C++AGV 路径规划与运行仿真程序Word格式文档下载.docx

1、 int gety（int n2）; void Input（）;/以文件方式输入地图信息 void ShowMap（）;/easyx显示地图;int CFixedMap:getx（int n1） int x=0; for（int i=0;imVexNum;i+） if（n1=mVexsi.num） x=mVexsi.x; return x;gety（int n2） int y=0; if（n2=mVexsi.num） y=mVexsi.y; return y;void CFixedMap:Input（） int panju; char fname10=map2.txt coutpanju; i

2、f（panju=2） coutfname; ifstream file（fname）; char use1100; char use2100; char use3100; char use4100; /use数组用来储存提示信息。 fileuse1; /端点个数use2;mEdgNum; /边数use3;i+） /输入所有点的信息 filemVexsi.nummVexsi.xmVexsi.y;use4; for（i=0;i+） /输入连通点编号combi.num1combi.num2; file.close（）;ShowMap（） initgraph（800,600,SHOWCONSOLE|

3、NOCLOSE）; /初始化绘图环境 setbkcolor（WHITE）; /设置背景色 cleardevice（）; /用背景色清空屏幕 setfillcolor（BLACK）; /设置填充色 /画顶点i+） fillcircle（mVexsi.x,mVexsi.y,5）; settextcolor（BLACK）; char sMAX; sprintf（s, %d, i+1）; outtextxy（mVexsi.x-10,mVexsi.y-20,s）; /给实际连通的顶点连线 setlinecolor（RGB（0,0,0）; setlinestyle（PS_SOLID,6,NULL,0）;

4、cpi.x1=getx（combi.num1）; cpi.y1=gety（combi.num1）; cpi.x2=getx（combi.num2）; cpi.y2=gety（combi.num2）; line（cpi.x1,cpi.y1,cpi.x2,cpi.y2）;class CPathPlan:public CFixedMappublic: int pathMAX; /存放最后一个点 double distMAX; /存放路径距离 int v0; /起始点 int route40; /路径 int rnum; /路径顶点数 Coordinate rpointsMAX;/路径点集 void

5、MaptoGraph（）; void Dijstra（）; void Putpath（）;void CPathPlan:MaptoGraph（） rnum=0; int a,b,x,y; for（int j=0;jj+） if（i=j） mMatrixij=0; else mMatrixij=maxD; if （combi.num1） a=combi.num1-1; b=combi.num2-1; x=mVexsa.x-mVexsb.x; y=mVexsa.y-mVexsb.y; mMatrixab=sqrt（x*x+y*y）; mMatrixba=sqrt（x*x+y*y）;Dijstra（

6、）输入起点:v0; v0-; int sMAX; int v; int i; int j; int w; double min; for（v=0;vv+） /初始化S,dist,path sv=0; /0表示未求出最短路径 distv=mMatrixv0v; /开始时假定为最短路径 if（distvmaxD & v!=v0） pathv=v0; /直达情况 else pathv=-1; /无直达路径 distv0=0; /初始时v0属于s集，v0到v0路径最短 sv0=1; for（i=1;i+） /假设由一个中转点到达会近些，验证。再假设由两个中转点到达会近些，验证。穷举 min=maxD;

7、 for（w=0;ww+） /找一个最近到的点，下标装入v if（sw=0 & distwmin） /点w不属于s集且离v0更近 v=w; /经点w中转 min=distw; sv=1; /将v并入S,由v0到达v点最短距离为min,假设由v0到v再由v到其余各点，更新当前最后一个点及距离 for（j=0; if（sj=0 & （min+mMatrixvjdistj） /如果多经过一个点v到点j的距离更短，更新 distj=min+mMatrixvj; pathj=v; /点的序号 Putpath（） int opp20; int z; int i=0;输入终点:z; z-; int next

8、; ofstream file2（fops.txt）; if（distz z!=v0） /如果有路径 oppi+=mVexsz.num; /终点 next=pathz; /第一个点 while（next! oppi+=mVexsnext.num; next=pathnext; /下一个点 oppi=mVexsv0.num; file2路径长度为:distzn /起点v0和最短路径 else if（z!=v0） /无路径mVexsz.num-mVexsv0.numno path for（int j=0;i+1; routej=oppi-j; file2路径为: for（j=0;i;routej

9、rnum=i+1;routei; file2.close（）;rnum; rpointsi.x=getx（routei）; rpointsi.y=gety（routei）; rpointsi.num=routei;class CAGV int speed; /AGV速度 int width; /AGV宽度 int length; /AGV长度 CAGV（）; int getl（）; int getw（）; int gets（）;CAGV:CAGV（）是否自动设置AGV信息?是,2: speed=8; width=6; length=6;输入AGV的长:length;输入AGV的宽:width;

10、输入AGV的速度（1-10）:speed;int CAGV:getl（） return length;getw（） return width;gets（） return speed;class CAGVShow:public CPathPlan,public CAGV#define k （abs（y2-y1）/（abs（x1-x2） int a,b,c,d; int x1,x2,y1,y2; int i,j; int l,w,s; void show（）;void CAGVShow:show（） l=getl（）; w=getw（）; s=11-gets（）; for（int o=0;ox1&

11、y2y1） for（j=1;x2-x1; a=x1+j-l; b=y1+j*k+w; c=x1+j+l; d=y1+j*k-w; setfillcolor（RGB（0,0,0）; rectangle（a,b,c,d）; clearrectangle（a-1,b-k,c,d-k）; setlinecolor（RED）; line（x1+j,y1+j*k,x2,y2）; setlinecolor（GREEN）; line（x1,y1,x1+j,y1+j*k）; if（j%2=0） setfillcolor（RGB（255,255,0）; circle（x2,y2,5）; Sleep（s）; if（

12、x2y2（y2-y1）; setfillcolor（BLUE）; rectangle（x1-l,y1+j+w,x1+l,y1+j-w）; setfillcolor（WHITE）; rectangle（x1,y1+j+w-1,x1+1,y1+j-1-w）; clearrectangle（x1-l-1,y1+（j-1）+w,x1+l-1,y1+（j-1）-w）; line（x1,y1+j,x2,y2）; line（x1,y1,x1,y1+j）; if（y2（y1-y2）; rectangle（x1-l,y1-j+w,x1+l,y1-j-w）; rectangle（x1,y1-j+w-1,x1+1,

13、y1-j-1-w）; clearrectangle（x1-l-1,y1-（j-1）+w,x1+l-1,y1-（j-1）-w）; line（x1,y1-j,x2,y2）; line（x1,y1,x1,y1-j）;成功显示!n getch（）; / 按任意键继续 closegraph（）; / 关闭图形界面 void main（） CAGVShow a; int panju; a.Input（）;多次演示？ if（panju=1） for（int i=0;20; a.ShowMap（）; a.MaptoGraph（）; a.Dijstra（）; a.Putpath（）; a.show（）; pan

14、ju=0; cout if（panju=1） break; else a.ShowMap（）; a.MaptoGraph（）; a.Dijstra（）; a.Putpath（）; a.show（）;相关文件/map2.txt点的个数（输入所有数据前请换行）:16连线条数：26依次输入所有点的编号，x,y坐标（用空格隔开）：1 50 50 2 250 50 3 550 50 4 750 50 5 50 150 6 250 150 7 550 150 8 750 150 9 50 350 10 250 350 11 550 350 12 750 350 13 50 550 14 250 550 15 550 550 16 750 550输入所有互相连通的点的编号：