注塑机台机器人操作说明Word格式文档下载.docx
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(3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情况下按这些按钮。
(4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
3、以下场合不可使用机器人
(1)燃烧的环境
(2)有爆炸可能的环境
(3)无线电干扰的环境
(4)水中或其他液体中
(5)运送人或动物
(6)不可攀附
(7)其他
4、注意事项
(1)FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备,必须遵守安全条款。
(2)FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
(3)FANUC机器人和其他设备有很大的不同,不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通电和关电
1、通电
(1)将操作者面板上的断路器置于ON
(2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
(3)将操作者面板上的电源开关置于ON
2、关电
(1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
(2)将操作者面板上的电源开关置于OFF
(3)操作者面板上的断路器置于OFF
注意:
如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。
三、手动示教机器人
1.示教模式(见表1,图1)
表1
关节坐标示教(Joint)通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系:
1)通用坐标系(World):
机器人缺省的坐标系2)用户坐标系(User):
用户自定义的坐标系
工具坐标示教(Tool)沿着当前工具坐标系直线移动机器人。
工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系
设置示教模式,按TP上的COORD键进行选择。
屏幕显示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
状态指示灯JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT
2.设置示教速度
按TP上的示教速度键进行设置。
示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间,每按一下,改变1%5%到100%之间,每按一下,改变5%
SHIFT键+示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
注意:
开始的时候,示教速度尽可能的低一些,高速度示教,有可能带来危险。
3.示教
(1)按下Deadman开关,将TP开关置于ON
(2)按下SHIFT键的同时,按示教键开始机器人示教。
SHIFT键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。
示教机器人人前,请确认工作区域内没有人。
四、创建程序
1.选择程序
2.选择程序编辑画面
3.创建一个新程序
五.示教运动状态
1.运动指令(见图)
(1)运动类型
■Joint关节运动:
工具在两个指定的点之间任意运动
■Linear直线运动:
工具在两个指定的点之间沿直线运动
■Circular圆弧运动:
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
(2)位置数据类型
■P:
一般位置
■PR[]:
位置寄存器
(3)速度单位
速度单位随运动类型改变。
表2
速度范围
1到100%
1到2000mm/sec
1到12000cm/min
0.1到4724.0inch/min
1到2000deg/sec
(4)终止类型(见图)
■FINE
■CNT(CNT0=FINE)
(5)附加运动语句
■腕关节运动:
W/JNT
■加速倍率:
ACC
■转跳标记:
SKIPLBL[]
■偏移:
OFFSET
(6)改变运动类型和位置号
六修正点
■示教修正点
■直接写入数据修正点
七.编辑命令(EDCMD)(见表4)
表4
Insert从程序当中插入空白行
Delete从程序当中删除程序行
Copy复制程序行到程序中其他地方
Find查找程序元素
Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素
Undo撤消上一步操作
八.程序操作
1.查看和修改程序信息
表
项目描述
CreateDate创建日期
ModificationDate最后一次编辑的间
Copysource拷贝来源
Positions是否有点
Size文件大小
Programname程序名
SubType子类型
Comment注释
GroupMask组掩码(定义程序中有哪几个组受控制)
Writeprotection写保护
Ignorepause是否忽略Pause
2.删除程序文件
3.复制程序文件