1、2图2 控制柜PLC 和机器人目前能达成的工作以下:工件经过料库出料后由环形输出线传递到图像检测单元 ,检测后传递到分拣机构由机器人进行追踪抓取并挨次装置到工件盒中 ,装置完四个不一样编号工件后,进行工件盖装置 ,最后放入指定库房 。二、需要达成的工作任务请选手依据给定的技术资料,按要求在四个小时内,达成机器人及机器视觉设施线路连结、程序设计和调试等任务。任务一:机器人安装电磁阀及调试(1)依据图 3 ,将电磁阀安装到基板上;(a)正面 (b )反面图 3 电磁阀安装表示图(2)分别连结机器人内部进 / 出气管到阀岛的进 / 出气管上,连结基板上的GR1 接头到机器人内部对应的 GR1 接头;
2、3图 4 基板安装表示图(3)依据图 4,安装基板到机器人本体上;(4)依据附图六,分别连结气夹与真空吸盘的气管到基板上的出入气管。任务二:视觉接线依据表 1 中视觉系统信号线与 PLC 接线端子的对应关系,分别连结视觉控制器的触发信号线和数字输出信号线。表 1视觉系统信号线与PLC 接线端子对应关系表序号视觉系统信号线PLC 端子DO0X26DO1X27DO2X304DO3X315STEPY24任务三:达成 PLC 程序编制和调试在目前设施运转状态下,依据系统控制要求、控制单元 I/O 分派表 (附表 )、控制电路原理图 (附图一 ),在所供给的程序基础上,编制 PLC 控制程序段,增添以下
3、功能:1.增添系统复位功能按下“复位”键 3 秒后,设施所有复位,机器人运转到初始地点,各料库气缸退回,运转指示灯亮。2.增添工件盒反向办理功能工件盒推到装置台后 ,由盒推出反面检测传感器 X17 进行检测 ,假如是反向搁置 ,则控制机器人将工件盒夹取后反转 180 度,以正向姿势投入料库中 ,同时从头推出一个工件盒。3.增添装置判断功能一个工件盒内只好装置四种不一样的小工件,在一个装置周期内,盒子内已有同样种类的小工件不再被装置。4.增添系统停止功能在运转过程中,按下“停止”键,可控制机器人及其余机构停止运转,直到按下“启动”键为止。任务四:设置机器视觉系统参数设置机器视觉系统参数,能检测出
4、工件上的四个数字,并分别以二进制形式值输出。任务五:达成机器人程序编制依据机器人系统控制要求、 控制单元 I/O 分派表 (附表 )、控制电路原理图 (附图一 ),在所供给的程序基础上,编制机器人的控制程序段,增添以下功能:1.增添工件盒反向地点翻转功能。工件盒反向搁置时 ,机器人先将工件盒夹取 ,再反转 180 度,以正向姿势将工件盒投入到盒料库中。2.增添装置搁置功能一个工件盒内只装置四种不一样的小工件,装置布局如图 5 如示。图 5 工件安装表示图3.增添库房码垛功能机器人在装置达成后夹紧盒子运转到库房位左边,使用光纤传感器检测库房位内能否有工件存在,假如库房位内有工件,则向后一位库房位
5、挪动并检测有无工件存在,直至挪动到安闲库房位为止;假如库房位内没有工件,则向右运转到库房位正前面, 再向前伸出 100mm ,而后松开抓手将工件放松, 最退后回。库房地点优先级别为: 123456789,库房地点散布如图6 所示。图 6 库房地点表示图任务六:增添机器人地点点依据库房码垛功能的要求,使用示教单元增添并调整机器人地点点 ,分别对应 1、3、7 、9 库房地点 ,其余库房的地点由这四个地点运算得出。任务七:设施运转调试调整设施机械零件、气动元件、检测元件的地点;依据编写的 PLC 控制程序和机器人控制程序,调试设施,使得知足系统的控制要求。任务八:综合素质包含设施操作规范性;资料利
6、用效率,接线及资料消耗;工具、仪器、仪表使用状况;比赛现场安全、文明生产;工作合理安排状况。6附表 :控制单元分派表序输入出号名称电气符号标号复位按钮SB1X00伺服运转SEVY00运转按钮SB2X01变频功能 1FV1Y01停止按钮SB3X02变频功能 2FV2Y02急停按钮SQX03机器人急停RI0Y03一号物料检测1XX04机器人伺服 OFFRI1Y04一号推出检测1TX05机器人复位RI2Y057二号物料检测2XX06机器人启动RI3Y068二号推出检测2TX07机器人伺服 ONRI4Y07三号物料检测3XX10机器人操作权RI5Y1010三号推出检测3TX11机器人可取盖RI6Y11
7、11四号物料检测4XX12盖子是反面RI7Y1212四号推出检测4TX13机器人工件激活RI8Y1313摄影检测PZX14机器人放料、运转RI9Y1414追踪检测GZX15一号工件有效RI10Y1515盒库料工件检测HKX16二号工件有效RI11Y1616盒推出反面检测HFX17三号工件有效RI12Y1717盒推出物料检测HCX20四号工件有效RI13Y2018盒推出气缸到位HTX21机器人取料信号RI14Y2119盖库料工件检测GKX22盒子反面信号RI15Y2220盖推出反面检测GFX23运转指示灯RUNY2321盖推出物料检测GCX24视觉摄影信号SPZ22盖推出气缸到位GTX25盖推出
8、气缸推出GQTY2523图像检测输出 1SIN1盖顶针气缸推出GZTY2624图像检测输出 2SIN2盒推出气缸推出HQTY2725图像检测输出 3SIN3一料气缸推出1QTY3026图像检测输出 4SIN4一针气缸推出1ZTY3127光幕检测GMX32二料气缸推出2QTY3228机器人安闲等候中RO4X33二针气缸推出2ZTY3329机器人夹紧盒RO5X34三料气缸推出3QTY3430机器人夹紧盖RO6X35三针气缸推出3ZTY3531机器人达成一个RO7X36四料气缸推出4QTY3632机器人复位达成RO8X37四针气缸推出4ZTY3733机器人拆料放到盖子RO9X4034机器人拆料取走盒子RO10X41附图一:电气控制原理图附图二:航空座接线图附图三:伺服驱动器 / 变频器接线图附图四:机器人控制器接线图附图五:主电源接线图附图六:机器人电磁阀气动原理图
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