GNSS输出NEMA协议解析Word格式.docx
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字段10：
地球椭球面相对大地水准面的高度
字段11：
差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
字段12：
差分站ID号0000-1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）
字段13：
校验值
$GPGSA
$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPSDOPandActiveSatellites（GSA）当前卫星信息
定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D
定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位
PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段14：
PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段15：
PDOP综合位置精度因子（0.5-99.9）
字段16：
HDOP水平精度因子（0.5-99.9）
字段17：
VDOP垂直精度因子（0.5-99.9）
字段18：
$GPGSV
$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPSSatellitesinView（GSV）可见卫星信息
本次GSV语句的总数目（1-3）
本条GSV语句是本次GSV语句的第几条（1-3）
当前可见卫星总数（00-12）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码）（01-32）（前导位数不足则补0）
卫星仰角（00-90）度（前导位数不足则补0）
卫星方位角（00-359）度（前导位数不足则补0）
信噪比（00－99）dbHz
NMEA0183标准语句另一种表达方式详解
1、GlobalPositioningSystemFixData（GGA）GPS定位信息
$GPGGA,<
1>
<
2>
3>
4>
5>
6>
7>
8>
9>
M,<
10>
11>
12>
*hh<
CR>
<
LF>
UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
纬度半球N（北半球）或S（南半球）
经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
经度半球E（东经）或W（西经）
GPS状态：
0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算
正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）
HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
海拔高度（-9999.9~99999.9）
地球椭球面相对大地水准面的高度
差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）
2、GPSDOPandActiveSatellites（GSA）当前卫星信息
$GPGSA,<
模式，M=手动，A=自动
定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位
PRN码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（01~32，前面的0也将被传输）。
PDOP位置精度因子（0.5~99.9）
VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）
3、GPSSatellitesinView（GSV）可见卫星信息
$GPGSV,<
…<
GSV语句的总数
本句GSV的编号
可见卫星的总数（00~12，前面的0也将被传输）
PRN码（伪随机噪声码）（01~32，前面的0也将被传输）
卫星仰角（00~90度，前面的0也将被传输）
卫星方位角（000~359度，前面的0也将被传输）
信噪比（00~99dB，没有跟踪到卫星时为空，前面的0也将被传输）
注：
信息将按照每颗卫星进行循环显示，每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息。
其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出。
4、RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData（RMC）推荐定位信息
$GPRMC,<
定位状态，A=有效定位，V=无效定位
地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）
UTC日期，ddmmyy（日月年）格式
磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）
磁偏角方向，E（东）或W（西）
模式指示（仅NMEA01833.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
5、TrackMadeGoodandGroundSpeed（VTG）地面速度信息
$GPVTG,<
T,<
N,<
K,<
以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）
6、GeographicPosition（GLL）定位地理信息
$GPGLL,<
二、GARMIN定义的语句
7、EstimatedErrorInformation（PGRME）估计误差信息
$PGRME,<
M*hh<
HPE（水平估计误差），0.0~999.9米
VPE（垂直估计误差），0.0~999.9米
EPE（位置估计误差），0.0~999.9米
8、GPSFixDataSentence（PGRMF）GPS定位信息
$PGRMF,<
13>
14>
15>
GPS周数（0~1023）
GPS秒数（0~604799）
GPS跳秒数
定位类型，0=没有定位，1=2D定位，2=3D定位
地面速率（0~1851公里/小时）
地面航向（000~359度，以真北为参考基准）
PDOP位置精度因子（0~9，四舍五入取整）
TDOP时间精度因子（0~9，四舍五入取整）
9、MapDatum（PGRMM）坐标系统信息
$PGRMM,<
当前使用的坐标系名称（数据长度可变，如“WGS84”）
该信息在与MapSource进行实时连接的时候使用。
10、SensorStatusInformation（PGRMT）工作状态信息
$PGRMT,<
产品型号和软件版本（数据长度可变，如“GPS15L/15HVER2.05”）
ROM校验测试，P=通过，F=失败
接收机不连续故障，P=通过，F=失败
存储的数据，R=保持，L=丢失
时钟的信息，R=保持，L=丢失
振荡器不连续漂移，P=通过，F=检测到过度漂移
数据不连续采集，C=正在采集，如果没有采集则为空
GPS接收机温度，单位为摄氏度
GPS接收机配置数据，R=保持，L=丢失
本语句每分钟发送一次，与所选择的波特率无关。
11、3DvelocityInformation（PGRMV）三维速度信息
$PGRMV,<
东向速度，514.4~514.4米/秒
北向速度，514.4~514.4米/秒
上向速度，999.9~9999.9米/秒
12、DGPSBeaconInformation（PGRMB）信标差分信息
$PGRMB,<
信标站频率（0.0，283.5~325.0kHz，间隔为0.5kHz）
信标比特率（0，25，50，100或200bps）
SNR信标信号信噪比（0~31）
信标数据质量（0~100）
与信标站的距离，单位为公里
信标接收机的通讯状态，0=检查接线，1=无信号，2=正在调谐，3=正在接收，4=正在扫描
差分源，R=RTCM，W=WAAS，N=非差分定位
差分状态，A=自动，W=仅为WAAS，R=仅为RTCM，N=不接收差分信号
三、TEXT文本格式说明:
区域描述:
长度:
注释:
------------------------------------------------------
句头起始符
1
始终为'
@'
/年
2
UTC年的最后两位数字
|------------------------------------------------------
|月
UTC月,"
01"
.."
12"
T|------------------------------------------------------
i|日
UTC日,"
31"
m|------------------------------------------------------
e|时
UTC时,"
00"
23"
|分
UTC分,"
59"
\秒
UTC秒,"
/纬度半球
'
N'
或'
S'
|------------------------------------------------------
|纬度坐标
7
WGS84坐标系统，坐标格式ddmmmmm,
|
在第4位数字后省略了一个小数点。
|经度半球
E'
W'
|经度坐标
8
WGS84坐标系统，坐标格式dddmmmmm,
P|
在第5位数字后省略了一个小数点。
o|------------------------------------------------------
s|定位状态
d'
2维差分定位
i
D'
3维差分定位
t
g'
2维定位
i
|
G'
3维定位
o|
模拟状态
n|
_'
无效
|水平定位误差
3
单位为“米”
|高度符号
+'
-'
\高度
5
海拔高，单位为“米”
/东/西速度方向
|东/西速度
4
单位是“米/秒”，在第三位后省略了一个小数点，
（"
1234"
=123.4m/s）
V|------------------------------------------------------
e|南/北速度方向
l
|
c|南/北速度
y|垂直速度方向
U'
（上）或'
（下）
|垂直速度
单位是“米/秒”，在第二位后省略了一个小数点，
\
=12.34m/s）
句尾结束符
回车,'
0x0D'
和换行'
0x0A'
如果某字段的数值没有达到所定义的长度，将在前面添加0。
任何无效的数字将以下划线来代替。
NMEA-0183数据实际举例:
NMEA-0183数据协议是一个比较复杂的多样的格式，这里有其中的几个例子
nmea数据如下：
$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77
$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54
$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04
$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72
$GPGSA,A,3,14,15,05,22,
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