库卡机器人初次通电和IO配置说明文档.ppt
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库卡机器人初次通电说明文档ProjectEngineer项目工程师,文档简要说明,适宜人群：
初次使用库卡机器人的集成商，或者终端用户。
文档目标：
库卡机器人到货后，客户可根据文档的步骤，实现机器人初次通电并正常操作。
文档主要内容,一，电气连接二，初次上电三，安全配置四，机器人零点校正五，IO配置,必须安装固定好机器人，才能通电操作机器人，否则在操作不当的情况下，机器人容易摔倒，造成设备损坏或人员安全问题。
控制柜（标准型）接口图示如下：
机器人初次通电电气连接,机器人本体接口图示如下：
机器人初次通电电气连接,以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略有差别，但标签会是一样的，请留意。
对应接口的接线及说明如下：
1，X1接头：
控制柜供电接口。
（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend：
三相四线制，380VAC交流电；KRC4stand&KRC4Midsize额定功率：
13.5kVAKRC4Extend额定功率：
根据配置不同，功率不同，如有需要请联系库卡
（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize：
欧洲标准插头，220VAC交流电，额定功率2kVA；其中，220VAC供电插头已接好，直接接入即可；380VAC供电插头需用户接入，如下：
机器人初次通电电气连接,UX1接头针脚1VX1接头针脚2WX1接头针脚3地线X1接头地线标识处漏电开关大小：
至少300mA电源线规格：
1*4*6mm供电要求：
开关单独给机器人供电,2，X11：
机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend控制柜：
急停、安全门信号说明：
建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：
机器人初次通电电气连接,2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize控制柜：
急停、安全门信号说明：
建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：
机器人初次通电电气连接,3，X51：
集线器，用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入，目的防尘防水。
4，X20-X30：
控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线。
5，X21-X31：
控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线。
注意：
取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到X31接头。
6，X19：
控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPAD。
7，X32：
机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点。
机器人初次通电电气连接,8，控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元（CCU或CCU_SR），图示如下：
机器人初次通电电气连接,CCU,CCU_SR,9，机器人系统的接地，如下图的示例：
等电位连接,机器人初次通电电气连接,10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：
机器人初次通电电气连接,返回,在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。
机器人初次通电初次上电,备注：
控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同,机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电完成，进入到KSS系统里，图片如下：
机器人初次通电初次上电,机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮，如下：
机器人初次通电初次上电,承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图所标示的报警消息，如下：
机器人初次通电初次上电,这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。
在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。
返回,安全配置目的：
是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。
对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。
步骤如下：
1，登陆到“SafetyMaintenance”（安全调试人员）：
机器人初次通电安全配置,进入：
“主菜单配置用户组”，选中对应用户组，输入登陆密码“kuka”完成登陆。
安全配置目的：
是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。
对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。
步骤如下：
2，进入菜单“主菜单配置安全配置”，如果有弹出如下的界面，单击“是”，如图：
机器人初次通电安全配置,安全配置目的：
是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。
对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。
步骤如下：
3，完成上述两步，示教器界面会弹出“故障排除助手”对话框，选择“机器人或RDC存储器首次投入运行”字段，然后单击下面的“现在激活”：
机器人初次通电安全配置,安全配置目的：
是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。
对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。
步骤如下：
4，在弹出来的确认对话框，选择“是”：
5，等待安全参数配置完全并回到KSS界面，然后单击确认所有消息，即能上电操作机器人。
机器人初次通电安全配置,返回,经过安全配置的操作，有时还会有报警消息“零点校正Ax”，x表示第几个轴丢失了零点。
这时，只需要操作机器人进行零点校正即可。
零点校正的方式有2个：
其一电子校正工具EMD或者MEMD，其二千分表。
零点校正的前提：
将机器人轴移动到预校正零点的位置（如下图），每个轴的标识会有差异。
机器人初次通电机器人零点校正,零点校正的原理：
最凹槽的位置，即是该轴机器人机械零点的位置。
电子校正工具根据操作步骤，自行找到零点；千分表属于手动方式，需要寻找千分表盘“指针”的拐点位置来确认。
机器人初次通电机器人零点校正,返回,当前，库卡机器人生产的机器人均属于KRC4系列，其IO的配置需要通过个人PC来完成。
IO配置前提为：
个人PC需要安装库卡机器人IO配置的免费软件：
WorkVisual，此软件可在配套光盘中可以找到（默认光盘张数：
3张），或者联系库卡。
WorkVisual安装：
选中软件解压后的“Setup.EXE”文件，软件会自动配置运行软件的个人PC环境，安装好所有的插件以及WorkVisual软件。
机器人初次通电IO配置之软件安装,WorkVisual软件初次运行设置：
运行软件，安装DTM样本。
如果不小心将弹出来的DTM样本选择对话框关掉，在菜单里可以找出来，整个处理步骤如下,机器人初次通电IO配置之软件设置,IO模块的设备描述文件导入到WorkVisual软件：
找到软件的安装文件，进入“DOC”文件夹，有中文使用说明文档，打开文档找到“导入设备说明文件”目录，按照步骤操作即可。
注意：
必须和模块型号相对应！
机器人初次通电IO配置之设备说明文件导入,IO配置之项目配置可分为三大步骤：
即项目上传、项目IO配置、项目下载1，项目上传：
（1）前提条件为网线与控制柜“KLI”网口相连接，个人PC网络IP地址设置成与机器人同一网段，一般机器人IP地址为“172.31.1.147”掩码“255.255.0.0”。
进入菜单“主菜单配置用户组”，登陆到“专家”用户，按下图查看：
机器人初次通电IO配置之项目配置,IO配置之项目配置可分为三大步骤：
即项目上传、项目IO配置、项目下载1，项目上传：
（2）查找并上载当前机器人已正常运行的项目，第一时间另存为另一个名字，以防下载时覆盖原有的项目，推荐名字“客户名_机器人序列号_日期”,机器人初次通电IO配置之项目配置,IO配置之项目配置可分为三大步骤：
即项目上传、项目IO配置、项目下载1，项目上传：
（3）项目激活，找到SYS-X44扩展总线,机器人初次通电IO配置之项目配置,IO配置之项目配置可分为三大步骤：
即项目上传、项目IO配置、项目下载2，项目IO配置：
方法示例，以实际为准
（1）在SYS-X44扩展总线下，按照层次和顺序配置正确的模块，例如：
机器人初次通电IO配置之项目配置,右击鼠标，选择“add（添加）”按钮，加入对应模块,IO配置之项目配置可分为三大步骤：
即项目上传、项目IO配置、项目下载2，项目IO配置：
示例
（2）IO地址映射：
机器人初次通电IO配置之项目配置,IO配置之项目配置可分为三大步骤：
即项目上传、项目IO配置、项目下载3，项目下载：
（1）参考“安全配置”内容，登陆到“SafetyMaintenance”（安全调试人员）
（2）编译项目,机器人初次通电IO配置之项目配置,IO配置之项目配置可分为三大步骤：
即项目上传、项目IO配置、项目下载3，项目下载：
（3）下载项目并激活,机器人初次通电IO配置之项目配置,在弹出的对话框中，如右图，直接单击“Finish（完成）”按钮。
然后，在示教器中会弹出是否激活项目的提示，按照提示选择“是”，直到项目激活完成。
一些情况需要对项目下载到哪个机器人控制柜做选择，通过图示按钮,KUKAAutomationBecomesEasy,
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