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8.MATLAB和ADAMS联合仿真篇
一、软件介绍篇
ADAMS是AutomaticDynamicsAnalysisofMechanicalSystem缩写，为原MDI公司开发的著名虚拟样机软件。
1973年Mr.MichaelE.Korybalski取得密西根大学爱娜堡分校（UniversityofMichigan，AnnArbor）机械工程硕士学历后，受雇于福特汽车担任产品工程师，四年后（1977）与其它等人于美国密执安州爱娜堡镇创立MDI公司（MechanicalDynamicsInc.）。
密西根大学对ADAMS发展具有密不可分的关系，在ADAMS未成熟前，MDI与密西根大学研究学者开发出2D机构分析软件DRAMS，直到1980年第一套3D机构运动分析系统商品化软件，称为ADAMS。
2002年3月18日MSC.Software公司并购MDI公司，自此ADAMS并入MSC产品线名称为MSC.ADAMS（本文仍简称ADAMS）。
ADMAS软件由若干模块组成，分为核心模块、功能扩展模块、专业模块、接口模块、工具箱5类，其中核心模块为ADAMS/View——用户界面模块、ADAMS/Solver——求解器和ADAMS/Postprocessor——专用后处理模块。
ADAMS/View是以用户为中心的交互式图形环境，采用PARASOLID作为实体建模的内核，给用户提供了丰富的零件几何图形库，并且支持布尔运算。
同时模块还提供了完整的约束库和力/力矩库，建模工作快速。
函数编辑器支持FORTRAN/77、FORTRAN/90中所有函数及ADAMS独有的240余种各类函数。
使用ADAMS/View能方便的编辑模型数据，并将模型参数化；
用户能方便地进行灵敏度分析和优化设计。
ADAMS/View有自己的高级编程语言，具有强大的二次开发功能，用户可实现操作界面的定制。
ADMAS/Solver是ADAMS产品系列中处于心脏地位的仿真“发动机”，能自动形成机械系统模型地动力学方程，提供静力学、运动学和动力学的解算结果。
ADMAS/Solver有各种建模和求解选项，可有效解决各种工程应用问题，可对由刚体和柔性体组成的柔性机械系统进行各种仿真分析。
用户除输出软件定义的位移、速度、加速度和约束反力外，还可输出自己定义的数据。
ADMAS/Solver具有强大的碰撞求解功能，具有强大的二次开发功能，可按用户需求定制求解器，极大满足用户的不同需要。
ADAMS/Postprocessor模块主要用来输出高性能的动画和各种数据曲线，使用户可以方便而快捷地观察、研究ADAMS的仿真结果。
该模块既可以在ADAMS/View环境中运行，也可脱离ADAMS/View环境独立运行。
ADAMS是世界上应用广泛且最具有权威性的机械系统动力学仿真分析软件，其全球市场占有率一直保持在50%以上。
工程师、设计人员利用ADAMS软件能够建立和测试虚拟样机，实现在计算机上仿真分析复杂机械系统的运动学和动力学性能。
利用ADAMS软件，用户可以快速、方便地创建完全参数化的机械系统几何模型。
既可以是在ADMAS软件中直接建造的几何模型，也可以是从其它CAD软件中传过来的造型逼真的几何模型。
然后，在几何模型上施加力、力矩和运动激励。
最后执行一组与实际状况十分接近的运动仿真测试，所得的测试结果就是机械系统工作过程的实际运动情况。
过去需要几星期、甚至几个月才能完成的建造和测试物理样机的工作，现在利用ADAMS软件仅需几个小时就可以完成，并能在物理样机建造前，就可以知道各种设计方案的样机是如何工作的。
二、书籍篇
宗旨：
勤看书勤做实例
对新手来说，书无非是第一手好资料了，目前关于adams的中文书有如下：
1.《adamsview高级培训教程》
2.《adamsview基础培训教程》
3.《ADMAS虚拟样机技术入门与提高》
4.《虚拟样机技术及其在ADMAS上的实践》
5.《adams实例教程》
6.《ADAMS2005机械设计高级应用实例》
7.《机械系统动力学分析及adams应用教程》
8.《ADAMS入门详解与实例》
9.《车—路系统动力学中的虚拟样机：
MSC.ADAMS软件应用实践》
10.《MSC.ADAMSRALI基础教程》
……
注释：
以上部分资料在simwe或其他仿真论坛都有电子版，赶紧“搜索”去吧！
三、软件安装篇
1、adms12.0的安装说明：
（1），运行SETUP，选取典型安装，选择模块时，要全选，然后建立一个文件夹.
（2），安装完后，再安装ADMS12.0的LICENSE，点击一下apply，然后连续按ENTER键，一直到完成为止。
（3），把光盘中的CRACK拷贝到硬盘里去，去掉只读属性，修改LICENSE.DAT，把LICENSE.DAT里的HOSTNAME改为自己的主机名，然后保存
（4），再把保存好的LICENSE.DAT拷贝到D：
\ADMS12\network下覆盖掉
（5），重启
（6），运行D：
\ADMS12\network下的IMTOOLS文件，然后找到
IMGRD.EXE
LICENSE.DAT
它们所在的路径，然后保存，再START就OK
2、adams2003安装方法...hlight=%B0%B2%D7%B0
3、adams2005如何安装...hlight=%B0%B2%D7%B0
4、patran和adams同时安装的解决方法...2%BE%F6%B7%BD%B7%A8
5、ADAMS与MATLAB共存的问题...6%B5%C4%CE%CA%CC%E2
四、常见问题篇
1、ADAMS中的单位的问题
开始的时候需要为模型设置单位。
在所有的预置单位系统中,时间单位是秒,角度是度。
可设置:
MMKS--设置长度为千米,质量为千克,力为牛顿。
MKS—设置长度为米,质量为千克,力为牛顿。
CGS—设置长度为厘米,质量为克,力为达因。
IPS—设置长度为英寸,质量为斯勒格（slug）,力为磅。
2、如何永久改变ADAMS的启动路径？
在ADAMS启动后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下；
事实上，在Adams的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。
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2006-12-2423:
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3、关于ADAMS的坐标系的问题。
当第一次启动ADAMs/View时,在窗口的左下角显示了一个三视坐标轴。
该坐标轴为模型数据库的全局坐标系。
缺省情况下,ADAMS/View用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。
ADAMS/View将全局坐标系固定在地面上。
当创建零件时,ADAMS/View给每个零件分配一个坐标系,也就是局部坐标系。
零件的局部坐标系随着零件一起移动。
局部坐标系可以方便地定义物体的位置,ADAMS/View也可返回如零件的位置——零件局部坐标系相对于全局坐标系的位移的仿真结果。
局部坐标系使得对物体上的几何体和点的描述比较方便。
物体坐标系不太容易理解。
你可以自己建一个ｐａｒｔ，通过移动它的位置来体会。
4、关于物体的位置和方向的修改
可以有两种途径修改物体的位置和方向，一种是修改物体的局部坐标系的位置，也就是通过ＭＯＤＩＦＹ物体的ｐｏｓｉｔｉｏｎ属性；
令一种方法就是修改物体在局部坐标系中的位置，可以通过修改控制物体的关键点来实现。
我感觉这两种方法的结果是不同的，但是对于仿真过程来说，物体的位置就是质心的位置，所以对于仿真是一样的。
5、关于ADAMS中方向的描述。
对于初学的人来说，方向的描述不太容易理解。
之前我们都是用方向余弦之类的量来描述方向的。
在ADAMS中，为了求解方程是计算的方便，使用欧拉角来描述方向。
就是用绕坐标轴转过的角度来定义。
旋转的旋转轴可以自己定义，默认使用313，也就是先绕ｚ轴，再绕ｘ轴，再绕ｚ轴。
6、Marker点与Pointer点区别
Marker：
具有方向性，大部分情況都是伴随物件自动产生的，而Point不具有方向性，都是用户自己建立的；
Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向，定义约束与运动的方向等，而Point点常用来作为参数化的参考点，若构件与参考点相连，当修改参考点的位置时，其所关联的物体也会一起移动或改变。
7、关于约束的问题
约束是用来连接两个部件使他们之间具有一定相对运动关系。
通过约束，使模型中各个独立的部件联系起来形成有机的整体。
在ADAMS/View中，有各种各样的约束，大体上将其分为四类：
基本约束：
点重合约束（ATPOINT）、共线约束（INLINE）、共面约束（INPLANE）、方向定位约束（ORIENTATION）、轴平行约束（PARALLEL_AXES）、轴垂直约束（PERPENDICULAR）等
常用铰约束：
球铰（SPHERICAL）、虎克铰（HOOKE）、广义铰（UNIVERSIAL）、常速度铰（CONVEL）、固定铰（FIXED）、平移副（TRANSLATIONAL）、圆柱副（CYLINDER）、旋转副（REVOLUTE）、螺旋副（SCREW）、齿轮副等
高副约束：
曲线－曲线约束（CVCV）、点－曲线约束（PTCV）。
驱动：
按驱动加在对象类型上分：
有点驱动和铰驱动；
按驱动特点来分有：
平移驱动和旋转驱动。
8、驱动和力的区别
驱动和力都会引起物体的运动，但两者是有本质上的区别的。
驱动产生确定的运动，可以消除物体的自由度。
力产生的运动是不确定的，不能消除物体的自由度。
9、运动学仿真后，如何测量驱动力矩或者其他的物理量？
我们在做机器人运动规划时，往往根据规划给出各个关节的运动轨迹，进行运动学分析，如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩，可以右键单击相应的motion，然后在下拉菜单选择measure，在出现的界面里面选择Torque，点ok就出来力矩曲线了，其他物理量类同。
10、ADAMS/VIEW中的输入函数的指定方法
输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。
只需在所建立的模型中在需要进行控制的部件施加一定的力或力矩，然后对其进行函数化：
其函数的自变量为所指定的输入状态变量。
这样所建立的模型就是受输入控制的系统。
11、如何将回放过程保存为AVI格式的电影文件
点击plotting（或F8）进入postprocessor，右键--loadANIMATION，点击"
record"
开始录制。
点击"
play"
开始。
12、ADAMS中的文件类型介绍
模型及分析主要有以下几种类型文件：
ADAMS/View二进制数据库bin文件、ADAMS/View命令cmd文件、ADAMS/Solver模型语言adm文件、ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件，以及ADAMS/Solver仿真分析结果文件：
req文件、res文件、gra文件、out文件、msg文件。
ADAMS/View二进制数据库bin文件以“.bin”为文件名后缀，文件中记录了从ADAMS启动后到存储为bin文件时的全部信息－包含模型的完整拓扑结构信息、模型仿真信息以及后处理信息。
可以包含多个模型、多个分析工况和结果。
可以保存ADAMS/View的各种设置信息。
文件为二进制不能阅读、编辑，只能通过ADAMS/View调阅，由于信息全面一般文件都比较大。
ADAMS/View命令cmd文件以“.cmd”为文件名后缀，是由ADAMS/View命令编写的模型文件，可以包含模型的完整拓扑结构信息（包括所有几何信息）、模型仿真信息，为文本文件，可读性强，可以进行编程，是ADAMS的二次开发语言，不包含ADAMS/View的环境设置信息，不包含仿真结果信息，只能包含单个模型。
ADAMS/Solver模型语言（ADAMSDataLanguage）adm文件，以“.adm”为文件名后缀，文件中包含模型中拓扑结构信息，但有些几何形体如link等不能保留。
ADAMS/View的环境设置不能保留。
ADAMS/Solver可以读取adm文件，与ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件配合可以直接利用ADAMS/Solver进行求解。
ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件，以“.acf”为文件名后缀，文件中可以包含ADAMS/Solver命令对模型进行修改和控制的命令，从而控制仿真的进行。
ADAMS/Solver将仿真分析结果中用户定义的输出变量输出到req文件，以“.req”为文件名后缀；
ADAMS/Solver将仿真分析结果中将模型的缺省输出变量输出到res文件，以“.res”为文件名后缀；
ADAMS/Solver将仿真分析结果中图形部分结果输出到gra文件，以“.gra”为文件名后缀。
ADAMS/Solver将仿真分析结果中用户定义的输出变量以列表的形式输出到out文件，以“.out”为文件名后缀。
ADAMS/Solver将仿真过程中的警告信息、错误信息输出到msg文件，以“.msg”为文件后缀。
13、如何使用twobodytwolocation？
比如四杆机构，杆长已知，一个为机架，一个为曲柄，一个为摇杆，一个为连杆。
关四个转动关节的位置如何确定？
——可以試著以twobodytwolocation去做拘束，再從simulation下找simulationcontrol便可以做組合模拟。
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14、如何在ADAMS下由数据生成样条曲线？
在tools->
commandnavigator....->
Dataelement->
create->
springline后，会出現一个输入window窗口，选择numerical将xyz数值copy到xyz各自的表格上.......
15、ADAMS中如何建模，该如何控制坐标点，才能得到精确的位置？
可以粗略建立Point设计点后，可以Modify，在表格编辑器TableEditor里可以精确定位点的坐标，还可以用Command。
16、关于bushing
16.1、bushing一般用于模拟橡胶连接部件，主要是指线性橡胶。
一般汽车底盘的轴承都有加橡胶，那就可以在轴和轴承之间用这个。
输入在各个方向的刚度和阻尼就可以了。
16.2、bushing主要是考虑到了两个物体间的弹性连接，比如麦弗逊悬架的下控制臂和副车架，幅车架和车身相连的地方都是采用了bushing，在car里面就可以看到。
对于运动学分析，采用一般的连接即可（比如万向节），做动力学分析，就得采用busing以模拟弹性力。
17、请问如何对零件进行复制？
可用positionmove，还有一个命令是positionrotation。
18、关于转动问题，如何判断转动副的方向？
初学时，对转动副的运动容易糊涂，下面以图说明。
图1，构件4固定在地面上，在构件1和构件2上加了一个转动副。
1）转动副中构件绕轴转动的方向，符合右手法则，其中Firstbody绕Secondbody转动；
2）图一中，构件1为firstbody，构件2为SecondBody，则构件1相对于构件2逆时针转动，图2为转动后某时刻的图像；
3）若修改转动副，构件2为firstbody，构件1为SecondBody，则构件2相对于构件1逆时针转动，图3为转动后某时刻的图像，与2）恰相反；
4）有趣的是，假设转动副加在构件1与4上，构件4为firstbody，构件1为SecondBody，则构件4应该相对于构件1逆时针转动，但由于构件4固定在地面上，无法运动，由相对运动可知，此时运动等价于构件1相对于构件4顺时针转动，事实如此，图4为转动后某时刻的图像。
（图片看不到的话，可在版内搜索到该帖子）
19、用不同的求解器是不是不会对结果造成太大的影响？
求解器不会对仿真结果造成影响的。
由于ADAMS的求解器最初是用FORTRAN编写的，而随着C的普及及功能的强大，现在越来越倾向于C了。
现在是两个求解器并存，将来可能只保留C一个了。
在ADAMS新的版本中，有些功能只有C求解器才有的。
20、出现exception11detected如何解决？
開始->
程式集->
MSC.Software->
MSC.ADAMS2005r2->
ADAMSSettings->
在Shared->
Graphics_Driver,選擇Hoops
21、接触的那些系数是什么意思？
该怎么填写啊？
...1%26filter%3Ddigest
22、碰撞力的测量？
使用postprocessor绘制出contactforcecurve，是比较简单的；
若要在view环境下进行显示，其流程较为复杂：
buid|measure|Function|Forceobject|contactforce
...1%A6%2B%B2%E2%C1%BF
23、如何创建齿轮副？
关键是齿轮副定义的joint和marker点需要定义在一个物体上，基本上就是这样。
如定义一个简单gear，所用了两个revolutionjoint1和2，joint1定义了part1和ground，joint2定义了part2和ground，marker点定义在ground上,marker的Z轴方向应指向齿轮的啮合线方向，该marker位于啮合点上，才能成功的建立齿轮副。
定义行星轮也是同样，建立在齿轮副中需要用到的joint和marker点都必须在同一物体上，不管这个物体是ground还是自建的part。
24、请教：
行星齿轮副该怎么加？
？
25、请教如何在adams里构建齿轮副?
...=%B3%DD%C2%D6%B8%B1
26、PROE中如何建立凸轮副？
26.1、在PRO/E里面做一个凸轮,和一顶杆.
26.2、沿凸轮的外边圆做一条曲线（一般是外边缘偏移出）,
26.3、在顶杆顶端（以后与凸轮接触那点）.做一个marker点.
26.4、新建一个装配文件,同时做一基座零件（装配凸轮和顶杆之用）,将凸轮和顶杆装配好,加上必要的约束（凸轮的铰链,和顶杆的移动副）同时在铰链上增加一马达（同时设置好必要的参数）.
26.5、关键一步是:
在SETUPMECHANISM下选择DATAELEMENTS,再选择CURVE,选择第2步所做的曲线,创建一条曲线（用以约束顶杆是的MARKER只用.
26.6、然后从约束里面选种POINTONCURVE
分别NAME,CONSTRAINEDLACATINON（选MARKER点）,CONSTRAINEDFIGIDBODY（选顶杆）,SELECTEXISTINGCURVE（选刚创建的曲线）.
26.7、创建成功后就可以看结果了
27、从pro/e导入的凸轮副如何设置？
方法一：
A、首先分别在prt图里对凸轮以及从动件用“使用边”命令做出曲线，保存好
b、在setup----dataelements----curves－create........选用fromgeometry等，做好2个curves
c、后面的工作都可以在mech/pro里直接设置，凸轮副curve-to-curve也一样。
方法二：
可以从两个方面来做这个：
a、用碰撞来实现导入的凸轮运动；
b、在mechpro中将运动副定义好；
c、在proe中做一个凸轮的曲线，导出igs格式，再导入到adams中。
将IGS格式的曲线转化为ADAMS的spline。
就可以在这个上面定义凸轮副了。
具体的实现过程可以参考MSC的KB：
28、凸轮副如何加约束？
见帖子：
...=%CD%B9%C2%D6%B8%B1
29、用ADAMS进行蜗轮蜗杆模拟仿真示例
...hlight=%CE%CF%C2%D6
30、用关联副模拟蜗轮蜗杆：
31、【原创】Adams中的蜗轮蜗杆实现原理
...mp;
page=1#pid178790
32、一种行星齿轮传动建模方法[经验分享]
...Dtype%26typeid%3D56
33、数据文件如何生成spline？
用输入的方式。
file－import－，打开如图所示的对话框，照图中所示的选项就可以输入数据了。
将你原来产生的数据作为testdata输入，这种方法比较简单实用。
数据文件中存放数据有一定的格式，建议参考一下帮助文件view_ex.pdf的40到46页。
下载（86.63KB）
34、如何使用spline编辑器？
选中spline右键进行modify即可，如下图
下载（56.79KB）
35、如何添加轨迹线？
Review|createTraceSpline
36、有两种方式定义力的方向：
a、沿两点连线方向定义；
b、沿标架一个或多个轴的方向。
本文转载自XX空间，谢谢原作者！
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是很好的学习资料。
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