智能循迹小车程序.docx

智能循迹小车程序.docx

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智能循迹小车程序

智能循迹小车，小车按中字笔画行驶

/************“中”字笔画轨迹*************/

#include

#include//内部包含延时函数_nop_（）;

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

unsignedchardj1=0;

unsignedchardj2=0;

uchart=0;

ucharnum1=0,num2=0,num3=0;

sbitHW1=P0^0;//红外对管位定义

sbitHW2=P0^1;

sbitHW3=P0^2;

sbitHW4=P0^3;

sbitENA=P3^2;//PWM输入

sbitENB=P3^3;

sbitIN5=P2^4;//电机

sbitIN6=P2^5;

sbitIN7=P2^6;

sbitIN8=P2^7;

voiddelay（uintx）//延时1ms

{

uinti,j;

for（i=0;i

for（j=0;j<120;j++）;

}

voidqianjin（）//小车前进

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=1;

dj1=15;

dj2=15;

}

voidturnleft2（）//小车前进向左微调

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=1;

dj1=7;

dj2=20;

}

voidturnright2（）//小车前进向右微调

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=1;

dj1=20;

dj2=7;

}

voidright（）

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=1;

IN8=0;

dj1=20;

dj2=25;

}

voidleft（）

{

IN5=1;

IN6=0;

IN7=0;

IN8=1;

dj1=25;

dj2=20;

}

voidstop（）//小车后退

{

dj1=0;

dj2=0;

}

voidinit（）//初始化

{

TMOD=0x01;

TH0=（65536-500）/256;

TL0=（65536-500）%256;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

}

voidtimer0（）interrupt1using1//定时器0中断

{

TH0=（65536-500）/256;

TL0=（65536-500）%256;

t++;

if（t

elseENA=0;

if（t

elseENB=0;

if（t>=50）

{

t=0;

}

}

voidmain（）

{

init（）;

while

（1）

{

if（num1==0）

{

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

qianjin（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（num2==0&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

delay（500）;

if（num2==0&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

stop（）;

delay（50）;

num1=1;

delay（50）;

}

}

}

if（num1==1）

{

if（num2==0&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

right（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

num2=1;

delay（50）;

qianjin（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（num2==1&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

delay（500）;

if（num2==1&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

stop（）;

delay（50）;

num1=2;

delay（50）;

}

}

}

if（num1==2）

{

if（num2==1&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

right（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

num2=2;

delay（50）;

qianjin（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（num3==0&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

num3=1;

delay（10）;

stop（）;

delay（100）;

qianjin（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（num2==2&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

delay（500）;

if（num2==2&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

stop（）;

delay（50）;

num1=3;

delay（50）;

}

}

}

if（num1==3）

{

if（num2==2&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

right（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

num2=3;

delay（50）;

qianjin（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（num2==3&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

delay（500）;

if（num2==3&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

stop（）;

delay（50）;

num1=4;

delay（50）;

}

}

}

if（num1==4）

{

if（num2==3&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

right（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

num2=4;

delay（50）;

qianjin（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（num3==1&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

num3=2;

delay（10）;

stop（）;

delay（100）;

qianjin（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（num2==4&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

delay（500）;

if（num2==4&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

stop（）;

delay（50）;

num1=5;

delay（50）;

}

}

}

if（num1==5）

{

if（num2==4&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

left（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

num2=5;

delay（50）;

qianjin（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（num2==5&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

stop（）;

delay（100）;

num1=6;

delay（50）;

}

}

if（num1==6）

{

if（num2==5&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

left（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

num2=6;

delay（50）;

num3=3;

delay（50）;

qianjin（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（num3==3&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

num3=4;

delay（10）;

stop（）;

delay（100）;

qianjin（）;

}

if（num2==6&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

delay（500）;

if（num2==6&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

stop（）;

delay（500）;

num1=7;

delay（50）;

}

}

}

if（num1==7）

{

if（num2==6&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

right（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

num2=7;

delay（50）;

num3=4;

delay（50）;

qianjin（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1）

{

turnright2（）;

}

if（HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

turnleft2（）;

}

if（HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0）

{

turnright2（）;

}

if（num3==4&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

num3=5;

delay（10）;

stop（）;

delay（100）;

qianjin（）;

}

if（num3==5&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1）

{

num3=6;

delay（10）;

stop（）;

delay（100）;

qianjin（）;

}

if（num2==7&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

delay（100）;

if（num2==7&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0）

{

stop（）;

delay（90000）;

}

}

}

}

}