2022年机电控制与可编程控制器技术专题报告文稿.docx
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2022年机电控制与可编程控制器技术专题报告文稿
题 目:
自动搬运机械手控制系统设计
专 业:
机械设计制造及其自动化
学生姓名:
XXX
学 号:
XXXXXXXXXXXX
班 级:
2022年春机械设计制造及其自动化
指导老师:
XXX
设计时间:
2022-01-03
自动搬运机械手控制系统设计
1、自动搬运机械手控制系统的主要目的:
机械手在工业生产中应用较多。
机械手的使用能够显著提高生产效率,减少人工成本和人为因数造成的成品率。
本设计将采用西门子PLC设计一个自动搬运机械手的电气控制系统。
2.1、自动搬运机械手控制系统原理
(1)自动搬运机械手控制系统的动作原理,如下图所示:
M1为控制机械手左右移动的电动机,M2为控制机械手上下升降的电动机,YV线圈用来控制机械手夹紧防松,SQ1为左到位检测开关,SQ2为右到位检测开关,SQ3为上到位检测开关,SQ4为下到位检测开关,SQ5为工件检测开关。
控制要求如下:
1.机械手要将工件从工位A移到工位B处;
2.机械手的初始状态(原点条件)是机械手应停在工位A的上方,SQ1、SQ3均闭合;
3.若原点条件满足且SQ5闭合(工件A处有工件),按下启动按钮,机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。
2.2、自动搬运机械手控制系统外部硬件接线图:
(1)首先确定该系统的I/O分配表:
功能
地址
启动控制
I0.0
停止控制
I0.1
左到位检测
I0.2
右到位检测
I0.3
上到位检测
I0.4
下到位检测
I0.5
工件检测
I0.6
机械手右移
Q0.0
机械手左移
Q0.1
机械手下移
Q0.2
机械手上移
Q0.3
机械手夹紧
Q0.4
(2)PLC采用西门子S-200CPU226AD/DC/继电器型,硬件接线图如下图所示:
3、自动搬运机械手控制系统的控制程序:
1、首先要弄清楚机械手的动作顺序,如下图所示:
2、制作程序梯形图:
4、自动搬运机械手控制系统主要技术特点
本机械手是用各种传感器在复杂的条件下来完成工件的传输,控制动作基本上是以简单的顺序逻辑动作为主,属于典型的继电器逻辑顺序动作控制系统,是PLC最擅长的功能。
且该PLC具有体积小、重量轻、可靠性高、抗干扰能力强、程序简单、易于维护等特点。
是代替传统人工和半人共搬运任务的最佳方案之一,在工业运用中非常广泛。