机器人实训总结Word格式文档下载.docx
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任务二:
机器人触觉导航
该任务要求机器人碰到障碍物时,接触开关会有所察觉,通过编程让机器人避开障碍物。
在安装胡须时,需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近,太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢,太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作,影响小车正常行进。
胡须机器人避障程丿宇如下:
#includeO
ttincludeO
intPl_4state(void)//获取Pl_4的状态,右胡须
return(Pl&
OxlO)1:
0;
intP2_3state(void)//获取P2_3的状态,左胡须
return(P2&
0x0S)1:
voidForward(void)
Pl_l=l:
delay_nus(1700);
Pl_l=0:
delay_nus(1300);
delay_nras(20);
voidLeftTurn(void)
inti;
for(i=l;
i<
=26;
i++)
delay_nus(1300);
delay_nras(20);
voidRight_Turn(void)
for(i=l;
i<
i++)
Pl_l=l;
voidBackward(void)
=65:
i++)delay_nus(1300);
intmain(void)
printf("
ProgramRunning!
\n"
whiled)
辻((Pl_4state()==0)&
&
(P2_3state()==0))
Backward();
//向后Left_Turn();
//向左Left_Turn();
//向左
elseif(Pl_4state()==0)
//向后
Left_Turn();
else辻(P2_3state()==0)
//向后
Right_Turn();
//向右
else
Forward():
//向前
任务三:
机器人红外线导航
任务二触须接触导航是依靠接触变形来探测物体,而本任务是依靠红外线探
测机器人前进路线,然后确定何时有光线从被探测物体反射回来,通过检测反射
回來的红外光就可以确定前方是否有物体。
在本次任务中,我们需要使用三极管9013,这是因为C51的10驱动能力较弱,
这里我们加入三极管使其工作在开关状态。
三极管是一种控制元件,主要用來控
ttincludeOttincludeOftincludeO
^defineLeftIR
Pl_2
//左边红外接收连接到Pl_2
★defineRightIR
P3_5
//右边红外接收连接到P35
#defineLeftLaunch
Pl_3
//左边红外发射连接到Pl_3
ftdefineRightLaunch
P3_6
//右边红外发射连接到P36
voidIRLaunch(unsigned
charIR)
intcounter;
if(IR==L'
)
for(counter=0;
counter<
38;
counter++)
辻(IR==R'
counter<
counter++)//右边发射
voidForward(void)//向前彳丁走子程序
delay_nus(1300);
delay_nnis(20):
voidLeft_Turn(void)//左转子程序
for(i=l;
i〈=26;
voidRight_Turn(void)//右转子程序
delay_nnis(20);
voidBackward(void)//向后行走子程丿字
int1;
for(1=1;
i〈=65;
delay_nus(1700);
intirDetectLeft,irDetectRight;
uart_Init();
IRLaunch('
R'
);
//右边发射irDetectRight=RightIR;
//右边接收
L^);
//左边发射
irDetectLeft=LeftIR:
//左边接收
辻((irDetectLeft==0)&
(irDetectRight==O))//两边同时接收
到红外线
Backward():
Left_Turn();
else辻(irDetectLeft==O)//只有左边接收到红外线
Backward();
Right_Turn();
else辻(irDetectRight==O)//只有右边接收到红外线
Left_Turn();
Forward0;
任务四:
尾随小车该任务的设计线路与任务三相同,故完成较为简单,试验程序如下:
ttincludeOftincludeO#1ncludeOintmain(void)
if(IR==L'
)//左边发射
counterOS;
counter++)
)//右边发射
intpulseLeft,pulseRight;
do
IRLaunchR'
//右边发射
irDetectRight=RightIR:
//右边接收
IRLaunchCL'
//左边发射irDetectLeft=LeftIR;
//左边接收if((irDetectLeft==0)&
(irDetectRight==O))//向后退
pulseLeft=1300;
pulseRight=1700;
else辻((irDetectLeft==O)&
(irDetectRight==l))//右转
pulseLeft=1700:
else辻((irDetectLeft==l)&
(irDetectRight==O))//左转
pulseRight=1300;
else//前进
pulseLeft=1700;
delay_nus(pulseLeft);
P1_1=O;
P1_O=1;
delay_nus(pulseRight);
P1_O=O;
delay_nms(20);
while仃);
任务五:
机器人的距离检测
用同样的IRLED/探测电路检测距离,高灵敏度的频率可以探测远距离的物体,低灵敏度的频率可以探测距离较近的物体。
这使得距离探测就简单了。
选择5个不同频率,从最低灵敏度到最高灵敏度进行测试,依赖于探测器不能再检测到物体的红外线频率,就可以推断物体的大概位置。
测试扫描频率程序如下:
^include<
>
//ttdefineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6
unsignedinttime;
intleftdistance;
//左边的距离
//intrightdistance;
//右边的距离
intdistanceLeft,irDetectLeft;
//intdistanceRight,irDetectRight;
unsignedintfrequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460}:
voidtimer_init(void)
定时器模式
voidFreqOut(unsignedintFreq)
time=256-(500000/Freq);
//根据频率计算初值
voidTimer0_Interrupt(void)interrupt1
LeftLaunch=^LeftLaunch;
//取反//RightLaunch="
RightLaunch;
〃重新设值
THO=OXFF:
TLO=time:
voidGet_lr_Distances()
unsignedintcount:
for(count=0:
count<
5:
count++)
FreqOut(frequency[count])
//irDetectRight=RightIR:
//右边接收//printfC"
f=%d\n"
\time);
printf(^^irDetectLeft=%d\n"
irDetectLeft);
//printfirDetectRight=%d\n"
irDetectRight);
if(irDetectLeft==1)
leftdistance++;
//if(irDetectRight==1)
//rightdistance++;
ProgamRunning!
\n^);
printfCFREQENCYETECTED'
n"
while(l)
Get_lr_Distances():
printf("
distanceLeft=%d\n"
leftdistance);
//printfdistanceRight=%d\n^,rightdistance);
):
printfCdelay_nras(1000);
在进行串口调试时,应注意串口的接线位置,安装符合白己电脑的串口调试助手。
任务六:
寻线搬运机器人
可能是前儿个任务完成太轻松的原因,是我们对实训产生了懈怠的想法,但最后的任务再一次提醒了我需要学习的东西还有很多,永远都不能骄傲自满。
经过一天多的调试,在机器人的运行和编程中,出现了以下儿方面的问题:
一、转弯出现问题。
在一些路口中转弯出现了问题。
所以提倡用自定义转弯,提高成功率。
2.在运行机器人前要检查螺丝,检查机器人的性能是否良好,以免在运行过程中发生意外。
三、遇到错误时,要耐心,细心检查问题,分析问题,要互相讨论出解决方案。
4.电池的电量对小车运行影响极大最好选用质量较好的电池。
5.伺服电机的角度没有调好,导致机器人在运行过程中影响程序的运行。
人熟悉自己的机器人,了解一些运行、编程的小技巧。
寻线搬运机器人编程如下:
#1ncludeO
#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharucharQTIState;
voidTimel_init(void)
EA=
TM0D
SCON
1;
//硬件串口使用定时器1,供AT89S52与PC机通信使用1=0x20;
=0x50;
TH1=OxFD:
TLl=OxFD:
TRI=1;
TI=1;
//定时器1方式位自动重装模式
//模式1,8位数据
//波特率为9600
//起动定时器
voidPivot_Left(void)//左转子程序
delay_nus(1350);
delay_nus(1650);
delay_nus(1500);
voidRotate_right(void)
delay_nus(1650);
voidRotate_Left(void)
delay_nus(1350);
delay_nus(1350);
voidBackward(void)//向后行走子程序
delay_nus(1300);
Pl_0=l:
Pl_0=0:
delay_nms(20);
QTIState=P2&
0x0e;
voidFollow_Line(void)
Get_QTI_State();
switch(QTIState)
voidmain(void)
{intcounter;
Timel_init():
runok!
"
program
350;
counter++)//寻线
Follow_Line();
/*for(counter=0;
20;
counter++)//直走
}*/
33;
counter++)//左转90
Pivot_Left0;
65;
counter++)//直走
Forward0:
55;
counter++)//后转
Rotate_Left();
counter++)//寻线
/*for(counter=0;
counter++)//右转调整
Pivot_Right0;
counterOO;
180;
for(counter=0;
counter++)//后彳亍
Backward0;
40;
80;
for(counter=0:
counter<
135:
counter++)//右转
70;
while(l);
这次实训是我感触很深,收获很大,作为一名大学生,我应该多学习了解一
些先进的科学技术和最新的研究理论,时刻更新丰富H己的知识,用最新的理论
指导自己的学习,使自己有更大的收获和进步,为社会多做贡献。
特别是这次实
训的形式我感觉非常好,十分符合大学应有的教学模式,作为一洛工科学生学习
很有必要。