1、2022年机电控制与可编程控制器技术专题报告文稿题 目： 自动搬运机械手控制系统设计 专 业： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： XXX 学 号： XXXXXXXXXXXX 班 级： 2022年春机械设计制造及其自动化指导老师：XXX 设计时间： 2022-01-03 自动搬运机械手控制系统设计1、自动搬运机械手控制系统的主要目的：机械手在工业生产中应用较多。机械手的使用能够显著提高生产效率，减少人工成本和人为因数造成的成品率。本设计将采用西门子PLC设计一个自动搬运机械手的电气控制系统。2.1、自动搬运机械手控制系统原理（1）自动搬运机械手控制系统的动作原理，如下图所示：M1为控制机械手左
2、右移动的电动机，M2为控制机械手上下升降的电动机，YV线圈用来控制机械手夹紧防松，SQ1为左到位检测开关，SQ2为右到位检测开关，SQ3为上到位检测开关，SQ4为下到位检测开关 ，SQ5为工件检测开关。控制要求如下：1.机械手要将工件从工位A移到工位B处；2.机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；3.若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点下降夹紧上升右移下降防松上升左移原点”的步骤工作。2.2、自动搬运机械手控制系统外部硬件接线图：（1）首先确定该系统的I/O分配表：功能地址启动控制I0.0停止控制I0.1左到位检测I
3、0.2右到位检测I0.3上到位检测I0.4下到位检测I0.5工件检测I0.6机械手右移Q0.0机械手左移Q0.1机械手下移Q0.2机械手上移Q0.3机械手夹紧Q0.4（2）PLC采用西门子S-200 CPU226AD/DC/继电器型,硬件接线图如下图所示：3、自动搬运机械手控制系统的控制程序：1、首先要弄清楚机械手的动作顺序，如下图所示： 2、制作程序梯形图： 4、自动搬运机械手控制系统主要技术特点本机械手是用各种传感器在复杂的条件下来完成工件的传输，控制动作基本上是以简单的顺序逻辑动作为主，属于典型的继电器逻辑顺序动作控制系统，是PLC最擅长的功能。且该PLC具有体积小、重量轻、可靠性高、抗干扰能力强、程序简单、易于维护等特点。是代替传统人工和半人共搬运任务的最佳方案之一，在工业运用中非常广泛。
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