完整版工业机器人与机器视觉编程调试样题Word文件下载.docx

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2

图2控制柜

PLC和机器人目前能达成的工作以下：

工件经过料库出料后由环形输出线传递到图像检测单元,检测后传递到分拣机构由机器人进行追踪抓取并挨次装置

到工件盒中,装置完四个不一样编号工件后，进行工件盖装置,最后放入指定库房。

二、需要达成的工作任务

请选手依据给定的技术资料，按要求在四个小时内，达成机器人及机器视觉设施线路连结、程序设计和调试等任务。

任务一：

机器人安装电磁阀及调试

（1）依据图3，将电磁阀安装到基板上；

（a）正面（b）反面

图3电磁阀安装表示图

（2）分别连结机器人内部进/出气管到阀岛的进/出气管上，连结基板上的

GR1接头到机器人内部对应的GR1接头；

3

图4基板安装表示图

（3）依据图4，安装基板到机器人本体上；

（4）依据附图六，分别连结气夹与真空吸盘的气管到基板上的出入气管。

任务二：

视觉接线

依据表1中视觉系统信号线与PLC接线端子的对应关系，分别连结视觉控制器的触发信号线和数字输出信号线。

表1

视觉系统信号线与

PLC接线端子对应关系表

序号

视觉系统信号线

PLC端子

DO0

X26

DO1

X27

DO2

X30

4

DO3

X31

5

STEP

Y24

任务三：

达成PLC程序编制和调试

在目前设施运转状态下，依据系统控制要求、控制单元I/O分派表（附表）、控制电路原理图（附图一），在所供给的程序基础上，编制PLC控制程序段，增添以下功能：

1.增添系统复位功能

按下“复位”键3秒后，设施所有复位，机器人运转到初始地点，各料库气缸退回，运转指示灯亮。

2.增添工件盒反向办理功能

工件盒推到装置台后,由盒推出反面检测传感器X17进行检测,假如是反向搁置,则控制机器人将工件盒夹取后反转180度,以正向姿势投入料库中,同时从头推出一个工件盒。

3.增添装置判断功能

一个工件盒内只好装置四种不一样的小工件，在一个装置周期内，盒子内已有同样种类的小工件不再被装置。

4.增添系统停止功能

在运转过程中，按下“停止”键，可控制机器人及其余机构停止运转，直到按下“启动”键为止。

任务四：

设置机器视觉系统参数

设置机器视觉系统参数，能检测出工件上的四个数字，并分别以二进制形式值输出。

任务五：

达成机器人程序编制

依据机器人系统控制要求、控制单元I/O分派表（附表）、控制电路原理图（附图一），在所供给的程序基础上，编制机器人的控制程序段，增添以下功能：

1.增添工件盒反向地点翻转功能。

工件盒反向搁置时,机器人先将工件盒夹取,再反转180度,以正向姿势将工件盒投入到盒料库中。

2.增添装置搁置功能

一个工件盒内只装置四种不一样的小工件，装置布局如图5如示。

图5工件安装表示图

3.增添库房码垛功能

机器人在装置达成后夹紧盒子运转到库房位左边，使用光纤传感器检测库房位内能否有工件存在，假如库房位内有工件，则向后一位库房位挪动并检测有无工件存在，直至挪动到安闲库房位为止；

假如库房位内没有工件，则向右

运转到库房位正前面，再向前伸出100mm，而后松开抓手将工件放松，最退后

回。

库房地点优先级别为：

1>

2>

3>

4>

5>

6>

7>

8>

9

，库房地点散布如图

6所

示。

图6库房地点表示图

任务六：

增添机器人地点点

依据库房码垛功能的要求，使用示教单元增添并调整机器人地点点,分别对应1、3、7、9库房地点,其余库房的地点由这四个地点运算得出。

任务七：

设施运转调试

调整设施机械零件、气动元件、检测元件的地点；

依据编写的PLC控制程序和机器人控制程序，调试设施，使得知足系统的控制要求。

任务八：

综合素质

包含设施操作规范性；

资料利用效率，接线及资料消耗；

工具、仪器、仪表使用状况；

比赛现场安全、文明生产；

工作合理安排状况。

6

附表:

控制单元分派表

序

输

入

出

号

名称

电气符号

标号

复位按钮

SB1

X00

伺服运转

SEV

Y00

运转按钮

SB2

X01

变频功能1

FV1

Y01

停止按钮

SB3

X02

变频功能2

FV2

Y02

急停按钮

SQ

X03

机器人急停

RI0

Y03

一号物料检测

1X

X04

机器人伺服OFF

RI1

Y04

一号推出检测

1T

X05

机器人复位

RI2

Y05

7

二号物料检测

2X

X06

机器人启动

RI3

Y06

8

二号推出检测

2T

X07

机器人伺服ON

RI4

Y07

三号物料检测

3X

X10

机器人操作权

RI5

Y10

10

三号推出检测

3T

X11

机器人可取盖

RI6

Y11

11

四号物料检测

4X

X12

盖子是反面

RI7

Y12

12

四号推出检测

4T

X13

机器人工件激活

RI8

Y13

13

摄影检测

PZ

X14

机器人放料、运转

RI9

Y14

14

追踪检测

GZ

X15

一号工件有效

RI10

Y15

15

盒库料工件检测

HK

X16

二号工件有效

RI11

Y16

16

盒推出反面检测

HF

X17

三号工件有效

RI12

Y17

17

盒推出物料检测

HC

X20

四号工件有效

RI13

Y20

18

盒推出气缸到位

HT

X21

机器人取料信号

RI14

Y21

19

盖库料工件检测

GK

X22

盒子反面信号

RI15

Y22

20

盖推出反面检测

GF

X23

运转指示灯

RUN

Y23

21

盖推出物料检测

GC

X24

视觉摄影信号

SPZ

22

盖推出气缸到位

GT

X25

盖推出气缸推出

GQT

Y25

23

图像检测输出1

SIN1

盖顶针气缸推出

GZT

Y26

24

图像检测输出2

SIN2

盒推出气缸推出

HQT

Y27

25

图像检测输出3

SIN3

一料气缸推出

1QT

Y30

26

图像检测输出4

SIN4

一针气缸推出

1ZT

Y31

27

光幕检测

GM

X32

二料气缸推出

2QT

Y32

28

机器人安闲等候中

RO4

X33

二针气缸推出

2ZT

Y33

29

机器人夹紧盒

RO5

X34

三料气缸推出

3QT

Y34

30

机器人夹紧盖

RO6

X35

三针气缸推出

3ZT

Y35

31

机器人达成一个

RO7

X36

四料气缸推出

4QT

Y36

32

机器人复位达成

RO8

X37

四针气缸推出

4ZT

Y37

33

机器人拆料放到盖子

RO9

X40

34

机器人拆料取走盒子

RO10

X41

附图一：

电气控制原理图

附图二：

航空座接线图

附图三：

伺服驱动器/变频器接线图

附图四：

机器人控制器接线图

附图五：

主电源接线图

附图六：

机器人电磁阀气动原理图