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1、任务二：机器人触觉导航该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人 避开障碍物。在安装胡须时，需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近, 太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢，太近则会使机器人在前方没有障碍物 的情况下进行避障操作，影响小车正常行进。胡须机器人避障程丿宇如下:#i ncludeOttincludeOint Pl_4state （void） /获取 Pl_4 的状态，右胡须return （Pl&OxlO）1:0;int P2_3state（void）/获取 P2_3 的状态，左胡须return （P2&0x0S）1:void Forward（void）Pl

2、_l=l：delay_nus（1700）;Pl_l=0：delay_nus （1300）;delay_nras （20）;void Left Turn （void）int i;for （i=l; i=26; i+）delay_nus（1300）; delay_nras （20）;void Right_Turn（void）for（i=l;ii+）Pl_l=l;void Backward（void）=65：i+） delay_nus（1300）;int main（void）printf （Program Running! nwhiled）辻（Pl_4state（）=0）&（P2_3state（）=

3、0）Backward （） ; /向后 Left_Turn（）;/ 向左 Left_Turn（） ;/向左else if（Pl_4state（）=0）/向后Left_Turn（） ;else 辻（P2_3state（）=0） / 向后Right_Turn （） ;/向右elseForward（）:/向前任务三：机器人红外线导航任务二触须接触导航是依靠接触变形来探测物体，而本任务是依靠红外线探测机器人前进路线，然后确定何时有光线从被探测物体反射回来，通过检测反射回來的红外光就可以确定前方是否有物体。在本次任务中，我们需要使用三极管9013,这是因为C51的10驱动能力较弱,这里我们加入三极管使其

4、工作在开关状态。三极管是一种控制元件，主要用來控ttincludeO ttincludeO ftincludeOdefine LeftIRPl_2/左边红外接收连接到Pl_2define RightIRP3_5/右边红外接收连接到P3 5#define LeftLaunchPl_3/左边红外发射连接到Pl_3ftdefine RightLaunchP3_6/右边红外发射连接到P3 6void IRLaunch（unsignedchar IR）int counter;if（IR= L）for （counter=0;counter38;counter+）辻（IR= R counter counte

5、r+） /右边发射void Forward （void） /向前彳丁走子程序 delay_nus （1300）;delay_nnis （20）:void Left_Turn （void） /左转子程序for（ i=l;i=26;void Right_Turn（void） /右转子程序 delay_nnis （20）;void Backward （void） /向后行走子程丿字int 1;for （ 1=1;i=65; delay_nus（1700）;int irDetectLeft, irDetectRight; uart_Init （）;IRLaunch （ R） ; /右边发射 irDet

6、ectRight = RightIR;/ 右边接收 L） ; /左边发射irDetectLeft = LeftIR：/左边接收辻（irDetectLef t=0） & （irDetectRight=O） /两边同时接收到红外线Backward （）:Left_Turn（）;else辻（irDetectLeft=O）/只有左边接收到红外线Backward （）;Right_Turn （）;else辻（irDetectRight=O） /只有右边接收到红外线 Left_Turn（）;Forward 0;任务四：尾随小车 该任务的设计线路与任务三相同，故完成较为简单，试验程序如下:ttinclude

7、O ftincludeO #1 ncludeO int main（void） if（IR= L）/左边发射 counterOS; counter+）/右边发射int pulseLeft,pulseRight;doIRLaunchR /右边发射irDetectRight = RightIR：/右边接收IRLaunchC L /左边发射 irDetectLeft = LeftIR;/左边接收 if （irDetectLef t=0） & （irDetectRight=O） / 向后退pulseLeft=1300; pulseRight=1700;else 辻（irDetectLeft=O）& （i

8、rDetectRight=l） /右转pulseLeft=1700：else 辻（irDetectLeft=l）& （irDetectRight=O） /左转 pulseRight=1300;else /前进pulseLeft=1700;delay_nus（pulseLeft）;P1_1=O;P1_O=1;delay_nus（pulseRight）;P1_O=O;delay_nms （20）;while 仃）;任务五：机器人的距离检测用同样的IR LED/探测电路检测距离，高灵敏度的频率可以探测远距离的物 体，低灵敏度的频率可以探测距离较近的物体。这使得距离探测就简单了。选择5 个不同频率，从

9、最低灵敏度到最高灵敏度进行测试，依赖于探测器不能再检测到 物体的红外线频率，就可以推断物体的大概位置。测试扫描频率程序如下:include /ttdefine RightLaunch P3_6 /右边红外发射连接到P3_6unsigned int time;int leftdistance;/左边的距离/int rightdistance; /右边的距离int distanceLeft, irDetectLeft;/int distanceRight, irDetectRight;unsigned int frequency5 = 29370,31230, 33050, 35700, 3846

10、0:void timer_init（void）定时器模式void FreqOut（unsigned int Freq）time = 256 - （500000/Freq） ; /根据频率计算初值void Timer0_Interrupt（void） interrupt 1Left Launch = LeftLaunch; /取反 /RightLaunch= RightLaunch;重新设值THO = OXFF：TLO = time:void Get_lr_Distances（）unsigned int count:for （count = 0:count5:count+）FreqOut （fr

11、equency count）/irDetectRight = RightIR： /右边接收 /printf Cf=%dn time）;printf （irDetectLeft = %dn, irDetectLeft）;/printfirDetectRight = %dn ,irDetectRight）;if （irDetectLeft = 1）leftdistance+;/if （irDetectRight = 1）/rightdistance+;Progam Running! n）;printfCFREQENCY ETECTEDnwhile（l）Get_lr_Distances （）: pr

12、intf（distanceLeft = %dn, leftdistance）;/printf distanceRight=%dn, rightdistance）;）:printfC delay_nras （1000）;在进行串口调试时，应注意串口的接线位置，安装符合白己电脑的串口调试 助手。任务六：寻线搬运机器人可能是前儿个任务完成太轻松的原因，是我们对实训产生了懈怠的想法，但 最后的任务再一次提醒了我需要学习的东西还有很多，永远都不能骄傲自满。经过一天多的调试，在机器人的运行和编程中，出现了以下儿方面的问题:一、转弯出现问题。在一些路口中转弯出现了问题。所以提倡用自定义转 弯，提高成功率。2

13、.在运行机器人前要检查螺丝，检查机器人的性能是否良好，以免在运行 过程中发生意外。三、遇到错误时，要耐心，细心检查问题，分析问题，要互相讨论出解决方 案。4.电池的电量对小车运行影响极大最好选用质量较好的电池。5.伺服电机的角度没有调好，导致机器人在运行过程中影响程序的运行。人熟悉自己的机器人，了解一些运行、编程的小技巧。寻线搬运机器人编程如下:#1 ncludeO#define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar QTIState ;void Timel_init（void）EA =TM0DSCON1;/硬件串口使用定时器1

14、,供AT89S52与PC机通信使用 1= 0x20;=0x50;TH1 = OxFD：TLl = OxFD：TRI = 1;TI = 1;/定时器1方式位自动重装模式/模式1, 8位数据/波特率为9600/起动定时器void Pivot_Left （void） /左转子程序 delay_nus （1350）;delay_nus（1650）; delay_nus （1500）;void Rotate_right（void）delay_nus （1650）;void Rotate_Left（void）delay_nus（1350）; delay_nus（1350）;void Backward （v

15、oid） /向后行走子程序 delay_nus（1300）;Pl_0=l：Pl_0=0： delay_nms （20）;QTIState = P2&0x0e ;void Follow_Line（void）Get_QTI_State（）; switch（QTIState）void main（void）int counter;Timel_init （）:run ok!program350; count er+） / / 寻线Follow_Line （）;/ *for （counter=0;20; counter+） /直走*/33; counter+） / / 左转 90Pivot_Left 0;

16、65; counter+） / / 直走Forward 0:55; counter+） /后转Rotate_Left （）; counter+） / / 寻线/*for （counter=0; counter+） /右转调整Pivot_Right 0 ; counterOO;180;for（counter=0;counter+）/后彳亍Backward 0;40;80;for （counter=0： count er 135: count er+） /右转70;while（l）;这次实训是我感触很深，收获很大，作为一名大学生，我应该多学习了解一些先进的科学技术和最新的研究理论，时刻更新丰富H己的知识，用最新的理论指导自己的学习，使自己有更大的收获和进步，为社会多做贡献。特别是这次实训的形式我感觉非常好，十分符合大学应有的教学模式，作为一洛工科学生学习很有必要。