PLC控制注塑车间机械手控制系统装调与维修知识PPT文件格式下载.ppt

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1.1.掌掌握注塑车搬运机械手握注塑车搬运机械手的控制原的控制原理、安装和调试的方法及步骤；

理、安装和调试的方法及步骤；

2.2.掌握掌握步进电机的控制、接线步进电机的控制、接线方法；

方法；

3.3.掌握掌握步进步进指令的功能、编程指令的功能、编程方法方法4.4.掌握注塑车搬运机械手掌握注塑车搬运机械手PLCPLC程序的程序的编写及调试方法；

编写及调试方法；

v能能够根据步根据步进指令指令进行行编程；

程；

v能能够识读注塑注塑车搬运机械手搬运机械手控控制系制系统的原理的原理图；

v能能够根据控制要求根据控制要求进行行注塑注塑车搬运机械手搬运机械手系系统程序程序设计与与调试；

v能能够按照按照注塑注塑车搬运机械手搬运机械手控控制系制系统的原理的原理图进行模行模拟系系统的接的接线、安装和、安装和调试；

v能能够判断和判断和维修修注塑注塑车搬运机搬运机械手械手控制系控制系统的故障。

的故障。

请请查查阅阅资资料料（11）（22）步进电机相关知识步进电机相关知识（33）状态编程相关知识状态编程相关知识（44）所需工具、所需工具、设备、仪器器仪表表注塑注塑车搬运机械手相关知搬运机械手相关知识认识认识步步进电进电机及机及驱动驱动器器步进电机步进电机是一种专门用于速度和位置精确控制的特种电动机，是一种专门用于速度和位置精确控制的特种电动机，它旋转是以固定的角度（称为步距角）一步一步运行的，故称它旋转是以固定的角度（称为步距角）一步一步运行的，故称步进电机。

步进电机。

常见的步进电机常见的步进电机步步进电进电机的定机的定义义及作用及作用步步进电进电机的机的组组成成由由转子转子（转子铁芯、永磁体、转轴、滚珠轴承转子铁芯、永磁体、转轴、滚珠轴承），），定子定子（绕组、定子铁芯绕组、定子铁芯），），前后前后端盖端盖等组成。

最典型两相混合式步进电机的定子有等组成。

最典型两相混合式步进电机的定子有88个大齿，个大齿，4040个小齿，转子有个小齿，转子有5050个小齿；

三相电机的定子有个小齿；

三相电机的定子有99个大齿，个大齿，4545个小齿，转子有个小齿，转子有5050个小齿。

如下图所示。

个小齿。

步步进电进电机的整步工作原理机的整步工作原理如下如下图图1所示，若所示，若绕组绕组按按1a1b2a2b1a顺顺序通序通电电，它的旋，它的旋转转是以固定的角度一步一步运行的。

因而可以通是以固定的角度一步一步运行的。

因而可以通过过控制脉冲个控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。

数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。

图图1的控制的控制过过程称程称为为四相四拍四相四拍。

如按如按图图2所示工作所示工作过过程来控制步程来控制步进电进电机，机，绕组绕组按按1a1a1b1b2a1b2a2a2b2b2b1a1a顺顺序通序通电电，即，即为为步步进电进电机机的半步控制，的半步控制，图图2控制控制过过程称程称为为四相八拍四相八拍。

步步进电进电机的工作原理机的工作原理图图图图1111图图图图22步步进电进电机机驱动驱动器定器定义义步进驱动器步进驱动器是一种能使步进电机运转的功率放大器，能把控制器发来的脉是一种能使步进电机运转的功率放大器，能把控制器发来的脉冲信号转化为步进电机的角位移，如下图所示，电机的转速与脉冲频率成冲信号转化为步进电机的角位移，如下图所示，电机的转速与脉冲频率成正比，所以控制脉冲频率可以精确调速，控制脉冲数就可以精确定位。

正比，所以控制脉冲频率可以精确调速，控制脉冲数就可以精确定位。

步步进驱动进驱动器的器的选择选择（11）步距角的计算）步距角的计算步距角步距角表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电动机所转动的角度。

电动机表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电动机所转动的角度。

电动机出厂时给出了一个步距角的值。

出厂时给出了一个步距角的值。

（22）细分的计算）细分的计算细分细分就是指电动机运行时的真正步距角是固有步距角（整步）的几分之一。

就是指电动机运行时的真正步距角是固有步距角（整步）的几分之一。

步进电机驱动器主要选择的参数为步距角、步进电机驱动器主要选择的参数为步距角、细分数、相数等。

要了解细分数、相数等。

要了解“细分细分”，先要弄，先要弄清清“步距角步距角”的概念。

的概念。

如何用如何用PLC控制步控制步进电机？

机？

留留给大家来思考吧！

大家来思考吧！

将一个复杂的控制过程分解为若将一个复杂的控制过程分解为若干个工作状态干个工作状态,明确各状态的任务、状明确各状态的任务、状态转移条件和转移方向态转移条件和转移方向,再依据总的控再依据总的控制顺序要求制顺序要求,将这些状态组合形成状态将这些状态组合形成状态转移图转移图,最后依一定的规则将状态转移最后依一定的规则将状态转移图转绘为梯形图程序。

图转绘为梯形图程序。

状态编程的一般思想为：

例：

控制要求：

按下启动按钮，小车前进，按下启动按钮，小车前进，碰到前限位开关碰到前限位开关X1后小车停止，后小车停止，并开始装料，并开始装料，8S后装满，小车后装满，小车后退（返回），碰到后限位开后退（返回），碰到后限位开关关X2后小车打开车底门卸料，后小车打开车底门卸料，6S后卸完，完成一次动作。

后卸完，完成一次动作。

将整个工作将整个工作过过程按工作步序程按工作步序进进行分解，每个工行分解，每个工序序对应对应一个状一个状态态1.确定状确定状态初始状态初始状态S0前进前进S20装料装料S21后退后退S22卸料卸料S23PLC上电做好工作准备上电做好工作准备前进前进（输出（输出Y0，驱动电动机，驱动电动机M正转）正转）装料装料（输出（输出Y1，同时，同时T0开始计时）开始计时）后退后退（输出（输出Y2，驱动电动机，驱动电动机M反转）反转）卸料卸料（输出（输出Y3，同时，同时T1开始计时）开始计时）22、分析每个状、分析每个状态态的功能、作用的功能、作用S0S20S21S22S233、找出每个状态的转移条件、找出每个状态的转移条件S0S20S21S22S23启启动X0前限位前限位X1装料装料时间T1K80后限位后限位X2卸料卸料时间T2K604、状态转移图、状态转移图M8002结论结论负载驱动负载驱动：

本状态做什么转转移条件：

移条件：

满足什么条件实行状态转移转转移方向：

移方向：

转移到什么状态去状态图的三要素状态图的三要素STLSTL是利用内部软元件（状态SS）在顺控程序上进行工序步进式控制的指令。

RETRET是用于状态（SS）流程的结束，实现返回主程序（母线）的指令。

1、步进顺控指令、步进顺控指令步步进进指令的指令的应应用用2、步进顺控指令的意义及表示方法、步进顺控指令的意义及表示方法状态转移图到状态梯形图步进梯形图指令步进梯形图指令RET用于步进指令操作结束时返回用于步进指令操作结束时返回主母线，在一系列主母线，在一系列STL指令的最后，必须写入指令的最后，必须写入RET指指令，表明步进梯形图指令的结束，如令，表明步进梯形图指令的结束，如：

RET将此状将此状态转移移图转换成梯形成梯形图M8002练一练练一练参考答案参考答案思考一下状思考一下状态编程程有哪些注意事有哪些注意事项呢呢？

下来我下来我们总结一下本一下本任任务当中学到的当中学到的