机械手软件使用说明书电动Word格式文档下载.docx

1、使用前的准备在您开始使用本软件前，请依序检查以下事项1、 控制柜信号输出的航空插口与机器人是否连接好2、 控制柜上的“紧停”按钮右悬并向外拔出3、 控制柜上的伺服方式选择“手动 自动”按钮打到自动档位上4、 控制柜的电源供应是否已经接通（插座、QF1、QF2、QF3 开关是否已打到 On 状态）5、 控制柜上的“起动”钮是否按下（此时总电源灯亮）6、 各驱动器的电源插口、控制插口和编码器插口是否连接好7、 PCI-8134 与控制箱内的 DIN-100S 端子板是否连接好8、 PCI-9114DG 与控制箱内的 ACLD-9188 及 DIN-37D 端子板是否连接好PCI-9114DG AC

2、LD-9188PCI-8134 DIN-100S9114 配线 DIN-37D 8134 配线（100 针） 空气开关控制柜前面板软件功能介绍在完成了以上的准备工作后，如无异常情况，可以开始启动控制程序。加载程序双击robot_sjtu.exe文件，系统会自动进行一系列加载过程，耐心等待加载完成后，就会顺 利进入到主程序的界面（如下），并按下红色框中的“运行（RUN）”按钮。启动控制按下“程序启停”按钮，启动控制，“执行中”状态亮起，系统进入自动复位状态，此时“忙碌”状态亮起，当复位完成时“忙碌”状态熄灭，“空闲”状态亮起，此时即可进入用 户操作。（注：当需要结束控制过程时，将“程序启停”按钮

3、关闭即可）控制方式选择（手动/自动）如图所示将“自动 手动”控制方式按钮在打在不同的位置时， 即可进入自动运行模式和手动运行模式。在手动运行模式中，可以通过按钮下方的上下箭头按钮 分别控制机器人四个不同位置的执行器的动作和位置。（手动运动时对应的箭头按钮需保持按下状态才可维持 持续运动）在自动运行模式中，用户可以操作的界面如下图所示：1. 在绝对目标位置或者相对目标位置中输入需要到达的目标点的四个位置值（绝对位置与 相对位置之间会自动转化）。2. 通过调节最大速度的值，可以来调整大臂、小臂、底盘电机的运行速度。3. 按下“运动开关”按钮，机器人便会按照设定的位置运动到目标点。此过程中“空闲”“

4、忙碌”按钮会指示运动的进度。4. 绝对位置和相对位置的输入范围： 大臂 0 小臂 0 底盘 0 手腕 1.08.5电机状态检测通过程序右上角的 LED 灯，我们可以直观地观察到大臂、小臂、底盘电机的运行状态ALM： 出错报警SV_ON： 板卡伺服输出S-RDY： 驱动器已成功上伺服EL+： 正向极限位置EL-： 反向极限位置示教/复现在自动运行模式下，用户可根据需要通过操作选择的选项来实现位置示教与复现的功能。在示教状态下：用户可以分别实现对于当前机器人各自由度位置的“添加”“删除”“保存”等功能。（此时“读取”“备份”“取点”功能会被屏蔽）添加：将“当前位置”中的坐标值存入示教点列表（通过当

5、前取得点和示教点列表可以查看到）ID ：分为位置点 PX（如 P0、P1）、延时等待点（Delay）、抓取点（Grasp）、释放点（Release）配合添加可以制定特定位置点上机器人的动作删除：删除示教点列表中被选中的内容保存：将示教点列表中的内容保存到用户指定的文件中在复现状态下：用户可以分别实现对于当前机器人各自由度位置“读取”“备份”“取点”的等功能。“添加”“删除”“保存”功能会被屏蔽）读取：将用户指定的文件中的内容读取到示教点列表中备份：将当前示教点列表中的内容备份到用户指定的文件中取点：将示教点列表中当前选中的点的位置坐标输入到自动运行的目标位置中规定运动的实现在取得一系列运动点，

6、并做好相关文件的输入输出工作的基础上，通过按下“动作”按钮或 者通过外部电路的输入我们就可以实现预期的规划路径的运动。文件路径：示教和复现所需文件的所在目录（默认为桌面） 保存和读取所对应的文件（如 specified_pos.txt 或者specified_pos.xls） 备份所对应的文件（如 backup.txt 或 backup.xls）动作命令：用于指示是否收到动作指令抓取中： 用于指示手抓是否抓有物体文件已读：用于指示是否已将需要的文件读入程序中延时： 控制 Delay、Grasp、Release 的延时时间，单位为毫秒使用中的注意事项1、 在机器人运动过程中，请保证现场环境中不会

7、有障碍物阻碍机器人的运动路径2、 在机器人运动过程中，请保证机器人引出的电源及控制线不会被缠绕3、 在机器人复位以及连续运动过程中，禁止在运动未完成前进行额外操作，以防发生意外4、 机器人的运动进度除了通过程序面板观察外，在控制柜内提供的 9188 端子板上还提供了继电器的输入输出信号可供使用（K6、K8为手爪开合状态、K7 都为规划运动完成与 否状态、K1为外部运动指令输入）输入信号：024V DC 低电平逻辑：01.5V 高电平逻辑：324V图中外部端子板上的两个 K1 接线柱，接在输入继电器的对应常开触点上，当继电器吸 合时将 24V 信号送入 9188 端子板上的 DI 触点。输出信号

8、：图中外部端子板上的 K7，接在输出继电器的对应常开触点上，板卡信号送入 9188 端子 板上的 DO 触点，接触器吸合，K7 触点接通（无源）。K6 也是同样原理。输入信号示意图输出信号示意图DI 端口DO 端口DO 端口（ACLD-9188 B 端口）DI 端口（ACLD-9188 A 端口）特殊情况处理如运行过程中出现紧急情况，可按以下步骤操作：1. 迅速按下“紧停”按钮以禁止控制柜的信号输出2. 按下“程序启停”按钮推出控制过程3. 按下控制柜上的“紧停”按钮以切断控制电源（如果程序失效时，需迅速执行这一步骤）4. 关闭软件，检查硬件及现场环境，排除错误机构及驱动器维护机构维护1. 在机械手臂工作期间，其工作空间内不能有障碍物；2. 机械手臂基座上的电线应捆扎并固定，防止腰部回转时阻碍腰部的旋转；3. 在机械手臂开始工作前，要注意检查钢丝绳的张紧情况，如钢丝绳出现松弛，可用内六 角扳手拧紧，一边拧紧一边检查钢丝绳的张紧状态直到轻摇小臂而小臂稳固不动为止；4. 由于大、小臂关节处装有霍尔传感元件，其附近不能有强力磁场，以免干扰机械手臂的运动；5. 机械手臂表面不能沾有腐蚀性液体或油污；6. 如出现钢丝绳断裂，立即找维修人员处理；7. 拧动螺栓时，不要太过用力以避免内六角孔扩大；8. 定时检查各处螺栓的松紧情况。驱动器维护用户可参考松下伺服驱动电机的技术参考