模型参考自适应控制优质PPT.ppt

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不能保证稳定性，需进行稳定性分析和校验。

10,11,基本思路：

根据系统的等效误差运动方程，找出（构造）一个适当的Lyapunov函数，确定自适应律，以保证优点：

可保证全局稳定，自适应速度快。

难以同时保证动态特性，V（x,t）难构造，常用试探法寻找。

12,第二节模型参考自适应辨识,3.2.2一阶系统的模型参考自适应辨识,3.2.3一般高阶系统的模型参考自适应辨识,3.2.1概述,3.2.4线性误差方程及其参数辨识算法,13,被辨识过程,自适应辨识器,可调模型,3.2.1概述,14,结构特点：

MRAC的对偶系统，即将参考模型与可调过程位置互换。

基本思想：

同MARC设计思想，即通过自适应控制器来调整模型使e（t）0，这样的模型就是我们要辨识的结果。

MRAC的结构具有对偶特点，它们既可用于自适应模型跟随控制，也能用于自适应状态观测与辨识。

15,一、问题的提出,3.2.2一阶系统的模型参考自适应辨识,16,17,18,二、自适应律的推导,19,20,汇总公式.,21,Fig2.2:

自适应律的实现（1，2：

自适应调整回路的增益）Fig2.3:

自适应律的实现（整定a0*,b0*,使正常时e（t）=0，自适应回路不起作用）Fig2.4:

参数匹配时的等价反馈线路,三、自适应系统的结构,22,3.2.3一般高阶系统的模型参考自适应辨识,一、辨识问题的提法1、若干定义：

首1多项式：

复变量的最高次项的系数1的多项式。

Hurwitz多项式：

稳定多项式，其根都在开左半平面内。

稳定的：

有理传递函数分母为Hurwitz多项式。

最小相位或逆稳的：

有理传递函数为分子是Hurwitz多项式。

非最小相位的或逆稳的：

有理传递函数为分子不是Hurwitz多项式。

相对阶次：

传递函数分母多项式的阶次与分子多项式阶次之差。

23,2、假定被辨识对象：

参考模型：

参考输入：

24,可调系统,二、辩识器的结构1、结构框图,25,通过前馈和反馈构成可调系统。

26,2、,27,3、,4、,28,29,30,5、,31,可调系统,32,33,三、辨识算法,34,35,36,设计参数：

37,3.2.4线性误差方程及其参数辨识算法,38,39,第三节一阶系统的模型参考自适应控制,3.2.1问题的提出,3.2.2自适应律的推导,3.2.3自适应系统的结构,40,3.3.1问题的提出,41,42,43,44,3.3.2自适应律的推导（基于lyapunov稳定理论设计）,45,46,47,48,49,50,51,3.3.3自适应系统的结构：

正常结构,52,可调系统,53,可调系统,54,第四节高阶系统的模型参考自适应控制,3.4.1控制问题的提法,3.4.2控制器的结构,3.4.3自适应控制的算法,55,3.4.1控制问题的提法,56,57,1、结构框图,3.4.2控制器的结构,58,59,即经适当等效后，上图可等效为下图：

60,61,62,63,64,65,66,3.4.3自适应控制的算法,67,68,69,70,71,72,2.输出误差自适应控制-此时的MRAC相当于并联形式的MRAC。

73,74,75,如果引入L（s）=s+a,只要适当选择a,可使M（s）L（s）为正严格修改误差模型为：

76,77,78,