C++AGV 路径规划与运行仿真程序Word格式文档下载.docx
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intgety（intn2）;
voidInput（）;
//以文件方式输入地图信息
voidShowMap（）;
//easyx显示地图
};
intCFixedMap:
:
getx（intn1）
intx=0;
for（inti=0;
i<
mVexNum;
i++）
if（n1==mVexs[i].num）
x=mVexs[i].x;
returnx;
}
gety（intn2）
inty=0;
if（n2==mVexs[i].num）
y=mVexs[i].y;
returny;
voidCFixedMap:
Input（）
intpanju;
charfname[10]={"
map2.txt"
cout<
<
"
是否载入默认地图？
（1:
是，2:
否）"
;
cin>
>
panju;
if（panju==2）
cout<
请输入地图信息文件名:
cin>
fname;
}
ifstreamfile（fname）;
charuse1[100];
charuse2[100];
charuse3[100];
charuse4[100];
//use数组用来储存提示信息。
file>
use1;
//端点个数
use2;
mEdgNum;
//边数
use3;
i++）//输入所有点的信息
file>
mVexs[i].num>
mVexs[i].x>
mVexs[i].y;
use4;
for（i=0;
i++）//输入连通点编号
comb[i].num1>
comb[i].num2;
file.close（）;
ShowMap（）
initgraph（800,600,SHOWCONSOLE|NOCLOSE）;
//初始化绘图环境
setbkcolor（WHITE）;
//设置背景色
cleardevice（）;
//用背景色清空屏幕
setfillcolor（BLACK）;
//设置填充色
//画顶点
i++）
fillcircle（mVexs[i].x,mVexs[i].y,5）;
settextcolor（BLACK）;
chars[MAX];
sprintf（s,"
%d"
i+1）;
outtextxy（mVexs[i].x-10,mVexs[i].y-20,s）;
//给实际连通的顶点连线
setlinecolor（RGB（0,0,0））;
setlinestyle（PS_SOLID,6,NULL,0）;
cp[i].x1=getx（comb[i].num1）;
cp[i].y1=gety（comb[i].num1）;
cp[i].x2=getx（comb[i].num2）;
cp[i].y2=gety（comb[i].num2）;
line（cp[i].x1,cp[i].y1,cp[i].x2,cp[i].y2）;
classCPathPlan:
publicCFixedMap
public:
intpath[MAX];
//存放最后一个点
doubledist[MAX];
//存放路径距离
intv0;
//起始点
introute[40];
//路径
intrnum;
//路径顶点数
Coordinaterpoints[MAX];
//路径点集
voidMaptoGraph（）;
voidDijstra（）;
voidPutpath（）;
voidCPathPlan:
MaptoGraph（）
rnum=0;
inta,b,x,y;
for（intj=0;
j<
j++）
{
if（i==j）
{
mMatrix[i][j]=0;
}
else
mMatrix[i][j]=maxD;
}
if（comb[i].num1）
a=comb[i].num1-1;
b=comb[i].num2-1;
x=mVexs[a].x-mVexs[b].x;
y=mVexs[a].y-mVexs[b].y;
mMatrix[a][b]=sqrt（x*x+y*y）;
mMatrix[b][a]=sqrt（x*x+y*y）;
Dijstra（）
输入起点:
v0;
v0--;
ints[MAX];
intv;
inti;
intj;
intw;
doublemin;
for（v=0;
v<
v++）//初始化S,dist,path
s[v]=0;
//0表示未求出最短路径
dist[v]=mMatrix[v0][v];
//开始时假定为最短路径
if（dist[v]<
maxD&
&
v!
=v0）
path[v]=v0;
//直达情况
elsepath[v]=-1;
//无直达路径
dist[v0]=0;
//初始时v0属于s集，v0到v0路径最短
s[v0]=1;
for（i=1;
i++）//假设由一个中转点到达会近些，验证。
再假设由两个中转点到达会近些，验证。
穷举
min=maxD;
for（w=0;
w<
w++）//找一个最近到的点，下标装入v
if（s[w]==0&
dist[w]<
min）//点w不属于s集且离v0更近
v=w;
//经点w中转
min=dist[w];
s[v]=1;
//将v并入S,由v0到达v点最短距离为min,假设由v0到v再由v到其余各点，更新当前最后一个点及距离
for（j=0;
if（s[j]==0&
（min+mMatrix[v][j]<
dist[j]））//如果多经过一个点v到点j的距离更短，更新
{
dist[j]=min+mMatrix[v][j];
path[j]=v;
//点的序号
}
Putpath（）
intopp[20];
intz;
inti=0;
输入终点:
z;
z--;
intnext;
ofstreamfile2（"
fops.txt"
）;
if（dist[z]<
z!
=v0）//如果有路径
opp[i++]=mVexs[z].num;
//终点
next=path[z];
//第一个点
while（next!
opp[i++]=mVexs[next].num;
next=path[next];
//下一个点
opp[i]=mVexs[v0].num;
file2<
路径长度为:
dist[z]<
'
\n'
//起点v0和最短路径
elseif（z!
=v0）//无路径
mVexs[z].num<
--"
mVexs[v0].num<
nopath"
for（intj=0;
i+1;
route[j]=opp[i-j];
file2<
路径为:
for（j=0;
i;
route[j]<
-->
rnum=i+1;
route[i];
file2.close（）;
rnum;
rpoints[i].x=getx（route[i]）;
rpoints[i].y=gety（route[i]）;
rpoints[i].num=route[i];
classCAGV
intspeed;
//AGV速度
intwidth;
//AGV宽度
intlength;
//AGV长度
CAGV（）;
intgetl（）;
intgetw（）;
intgets（）;
CAGV:
CAGV（）
是否自动设置AGV信息?
是,2:
speed=8;
width=6;
length=6;
输入AGV的长:
length;
输入AGV的宽:
width;
输入AGV的速度（1-10）:
speed;
intCAGV:
getl（）
returnlength;
getw（）
returnwidth;
gets（）
returnspeed;
classCAGVShow:
publicCPathPlan,publicCAGV
#definek（abs（y2-y1））/（abs（x1-x2））
inta,b,c,d;
intx1,x2,y1,y2;
inti,j;
intl,w,s;
voidshow（）;
voidCAGVShow:
show（）
l=getl（）;
w=getw（）;
s=11-gets（）;
for（into=0;
o<
o++）
if（o+1==rnum）break;
x1=rpoints[o].x;
x2=rpoints[o+1].x;
y1=rpoints[o].y;
y2=rpoints[o+1].y;
if（y1!
=y2&
x1!
=x2）
if（x2>
x1&
y2>
y1）{
for（j=1;
x2-x1;
a=x1+j-l;
b=y1+j*k+w;
c=x1+j+l;
d=y1+j*k-w;
setfillcolor（RGB（0,0,0））;
rectangle（a,b,c,d）;
clearrectangle（a-1,b-k,c,d-k）;
setlinecolor（RED）;
line（x1+j,y1+j*k,x2,y2）;
setlinecolor（GREEN）;
line（x1,y1,x1+j,y1+j*k）;
if（j%2==0）
{
setfillcolor（RGB（255,255,0））;
circle（x2,y2,5）;
}
Sleep（s）;
if（x2<
y2<
y1）
x1-x2;
a=x1-j-l;
b=y1-j*k+w;
c=x1-j+l;
d=y1-j*k-w;
line（x1-j,y1-j*k,x2,y2）;
line（x1,y1,x1-j,y1-j*k）;
line（x1-j,y1+j*k,x2,y2）;
line（x1,y1,x1-j,y1+j*k）;
line（x1+j,y1-j*k,x2,y2）;
line（x1,y1,x1+j,y1-j*k）;
elseif（y1==y2）
x1）
（x2-x1）;
rectangle（x1+j-l,y1+w,x1+j+l,y1-w）;
clearrectangle（x1+j-l-1,y1+w,x1+j+l-1,y1-w）;
line（x1+j,y1,x2,y2）;
line（x1,y1,x1+j,y1）;
setfillcolor（RGB（255,0,255））;
（x1-x2）;
rectangle（x1-j-l,y1+w,x1-j+l,y1-w）;
clearrectangle（x1-j-l-1,y1+w,x1-j+l-1,y1-w）;
line（x1-j,y1,x2,y2）;
line（x1,y1,x1-j,y1）;
elseif（x1==x2）
if（y2>
（y2-y1）;
setfillcolor（BLUE）;
rectangle（x1-l,y1+j+w,x1+l,y1+j-w）;
setfillcolor（WHITE）;
rectangle（x1,y1+j+w-1,x1+1,y1+j-1-w）;
clearrectangle（x1-l-1,y1+（j-1）+w,x1+l-1,y1+（j-1）-w）;
line（x1,y1+j,x2,y2）;
line（x1,y1,x1,y1+j）;
if（y2<
（y1-y2）;
rectangle（x1-l,y1-j+w,x1+l,y1-j-w）;
rectangle（x1,y1-j+w-1,x1+1,y1-j-1-w）;
clearrectangle（x1-l-1,y1-（j-1）+w,x1+l-1,y1-（j-1）-w）;
line（x1,y1-j,x2,y2）;
line（x1,y1,x1,y1-j）;
成功显示!
!
\n"
getch（）;
//按任意键继续
closegraph（）;
//关闭图形界面
voidmain（）
CAGVShowa;
intpanju;
a.Input（）;
多次演示？
if（panju==1）
for（inti=0;
20;
a.ShowMap（）;
a.MaptoGraph（）;
a.Dijstra（）;
a.Putpath（）;
a.show（）;
panju=0;
cout<
是否结束？
结束）"
cin>
if（panju==1）
break;
else
a.ShowMap（）;
a.MaptoGraph（）;
a.Dijstra（）;
a.Putpath（）;
a.show（）;
相关文件
//map2.txt
点的个数（输入所有数据前请换行）:
16
连线条数：
26
依次输入所有点的编号，x,y坐标（用空格隔开）：
150502250503550504750505501506250150755015087501509503501025035011550350127503501350550142505501555055016750550
输入所有互相连通的点的编号：
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