机械手软件使用说明书电动Word格式文档下载.docx
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使用前的准备
在您开始使用本软件前，请依序检查以下事项
1、控制柜信号输出的航空插口与机器人是否连接好
2、控制柜上的“紧停”按钮右悬并向外拔出
3、控制柜上的伺服方式选择“手动自动”按钮打到自动档位上
4、控制柜的电源供应是否已经接通（插座、QF1、QF2、QF3开关是否已打到On状态）
5、控制柜上的“起动”钮是否按下（此时总电源灯亮）
6、各驱动器的电源插口、控制插口和编码器插口是否连接好
7、PCI-8134与控制箱内的DIN-100S端子板是否连接好
8、PCI-9114DG与控制箱内的ACLD-9188及DIN-37D端子板是否连接好
PCI-9114DGACLD-9188
PCI-8134DIN-100S
9114配线DIN-37D
8134配线（100针）空气开关
控制柜前面板
软件功能介绍
在完成了以上的准备工作后，如无异常情况，可以开始启动控制程序。
加载程序
双击robot_sjtu.exe文件，系统会自动进行一系列加载过程，耐心等待加载完成后，就会顺利进入到主程序的界面（如下），并按下红色框中的“运行（RUN）”按钮。
启动控制
按下“程序启停”按钮，启动控制，“执行中”状态亮起，系统进入自动复位状态，此时
“忙碌”状态亮起，当复位完成时“忙碌”状态熄灭，“空闲”状态亮起，此时即可进入用户操作。
（注：
当需要结束控制过程时，将“程序启停”按钮关闭即可）
控制方式选择（手动/自动）
如图所示
将“自动手动”控制方式按钮在打在不同的位置时，即可进入自动运行模式和手动运行模式。
在手动运行模式中，可以通过按钮下方的上下箭头按钮分别控制机器人四个不同位置的执行器的动作和位置。
（手动运动时对应的箭头按钮需保持按下状态才可维持持续运动）
在自动运行模式中，用户可以操作的界面如下图所示：
1.在绝对目标位置或者相对目标位置中输入需要到达的目标点的四个位置值（绝对位置与相对位置之间会自动转化）。
2.通过调节最大速度的值，可以来调整大臂、小臂、底盘电机的运行速度。
3.按下“运动开关”按钮，机器人便会按照设定的位置运动到目标点。
此过程中“空闲”
“忙碌”按钮会指示运动的进度。
4.绝对位置和相对位置的输入范围：
大臂<
0小臂<
0底盘<
0手腕1.0~8.5
电机状态检测
通过程序右上角的LED灯，我们可以直观地观察到大臂、小臂、底盘电机的运行状态
ALM：
出错报警
SV_ON：
板卡伺服输出
S-RDY：
驱动器已成功上伺服
EL+：
正向极限位置
EL-：
反向极限位置
示教/复现
在自动运行模式下，用户可根据需要通过操作选择的选项来实现位置示教与复现的功能。
在示教状态下：
用户可以分别实现对于当前机器人各自由度位置的“添加”“删除”“保存”等功能。
（此时
“读取”“备份”“取点”功能会被屏蔽）
添加：
将“当前位置”中的坐标值存入示教点列表（通过当前取得点和示教点列表可以查看
到）
ID：
分为位置点PX（如P0、P1）、延时等待点（Delay）、抓取点（Grasp）、释放点（Release）
配合添加可以制定特定位置点上机器人的动作
删除：
删除示教点列表中被选中的内容
保存：
将示教点列表中的内容保存到用户指定的文件中
在复现状态下：
用户可以分别实现对于当前机器人各自由度位置“读取”“备份”“取点”的等功能。
“添加”“删除”“保存”功能会被屏蔽）
读取：
将用户指定的文件中的内容读取到示教点列表中
备份：
将当前示教点列表中的内容备份到用户指定的文件中
取点：
将示教点列表中当前选中的点的位置坐标输入到自动运行的目标位置中
规定运动的实现
在取得一系列运动点，并做好相关文件的输入输出工作的基础上，通过按下“动作”按钮或者通过外部电路的输入我们就可以实现预期的规划路径的运动。
文件路径：
示教和复现所需文件的所在目录（默认为桌面）
保存和读取所对应的文件（如specified_pos.txt或者specified_pos.xls）
备份所对应的文件（如backup.txt或backup.xls）
动作命令：
用于指示是否收到动作指令
抓取中：
用于指示手抓是否抓有物体
文件已读：
用于指示是否已将需要的文件读入程序中
延时：
控制Delay、Grasp、Release的延时时间，单位为毫秒
使用中的注意事项
1、在机器人运动过程中，请保证现场环境中不会有障碍物阻碍机器人的运动路径
2、在机器人运动过程中，请保证机器人引出的电源及控制线不会被缠绕
3、在机器人复位以及连续运动过程中，禁止在运动未完成前进行额外操作，以防发生意外
4、机器人的运动进度除了通过程序面板观察外，在控制柜内提供的9188端子板上还提供了继电器的输入输出信号可供使用（K6、K8为手爪开合状态、K7都为规划运动完成与否状态、K1为外部运动指令输入）
输入信号：
0~24VDC低电平逻辑：
0~1.5V高电平逻辑：
3~24V
图中外部端子板上的两个K1接线柱，接在输入继电器的对应常开触点上，当继电器吸合时将24V信号送入9188端子板上的DI触点。
输出信号：
图中外部端子板上的K7，接在输出继电器的对应常开触点上，板卡信号送入9188端子板上的DO触点，接触器吸合，K7触点接通（无源）。
K6也是同样原理。
输入信号示意图
输出信号示意图
DI端口
DO端口
DO端口（ACLD-9188B端口）
DI端口（ACLD-9188A端口）
特殊情况处理
如运行过程中出现紧急情况，可按以下步骤操作：
1.迅速按下“紧停”按钮以禁止控制柜的信号输出
2.按下“程序启停”按钮推出控制过程
3.按下控制柜上的“紧停”按钮以切断控制电源（如果程序失效时，需迅速执行这一步骤）
4.关闭软件，检查硬件及现场环境，排除错误
机构及驱动器维护
机构维护
1.在机械手臂工作期间，其工作空间内不能有障碍物；
2.机械手臂基座上的电线应捆扎并固定，防止腰部回转时阻碍腰部的旋转；
3.在机械手臂开始工作前，要注意检查钢丝绳的张紧情况，如钢丝绳出现松弛，可用内六角扳手拧紧，一边拧紧一边检查钢丝绳的张紧状态直到轻摇小臂而小臂稳固不动为止；
4.由于大、小臂关节处装有霍尔传感元件，其附近不能有强力磁场，以免干扰机械手臂的运动；
5.机械手臂表面不能沾有腐蚀性液体或油污；
6.如出现钢丝绳断裂，立即找维修人员处理；
7.拧动螺栓时，不要太过用力以避免内六角孔扩大；
8.定时检查各处螺栓的松紧情况。
驱动器维护
用户可参考松下伺服驱动电机的技术参考
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