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1、8.MATLAB和ADAMS联合仿真篇一、软件介绍篇ADAMS是Automatic Dynamics Analysis of Mechanical System缩写，为原MDI公司开发的著名虚拟样机软件。1973年Mr. Michael E. Korybalski取得密西根大学爱娜堡分校（University of Michigan， Ann Arbor）机械工程硕士学历后，受雇于福特汽车担任产品工程师，四年后（1977）与其它等人于美国密执安州爱娜堡镇创立MDI公司（Mechanical Dynamics Inc.）。密西根大学对 ADAMS发展具有密不可分的关系，在ADAMS未成熟前，MD

2、I与密西根大学研究学者开发出2D机构分析软件DRAMS，直到1980年第一套3D机构运动分析系统商品化软件，称为ADAMS。 2002年3月18日MSC.Software公司并购MDI公司，自此ADAMS并入MSC产品线名称为MSC.ADAMS（本文仍简称ADAMS）。ADMAS软件由若干模块组成，分为核心模块、功能扩展模块、专业模块、接口模块、工具箱5类，其中核心模块为ADAMS / View用户界面模块、ADAMS / Solver求解器和ADAMS/Postprocessor专用后处理模块。ADAMS / View是以用户为中心的交互式图形环境，采用PARASOLID作为实体建模的内核，

3、给用户提供了丰富的零件几何图形库，并且支持布尔运算。同时模块还提供了完整的约束库和力/力矩库，建模工作快速。函数编辑器支持FORTRAN/77、FORTRAN/90中所有函数及ADAMS独有的240余种各类函数。使用ADAMS / View能方便的编辑模型数据，并将模型参数化；用户能方便地进行灵敏度分析和优化设计。ADAMS / View有自己的高级编程语言，具有强大的二次开发功能，用户可实现操作界面的定制。ADMAS/Solver是ADAMS产品系列中处于心脏地位的仿真“发动机”，能自动形成机械系统模型地动力学方程，提供静力学、运动学和动力学的解算结果。ADMAS/Solver有各种建模和求

4、解选项，可有效解决各种工程应用问题，可对由刚体和柔性体组成的柔性机械系统进行各种仿真分析。用户除输出软件定义的位移、速度、加速度和约束反力外，还可输出自己定义的数据。ADMAS/Solver具有强大的碰撞求解功能，具有强大的二次开发功能，可按用户需求定制求解器，极大满足用户的不同需要。ADAMS/Postprocessor模块主要用来输出高性能的动画和各种数据曲线，使用户可以方便而快捷地观察、研究ADAMS的仿真结果。该模块既可以在ADAMS / View环境中运行，也可脱离ADAMS / View环境独立运行。ADAMS是世界上应用广泛且最具有权威性的机械系统动力学仿真分析软件，其全球市场占

5、有率一直保持在50%以上。工程师、设计人员利用ADAMS软件能够建立和测试虚拟样机，实现在计算机上仿真分析复杂机械系统的运动学和动力学性能。利用ADAMS软件，用户可以快速、方便地创建完全参数化的机械系统几何模型。既可以是在ADMAS软件中直接建造的几何模型，也可以是从其它CAD软件中传过来的造型逼真的几何模型。然后，在几何模型上施加力、力矩和运动激励。最后执行一组与实际状况十分接近的运动仿真测试，所得的测试结果就是机械系统工作过程的实际运动情况。过去需要几星期、甚至几个月才能完成的建造和测试物理样机的工作，现在利用ADAMS软件仅需几个小时就可以完成，并能在物理样机建造前，就可以知道各种设计

6、方案的样机是如何工作的。二、书籍篇宗旨：勤看书勤做实例对新手来说，书无非是第一手好资料了，目前关于adams的中文书有如下：1. adams view高级培训教程2. adams view基础培训教程3. ADMAS虚拟样机技术入门与提高4. 虚拟样机技术及其在ADMAS上的实践5. adams实例教程6. ADAMS2005机械设计高级应用实例7. 机械系统动力学分析及adams应用教程8. ADAMS入门详解与实例9. 车路系统动力学中的虚拟样机：MSC.ADAMS软件应用实践10. MSC.ADAMS RALI基础教程注释：以上部分资料在simwe或其他仿真论坛都有电子版，赶紧“搜索”去

7、吧！三、软件安装篇1、adms12.0的安装说明：（1），运行SETUP，选取典型安装，选择模块时，要全选，然后建立一个 文件夹.（2），安装完后，再安装ADMS12.0的LICENSE，点击一下apply，然后连续按ENTER键，一直到完成为止。（3），把光盘中的CRACK拷贝到硬盘里去，去掉只读属性，修改LICENSE.DAT，把LICENSE.DAT里的HOSTNAME改为自己的主机名，然后保存（4），再把保存好的LICENSE.DAT拷贝到D：ADMS12network下覆盖掉（5），重启（6），运行D：ADMS12network下的IMTOOLS文件，然后找到 IMGRD.EXE L

8、ICENSE.DAT它们所在的路径，然后保存， 再START 就OK2、adams2003安装方法 . hlight=%B0%B2%D7%B03、adams2005如何安装 . hlight=%B0%B2%D7%B04、patran和adams同时安装的解决方法 . 2%BE%F6%B7%BD%B7%A85、ADAMS与MATLAB共存的问题 . 6%B5%C4%CE%CA%CC%E2四、常见问题篇1、ADAMS中的单位的问题开始的时候需要为模型设置单位。在所有的预置单位系统中,时间单位是秒,角度是度。可设置:MMKS-设置长度为千米,质量为千克,力为牛顿。MKS设置长度为米,质量为千克,力为

9、牛顿。CGS设置长度为厘米,质量为克,力为达因。IPS设置长度为英寸,质量为斯勒格（slug）,力为磅。2、如何永久改变ADAMS的启动路径？在ADAMS启动后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下；事实上，在Adams的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。下载 （19.41 KB）2006-12-24 23:313、关于ADAMS的坐标系的问题。当第一次启动ADAMs/View时,在窗口的左下角显示了一个三视坐标轴。该坐标轴为模型数据库的全局坐标系。缺省情况下,ADAMS/View用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。ADAMS/View将全局坐标

10、系固定在地面上。当创建零件时,ADAMS/View给每个零件分配一个坐标系,也就是局部坐标系。零件的局部坐标系随着零件一起移动。局部坐标系可以方便地定义物体的位置,ADAMS/View也可返回如零件的位置零件局部坐标系相对于全局坐标系的位移的仿真结果。局部坐标系使得对物体上的几何体和点的描述比较方便。物体坐标系不太容易理解。你可以自己建一个，通过移动它的位置来体会。4、关于物体的位置和方向的修改可以有两种途径修改物体的位置和方向，一种是修改物体的局部坐标系的位置，也就是通过物体的属性；令一种方法就是修改物体在局部坐标系中的位置，可以通过修改控制物体的关键点来实现。我感觉这两种方法的结果是不同的

11、，但是对于仿真过程来说，物体的位置就是质心的位置，所以对于仿真是一样的。5、关于ADAMS中方向的描述。对于初学的人来说，方向的描述不太容易理解。之前我们都是用方向余弦之类的量来描述方向的。在ADAMS中，为了求解方程是计算的方便，使用欧拉角来描述方向。就是用绕坐标轴转过的角度来定义。旋转的旋转轴可以自己定义，默认使用313，也就是先绕轴，再绕轴，再绕轴。6、Marker点与Pointer点区别Marker：具有方向性， 大部分情況都是伴随物件自动产生的，而 Point不具有方向性， 都是用户自己建立的；Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向，定义约束与运动的方向等，而Point点常用

12、来作为参数化的参考点，若构件与参考点相连，当修改参考点的位置时，其所关联的物体也会一起移动或改变。7、关于约束的问题约束是用来连接两个部件使他们之间具有一定相对运动关系。通过约束，使模型中各个独立的部件联系起来形成有机的整体。在ADAMS/View中，有各种各样的约束，大体上将其分为四类：基本约束：点重合约束（ATPOINT）、共线约束（INLINE）、共面约束（INPLANE）、方向定位约束（ORIENTATION）、轴平行约束（PARALLEL_AXES）、轴垂直约束（PERPENDICULAR）等常用铰约束：球铰（SPHERICAL）、虎克铰（HOOKE）、广义铰（UNIVERSIAL）

13、、常速度铰（CONVEL）、固定铰（FIXED）、平移副（TRANSLATIONAL）、圆柱副（CYLINDER）、旋转副（REVOLUTE）、螺旋副（SCREW）、齿轮副等高副约束：曲线曲线约束（CVCV）、点曲线约束（PTCV）。驱动：按驱动加在对象类型上分：有点驱动和铰驱动；按驱动特点来分有：平移驱动和旋转驱动。8、驱动和力的区别驱动和力都会引起物体的运动，但两者是有本质上的区别的。驱动产生确定的运动，可以消除物体的自由度。力产生的运动是不确定的，不能消除物体的自由度。9、运动学仿真后，如何测量驱动力矩或者其他的物理量？我们在做机器人运动规划时，往往根据规划给出各个关节的运动轨迹，进行运

14、动学分析，如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩，可以右键单击相应的motion，然后在下拉菜单选择measure，在出现的界面里面选择Torque，点ok就出来力矩曲线了，其他物理量类同。10、ADAMS/VIEW中的输入函数的指定方法输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。 只需在所建立的模型中在需要进行控制的部件施加一定的力或力矩，然后对其进行函数化：其函数的自变量为所指定的输入状态变量。这样所建立的模型就是受输入控制的系统。11、如何将回放过程保存为AVI格式的电影文件点击plotting（或F8）进入postprocessor ，右键-load ANIMATION，点击rec

15、ord开始录制。点击play开始。12、ADAMS中的文件类型介绍模型及分析主要有以下几种类型文件：ADAMS/View二进制数据库bin文件、ADAMS/View命令cmd文件、ADAMS/Solver模型语言adm文件、ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件，以及ADAMS/Solver仿真分析结果文件：req文件、res文件、gra文件 、out文件、msg文件。ADAMS/View二进制数据库bin文件以“ .bin”为文件名后缀，文件中记录了从ADAMS启动后到存储为bin文件时的全部信息包含模型的完整拓扑结构信息、模型仿真信息以及后处理信息。可以包含多个模型、多个分析工况和

16、结果。可以保存ADAMS/View的各种设置信息。文件为二进制不能阅读、编辑，只能通过ADAMS/View调阅，由于信息全面一般文件都比较大。ADAMS/View命令cmd文件以“ .cmd”为文件名后缀，是由ADAMS/View命令编写的模型文件，可以包含模型的完整拓扑结构信息（包括所有几何信息）、模型仿真信息，为文本文件，可读性强，可以进行编程，是ADAMS的二次开发语言，不包含ADAMS/View的环境设置信息，不包含仿真结果信息，只能包含单个模型。ADAMS/Solver模型语言（ADAMS Data Language）adm文件，以“ .adm”为文件名后缀，文件中包含模型中拓扑结构

17、信息，但有些几何形体如 link等不能保留。ADAMS/View的环境设置不能保留。ADAMS/Solver可以读取adm文件，与ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件配合可以直接利用ADAMS/Solver进行求解。ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件，以“ .acf”为文件名后缀，文件中可以包含ADAMS/Solver命令对模型进行修改和控制的命令，从而控制仿真的进行。ADAMS/Solver将仿真分析结果中用户定义的输出变量输出到req文件，以“ .req”为文件名后缀；ADAMS/Solver将仿真分析结果中将模型的缺省输出变量输出到res文件，以“ .res”为文件

18、名后缀；ADAMS/Solver将仿真分析结果中图形部分结果输出到gra文件，以“ .gra”为文件名后缀。ADAMS/Solver将仿真分析结果中用户定义的输出变量以列表的形式输出到out文件，以“ .out”为文件名后缀。ADAMS/Solver将仿真过程中的警告信息、错误信息输出到msg文件，以“.msg”为文件后缀。13、如何使用two body two location？比如四杆机构，杆长已知，一个为机架，一个为曲柄，一个为摇杆，一个为连杆。关四个转动关节的位置如何确定？可以試著以two body two location去做拘束，再從simulation下找simulation c

19、ontrol便可以做組合模拟。下载 （92 KB）3314、如何在ADAMS下由数据生成样条曲线？在tools-command navigator.-Data element-create-spring line 后，会出現一个输入window窗口，选择numerical将xyz数值copy到xyz各自的表格上. 15、ADAMS中如何建模，该如何控制坐标点，才能得到精确的位置？可以粗略建立 Point 设计点后，可以 Modify，在表格编辑器 Table Editor 里可以精确定位点的坐标，还可以用Command。16、关于bushing16.1、bushing一般用于模拟橡胶连接部件，

20、主要是指线性橡胶。一般汽车底盘的轴承都有加橡胶，那就可以在轴和轴承之间用这个。输入在各个方向的刚度和阻尼就可以了。 16.2、bushing主要是考虑到了两个物体间的弹性连接，比如麦弗逊悬架的下控制臂和副车架，幅车架和车身相连的地方都是采用了bushing，在car里面就可以看到。对于运动学分析，采用一般的连接即可（比如万向节），做动力学分析，就得采用busing以模拟弹性力。17、请问如何对零件进行复制？可用position move，还有一个命令是position rotation。18、关于转动问题，如何判断转动副的方向？初学时，对转动副的运动容易糊涂，下面以图说明。图1，构件4固定在地

21、面上，在构件1和构件2上加了一个转动副。1） 转动副中构件绕轴转动的方向，符合右手法则，其中First body 绕Second body 转动；2） 图一中，构件1为first body，构件2为Second Body，则构件1相对于构件2逆时针转动，图2为转动后某时刻的图像；3） 若修改转动副，构件2为first body，构件1为Second Body，则构件2相对于构件1逆时针转动，图3为转动后某时刻的图像，与2）恰相反；4） 有趣的是，假设转动副加在构件1与4上，构件4为first body，构件1为Second Body，则构件4应该相对于构件1逆时针转动，但由于构件4固定在地面上

22、，无法运动，由相对运动可知，此时运动等价于构件1相对于构件4顺时针转动，事实如此，图4为转动后某时刻的图像。（图片看不到的话，可在版内搜索到该帖子）19、用不同的求解器是不是不会对结果造成太大的影响？求解器不会对仿真结果造成影响的。由于ADAMS的求解器最初是用FORTRAN编写的，而随着C的普及及功能的强大，现在越来越倾向于C了。现在是两个求解器并存，将来可能只保留C一个了。在ADAMS新的版本中，有些功能只有C求解器才有的。20、出现exception 11 detected如何解决？開始-程式集-MSC.Software-MSC.ADAMS 2005r2-ADAMS Settings-在

23、Shared-Graphics_Driver, 選擇Hoops21、接触的那些系数是什么意思？该怎么填写啊？ . 1%26filter%3Ddigest22、碰撞力的测量？使用postprocessor绘制出contact force curve，是比较简单的；若要在view环境下进行显示，其流程较为复杂：buid| measure | Function| Force object | contact force . 1%A6%2B%B2%E2%C1%BF23、如何创建齿轮副？关键是齿轮副定义的joint和marker点需要定义在一个物体上，基本上就是这样。如定义一个简单gear，所用了两个r

24、evolution joint1和2，joint1定义了part1和ground，joint2定义了part2和ground，marker点定义在ground上,marker的Z轴方向应指向齿轮的啮合线方向，该marker位于啮合点上，才能成功的建立齿轮副。定义行星轮也是同样，建立在齿轮副中需要用到的joint和marker点都必须在同一物体上，不管这个物体是ground还是自建的part。24、请教：行星齿轮副该怎么加？25、请教如何在adams里构建齿轮副? . =%B3%DD%C2%D6%B8%B126、PROE中如何建立凸轮副？26.1、在PRO/E里面做一个凸轮,和一顶杆.26.2、

25、沿凸轮的外边圆做一条曲线（一般是外边缘偏移出）,26.3、在顶杆顶端（以后与凸轮接触那点）.做一个marker点.26.4、新建一个装配文件,同时做一基座零件（装配凸轮和顶杆之用）,将凸轮和顶杆装配好,加上必要的约束（凸轮的铰链,和顶杆的移动副）同时在铰链上增加一马达（同时设置好必要的参数）.26.5、关键一步是:在SET UP MECHANISM下选择DATA ELEMENTS,再选择CURVE,选择第2步所做的曲线,创建一条曲线（用以约束顶杆是的MARKER只用.26.6、然后从约束里面选种POINT ON CURVE分别NAME,CONSTRAINED LACATINON（选MARKER

26、点）,CONSTRAINED FIGID BODY（选顶杆）,SELECT EXISTING CURVE（选刚创建的曲线）.26.7、创建成功后就可以看结果了27、从pro/e导入的凸轮副如何设置？方法一：A、首先分别在prt图里对凸轮以及从动件用“使用边”命令做出曲线，保存好b、在set up-data elements-curvescreate.选用from geometry等，做好2个curvesc、后面的工作都可以在mech/pro里直接设置，凸轮副curve-to-curve也一样。方法二：可以从两个方面来做这个：a、用碰撞来实现导入的凸轮运动；b、在mechpro中将运动副定义好；

27、c、在proe中做一个凸轮的曲线，导出igs格式，再导入到adams中。将IGS格式的曲线转化为ADAMS的spline。就可以在这个上面定义凸轮副了。具体的实现过程可以参考MSC的KB：28、凸轮副如何加约束？见帖子： . =%CD%B9%C2%D6%B8%B129、用ADAMS进行蜗轮蜗杆模拟仿真示例 . hlight=%CE%CF%C2%D630、用关联副模拟蜗轮蜗杆：31、【原创】Adams中的蜗轮蜗杆实现原理 . mp;page=1#pid17879032、一种行星齿轮传动建模方法经验分享 . Dtype%26typeid%3D5633、数据文件如何生成spline？用输入的方式。fileimport，打开如图所示的对话框，照图中所示的选项就可以输入数据了。将你原来产生的数据作为test data输入，这种方法比较简单实用。数据文件中存放数据有一定的格式，建议参考一下帮助文件view_ex.pdf的40到46页。下载 （86.63 KB）34、如何使用spline编辑器？选中spline右键进行modify即可，如下图下载 （56.79 KB）35、如何添加轨迹线？Review | create Trace Spline36、有两种方式定义力的方向：a、沿两点连线方向定义；b、沿标架一个或多个轴的方向。本文转载自XX空间，谢谢原作者！是很好的学习资料。分享给大家！