.4 JobMakeParam.6 Language.7 Parameter.7 Pattern.8 Temp.8 Template.82.CF卡安装.93.示教器设定.9 3.1Register Positions.9 3.2Conveyer|Station Positions.104.新建程序.15 4.1程序目录.15 4.2产品设定.15 4.3托盘设定.16 4.4选择模型.16 4.5完成新建.185.程序试运行

2、.19 5.1程序组成.19 5.2程序运行.206.附录.21内容1、数据设定1、CF卡内数据构成一个新的CF卡内包含Pallet文件夹和SampleDxData文件夹，在编写程序时，须根据需要改动部分文件夹的内容，其他请保持原有内容设定。打开Palletizing ，有以下内容： 打开SampleDxData，有以下内容： 2、内容的修改 打开confirm，有以下内容： 此文件夹里的内容不需改动 打开controller，有以下内容： 此文件夹里的内容不需改动 打开IO，有以下内容： 再打开ConveyerIO，显示如下： 设定方法：一条传送带只用一个Input，最多可用六条传送 带，

3、根据需要设定 依次打开HandIO，显示如下： 设定方法：通过汽缸控制抓手的夹紧、张开、下降和上升四种状态，10013是控制抓手夹紧和张开，10014是控制挡板的上升和下降，两个都是通用输出信号，名称可以自己任意命名再打开StationIO，显示如下： 设定方法：一个工作台，所以只参照一个Input，最多可以设置六个工作台，其控制信号参照本身设定值，如需改动，根据安装说明书设置打开JobMakeParam,有以下内容： 设定方法：相对于无寸动改变的，此处无需更改；有寸动的需根据其改变的方向根据规律尺寸进行更改，改动处：打开Language，有以下内容：此文件夹不需改动 打开Parameter，

4、有以下内容： 设定方法：基本参数的设定：conveyer、station、hand的数量皆为1 StPos1=1是产品在传送带上的定位位置，设定从传送带下游视角来看的位置，在左边是0、中间是1、右边是2 StPos1=4是工作台在托盘上的定位位置，设定是从机器人视角来看的位置，记住中间的位置是4 HandType=2是抓手的类型，0是吸着、1是单侧固定夹紧、2是双边固定夹紧 产品和托盘的重新设定：和pattern里面的产品和托盘尺寸相对应 其他文件夹请保持原有内容设定打开pattern，里面没有任何模型，导入模型即可Temp和Template文件夹里的内容保持原有设定打开根文件夹SampleD

5、xData，显示以下内容：且此文件夹里的内容都保持原有设定2、取出CF卡，导入设定参数把改好的文件脚本， 放入CF卡里相应的文件夹内3、安装CF卡在安装CF卡的同时重启示教器 安装卡的时候注意正反, 针脚容易断4、示教器的设定用MOTOPAL编写程序之前，需要在MOTOPAL设定画面内登录各种位置1、位置登录方法A：在设定画面中按下REGISTER POSITIONs按钮，进入各种位置登陆画面。 选定一个高度，取其值作为作业原点、传送带上待机点、传送带上标准高度和工作台上标准高度；再选定一个最大旋转高度，注意这个高度得是与周围旋转无干扰，且高于码垛的最高层B:从设定画面中按下CONVEYOR/

6、STATION POSITION按钮，进入基准产品画面。 （a）Teaching Product输入与之对应的产品L、W、H、D的值（b）CONVEYOR POSITION传送带的位置分为正向抓取、 正向抓取上流、 逆向抓取，选取各自位置，分别重新登录（c）Grab Position夹紧位置分为参考点1正向抓取、 参考点1反转、 参考点2正向抓取、 参考点2反转，选取各自位置，分别重新登录（d）Teaching Pallet输入与之对应的托盘L、W、H（e）Station Position 工作台的位置有左边近侧和左边远侧的位置，分别移动到各自位置，将其重新登录（f）Confirm检验正确后，

7、create confirmation program，就会生成名为99911的程序2、选取99911的程序，试运行，观察产品放置的位置在不在托盘的中心处，如有偏移，适当调整此程序用以验证前面设置的参数是否正确，如两包放的位置都在托盘的正中间，则无问题强制复位：SETTING-DX100-IN/OUT-EXTERNAL INPUT-DISPLAY-DETAIL-EDIT-SEARCH(20046)-SELECT ALL SIM-连锁+选择（按两下）-SELECT ALL PHY工作台上的包数清零3、新建程序进入NEW的界面（a）Product输入与之对应的产品序号、名字、L、W、H（b）pal

8、let输入与之相对应的托盘名称、L、W、H（c）pattern（d）create3、完成一个程序的新建4、选取新建的程序5、试运行程序（1）程序构成在使用MOTOPAL 编写程序的同时也生成了以下程序这些程序将码垛动作分为抓取动作和放置动作2 个部分而抓取动作又分为正向抓取和逆向抓取2 种抓取动作放置动作部分记录在产品的主程序当中，通过从主程序中调用出抓取程序， 可以实现全部的码垛动作。 xxxyzPICK.JBI : 正向抓取程序 以正向抓取姿势从传送带上抓取产品的程序 xxxyzPICK_REV.JBI ：逆向抓取程序 以逆向抓取姿势从传送带上抓取产品的程 序xxxyz.JBI : 产品主程序 可实现码垛全体动作的程序xxxyz2.JBI : 产品主程序（托盘第2 层用） 可实现码垛全体动作的程序 码垛2 层产品时使用的程序xxxyz3.JBI : 产品主程序（托盘第3 层用） 可实现码垛全体动作的程序 码垛3 层产品时使用的程序xxx : 产品编号 y : 传送带编号 z : 工作台编号 （2）程序运行选取主程序，先在TEACH MODE ，给程序试运行，视其正常与否，再切换PLAY MODE ，让其自动运行 附录 部分接线图