CAN标定协议详情基于某ccp实用标准Word文件下载.docx
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2.数据传输对象(DTO)
数据传输对象(DTO)指由从设备反馈的报文。
DTO根据报文首字节PID的值可以由三种形式,见表2:
表2:
PID值
数据传输类型
备注
0xFF
CRM(CommandReturnMessage)
由从设备发送,反馈CRO命令的报文
0xFE
EventMessage
当从设备检测到部发生错误机制时,由从设备自行向主设备发送,报告其当前的运行状态,并请求主设备暂停当前工作进程以处理发生的错误
0-0xFD
DAQ-DTO(DataAcquisition-DTO)
用于DAQ模式,由从设备定期向主设备发送。
根据对象描述表(ODT),确定需要上传的变量
(1).CRM和EventMessage的报文帧如图2所示:
图2CRM-EventMessage报文帧格式
表3:
场说明
PID(1Byte)
其值代表了DTO的类型
ERR(1Byte)
命令返回错误代码
CTR(1Byte)
命令计数器,与接收的相等。
ParameterandDataField
(2).DAQ-DTO(DataAcquisition-DTO)的报文帧:
3.协议命令列表及说明(标注绿色字体部分逐步补充完整)
3.1命令列表:
命令名称
代码
说明
CONNECT
0x01
创建一个ECU的连接
SET_MTA
0x02
设置MTA地址
DNLOAD
0x03
下载最多5个字节数据到ECU
DNLOAD_6
0x23
下载6个字节数据到ECU
UPLOAD
0x04
从ECU上载最多5个字节数据
SHORT_UP
0x0F
从ECU上载最多5个数据(不用MTA)
DISCONNECT
0x07
断开到该ECU的连接
GET_DAQ_SIZE
0x14
得到指定DAQ列表大小
SET_DAQ_PTR
0x15
选中某指定DAQ列表中某ODT的某元素
WRITE_DAQ
0x16
设定该元素指定的地址
START_STOP
0x06
开始/停止采集指定的DAQ列表
EXCHANGE_ID
0x17
得到该ECU的标识符
GET_SEED
0x12
得到计算密钥的种子(SEED)
UNLOCK
0x13
要求ECU释放某种功能
SET_S_STATUS
0x0C
设置当前会话状态
GET_S_STATUS
0x0D
得到当前会话状态
BUILD_CHKSUM
0x0E
计算指定区域的校验和
CLEAR_MEMORY
0x10
清除某存区域
PROGRAM
0x18
FLASH编程(最多5个字节)
PROGRAM_6
0x22
FLASH编程(6个字节)
MOVE
0x19
从MTA0处拷贝指定长度的字节到MTA1处
TEST
0x05
测试当前在线的从设备
GET_ACTIVE_CAL_PAGE
0x09
得到当前标定页(RAMorFLASH)
DIAG_SERVICE
0x20
ACTION_SERVICE
0x21
3.2命令返回错误代码
描述
种类
状态改变
0x00
正确接收,无错误
DAQ处理器过载
命令处理器忙
0x11
DAQ处理器忙
。
待续
3.3命令详细说明
3.3.1CONNECT命令:
命令接收对象(CRO):
位(bit)
数据类型
字节
命令代码(0x01)
1
命令计数器
2
字
站地址
4-7
填0(不关心)
数据传送对象(DTO):
命令代码(0xFF)
命令返回代码
3-7
3.3.2SET_MTA命令:
命令代码(0x02)
存贮器传输地址(MTA0,MTA1)
3
地址扩展
无符号长整形
地址
3.3.3DNLOAD命令:
命令代码(0x03)
需下传的数据长度
数据
MTA0扩展位
执行后MTA0地址(即地址加上长度)
3.3.4UPLOAD命令:
命令代码(0x04)
需上传的数据长度
填0
上传的数据
3.3.5SHORTUPLOAD命令:
命令代码(0x0F)
3.3.6DISCONNECT命令:
命令代码(0x07)
0x00暂时断开,0x01断开
不关心
4-5
站地址(低位在前)
6-7
3.3.7GET_DAQ_SIZE命令:
命令代码(0x14)
DAQ表号(0,1…)
CAN识别号(可选,暂不使用)
该DAQ列表中ODT的数目
4
该列表中第一个ODT表PID值
5-7
3.3.8SET_DAQ_PTR命令:
命令代码(0x15)
QDT表号(0,1…)
ODT表里的元素(0,1…)
3.3.9WTITE_DAQ命令:
命令代码(0x16)
DAQ表中元素的长度(1,2,4)
表中元素的扩展地址
表中元素的地址
3.3.10START-STOP命令:
命令代码(0x06)
停止:
0x00;
启动:
0x01;
准备:
DAQ列表数
该DAQ列表中最后一ODT表数
5
触发事件数
发送速率分频系数
3.3.11CLEAR_MEMORY命令:
命令代码(0x10)
1-7
命令返回