工业机器人基础实训工作站ABB台架式技术白皮书纯方案13页文档格式.docx

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气压控制单元由减压阀、电磁阀、真空发生器、数显压力表组成，如图2-2-1所示。

当空压机开启时，先经过减压阀，然后分成两个支路。

一路过两位四通单控电磁阀，用来控制真空发生器，另一路过两位五通双控电磁阀，用来控制气爪的夹紧。

图2-2-1气压控制单元

（3）轨迹路线及TCP点标定功能模块

轨迹路线功能模块如图2-3-1所示。

模块包含不同几何形状的孔，可用于编辑、调试不同的轨迹程序。

模块中凸起的尖锐物件，可用来标定TCP点。

图2-3-1轨迹路线模块

（4）搬运功能模块

搬运功能模块，如图2-4-1所示。

搬运模块由4个圆形片体和8个圆形槽的平面组成，可用于改变搬运的顺序规则，易于课外的延伸。

图2-4-1搬运功能模块

（5）码垛功能模块

码垛功能模块，如图2-5-1所示。

码垛模块由14个立方块体组成和1个方形槽的平面组成，可用于不同的垛型或者不同的顺序规则，易于课外的延伸。

图2-5-1码垛功能模块

（6）写字应用功能模块

写字应用功能模块，如图2-6-1所示。

写字应用模块由4个吸铁石组成和1个平面组成，将A4纸放在平板上，用4个吸铁石固定。

写字实训内容可以简单，也可以复杂，还可以配合离线编程软件，完成实训。

图2-6-1写字应用功能模块

（7）外部操作面板

多功能实训操作台的操作面板布局如图2-7-1所示。

操作面板上对应有8个输入开关，是用户自定义输入信号的预留配置，用来实现工业机器人功能模块化的自动运行。

图2-7-1多功能实训操作台的外部操作面板

（8）安全防护门

安全防护门有四扇玻璃门，每个玻璃门上装有1个接触式传感器。

当机器人运行时，安全门一旦打开，机器人便会停止运动。

当机器人安全门再次关闭时，机器人便会继续运动。

图2-8-1安全防护门

（9）末端执行器

可快速更换末端执行器，呈现抓手、吸盘、指针、笔等工具，工业机器人可以做不同的任务，例如抓取、吸取、运行轨迹。

图2-9-1吸盘气爪图2-9-2指针气爪图2-9-3写字笔气爪

三、产品特点

1.教学化系统设计

本套实训设备的系统设计，根据工业机器人广泛应用，比如轨迹运行、搬运、码垛等工艺，将核心的技能融入到非标硬件功能模块中，学生通过反复专项实训，可以掌握相关核心技能。

2.多功能工作站

工业机器人设备造价昂贵，一些院校无法足量购买，极大限制了专业建设和专业发展。

景格结合工业机器人典型应用，将实训设备迷你化，实训任务模块化，形成本套多功能工作站。

3.可做二次开发

工业机器人很多模块可以进行二次开发，老师可以根据自设题目要求，改变设置工具参数、坐标参数、负载参数，不同的码垛方法，选择不同的搬运流程，选择不同的写字内容，对学生分类发布实训题目。

四、产品参数及控标点

（一）产品概述

（二）内容与功能

1、工业机器人本体模块：

工业机器人示教器、一般设置、基本操作；

2、夹具：

末端执行器部件组装实训；

3、TCP点标定及轨迹模块：

工业机器人重要参数设置、直线轨迹、圆弧轨迹、样条曲线实训；

离线轨迹编程的实训；

4、搬运模块：

机器人搬运实训；

5、码垛模块：

机器人码垛实训；

6、外部的控制按钮：

可以执行预存的程序，让工业机器人执行相关工作。

7、安全中断功能：

在自动运行过程中，打开任意安全门，工业机器人当即停止，关上门，工业机器人继续执行相关工作。

（三）技术参数

★工业机器人

1、动作类型：

多关节型；

2、控制轴数≥6轴；

工作范围：

轴1≤340°

/360°

；

轴2≤225°

轴3≤400°

轴4≤380°

轴5≤235°

轴6≤710°

最大速度：

轴1≤450º

/s；

轴2≤400º

轴3≤510º

轴4≤550º

轴5≤545º

轴6≤900º

3、机器人结构：

6轴全齿轮结构；

4、安装方式：

地装/吊顶/倾斜角；

5、最大活动半径≤530mm；

6、手部最大负载（第6轴）≤4KG；

7、驱动方式：

AC伺服马达；

8、有16个数字信号配置，可以扩展工业机器人外部控制功能；

9、重复定位精度：

≤±

0.02mm；

10、输入电压单相200~230V，输入电源功率≤1.2KVA；

11、环境温度：

0℃～45℃；

12、环境湿度：

MAX≤90%RH；

13、振动：

≤0.5G。

★工业机器人控制器

1、采用先进的工业机器人控制软件；

2、采用高级工业机器人编程语言；

3、内置16路输入/16路输出的数字量I/O模块；

4、机器人控制柜尺寸：

长×

宽×

高≤470mm×

325mm×

400mm。

★工业机器人示教器

1、图形化彩色触摸屏；

2、操纵杆；

3、热插拔；

4、运行时可插拔。

★工作站台架

1、机器人属于台架式工作站，有四个安全门，开门执行中断功能。

（四）实训项目

1、工业机器人示教器、一般设置、基本操作实训；

2、末端执行器部件组装实训；

3、工业机器人直线轨迹、圆弧轨迹、样条曲线实训；

4、离线轨迹编程的实训；

5、机器人搬运实训；

6、机器人码垛实训。

五、产品报价

表2产品报价单

产品名称

交付清单

报价

基础工作站一套

用户手册一份

技术资料一份

合格证一份

36万

六、产品交付

（一）交付方式

合同签订后一周内，公司安排客服人员前往客户进行系统安装和调试。

（二）培训服务

培训目的：

理解产品功能组成、功能、特点以及价值，同时能够灵活演示产品各模块的功能。

（三）产品验收

表4产品验收单

产品名称：

工业机器人基础实训工作站（ABB）客户名称：

验收项目

验收内容

确认（√）

承载

介质

验收

版本

1.版本与合同版本一致

√

软件包装

3.用户使用授权书

产品

内容

产品内容

4.气压控制单元

5.轨迹路线功能模块

6.码垛搬运模块

7.TCP标定模块

8.操作面板

9.PLC控制单元

10.写字绘图模块

11.安全门功能模块

验收结论

以上确认无误，确认验收通过。

验收人（签名）：

年月日

学校名称（加盖公章）：

年月日

七、售后服务

1.服务范围

日常维护、升级、更新，虚拟教具故障排除。

2.免费保修期

从设备安装调试验收合格，双方签字之日起开始计算，软件免费保修期二年，（以供应商售后服务条款为准）。

3.服务响应时间

提供7×

24小时热线服务和长期的技术支持及跟踪服务。

4.排除故障处理时间

在接到用户维修电话后4小时内响应，24小时内恢复正常使用。