三洋伺服驱动第八章新知识分享.docx
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三洋伺服驱动第八章新知识分享
三洋伺服驱动第八章-新
参数说明
8.1数位操作器…………………………………………………………………8-2
8.1.1参数说明…………………………………………………………8-2
8.1.2功能表……………………………………………………………8-2
8.1.3操作方法…………………………………………………………8-3
8.1.3.1状态显示模式…………………………………………8-3
8.1.3.2监视模式………………………………………………8-4
8.1.3.3调整和测试操作模式…………………………………8-7
8.1.3.4基本模式………………………………………………8-12
8.1.3.5报警记录模式…………………………………………8-13
8.1.3.6参数编辑模式…………………………………………8-14
8.1.3.7系统参数编辑模式……………………………………8-16
8.2参数总结表…………………………………………………………………8-17
8.3监视列表…………………………………………………………………8-22
8.3.1监视………………………………………………………………8-22
8.4系统参数和电机参数列表…………………………………………………8-25
8.4.1系统参数………………………………………………………………8-25
8.4.2电机参数……………………………………………………………8-27
8.5参数列表………………………………………………………………………8-28
8.5.1第0组参数…………………………………………………………8-28
8.5.2第1组参数…………………………………………………………8-32
8.5.3第2组参数…………………………………………………………8-38
8.5.4第3组参数…………………………………………………………8-39
8.5.5第4组参数…………………………………………………………8-47
8.5.6第5组参数…………………………………………………………8-51
8.5.7第6组参数…………………………………………………………8-52
8.5.8第7组参数…………………………………………………………8-53
8.5.9第8组参数…………………………………………………………8-51
8.5.10第9组参数…………………………………………………………8-56
8.1数位操作器
该节要说明基本的数位操作器的操作。
在Q系列中,通过内置的数位操作器对参数更改、速度和电流的监视、报警记录、测试操作和伺服调整进行操作。
8.1.1数位操作器的说明
8.1.2功能表
表8-1输入键的功能
输入键
显示
输入时间
功能
写入键
WR
1秒或1秒以上
选择以后进行确定并写入编辑的数据
光标键
在1秒内
改变光标位置。
能移动到要选的数字。
下键
在1秒内
对应于光标的位置,每按一下值就改变。
当按了1秒以上,数字将快速变化
上键
在1秒内
模式键
MODE
在1秒内
每按一下,模式改变一次
表8-2数位操作器功能
模式
显示
功能
列表页
操作过程页号
状态显示
-
显示伺服驱动器状态
8-3
8-3
监视
ob
在画面上显示不同监视
8-22
8-4
测试操作,调整
Ad
允许驱动器调整和测试操作如JOG操作
8-7
8-7
基本
bA
设置16种不同的用户参数
8-12
8-12
报警记录
AL
显示最后7个以及电流报警和CPU版本
8-13
8-13
参数编辑
PA
设置用户参数【第0组到第9组】
8-28
8-14
系统参数编辑
ru
设置系统参数
8-25
8-16
注)要想详细了解每一模式的内容,请看参数列表。
注)显示的范围与设置软件Q-Setup部分上有些不同。
8.1.3操作过程
按MODE键,MODE切换如下顺序。
注)当在设置软件Q-Setup中执行测试操作和调整模式时,数位操作器(基本模式、参数编辑模式、系统参数编辑模式、测试操作和调整模式以及报警记录模式)的功能不可用。
8.1.3.1状态显示模式
根据伺服驱动器的如下内容显示状态
显示
状态
7段LED
控制电源(r,t)上电和“启动准备完毕输出(RDY)”信号为ON
7段LED
主电源(R.S.T)上电。
但“启动准备完毕”信号为OFF。
7段LED
主电源(R.S.T)上电,并且“启动准备完毕”信号为ON。
7段LED
“伺服ON”信号为ON。
旋转显示“8”字
7段LED
在位置/速度控制方式中,处于正转超程状态。
7段LED
在位置/速度控制方式中,处于反转超程状态。
7段LED
过载报警状态
7段LED
再生过载报警状态
7段LED
电池报警状态
7段LED
当报警出现时显示“AL报警代码”
报警内容,请参看“维护”那一章的报警。
在同一时间可以显示其他非报警状态和过载、再生过载和电池等报警状态。
8.1.3.2监视模式
1.按MODE键显示监视模式ob。
2.转换如下。
【页号选择屏】
3.通过按Up/Down键显示要监视的页。
按Up键值就增,按Down键值就减。
4.按WR键1秒钟,数据出现。
5.按MODE键时,返回到第3步【页号选择屏】。
6.再按MODE键时,切换到下一个模式。
如何读显示数据
显示位数据:
在位单元显示下列数据。
页号
符号
说明
单元
显示级别
01
WARNING1
报警状态1
__
____
02
WARNING2
报警状态2
__
____
03
CONT8-1
通用输入CONT8-1监视
__
____
04
OUT8-1
通用输出OUT8-1监视
__
____
1A
INC-E_MON
增量信号监视
__
____
报警状态1
报警状态2
通用输入
通用输出OUT1~8
INC-E_MON
CONT1~6
CONT7,8
高位
有报警
有报警
输入光耦ON
输入负逻辑信号
输出晶体管ON
信号电平“H”
低位
没有报警
没有报警
输入光耦OFF
输人正逻辑信号
输出晶体管OFF
信号电平“L”
bit7
偏差过大报警
(不定)
CONT8
OUT8
(不定)
bit6
(不定)
电池电压过低报警
CONT7
OUT7
Z相信号
(CN-EXT)
bit5
速度极限
(不定)
CONT6
OUT6
B相信号
(CN-EXT)
bit4
转矩极限
(不定)
CONT5
OUT5
A相信号
(CN-Ext)
bit3
再生过载报警
反方向超程
CONT4
OUT4
(不定)
bit2
过载报警
正方向超程
CONT3
OUT3
Z相信号
(CN2)
bit1
(不定)
(不定)
CONT2
OUT2
B相信号
(CN2)
Bit0
驱动器内部温度报警
主电源充电
CONT1
OUT1
A相信号
(CN2)
十进制:
下列显示的是十进制数据。
数据为
1000000以上时,以十六进制显示。
页号
符号
说明
单位
显示范围
05
VMON
速度监视
min-1
-32767到+32766
06
VCMON
速度指令监视
min-1
-32767到+32766
07
TMON
转矩监视
%
-499到+499
08
TCMON
转矩指令监视
%
-499到+499
09
PMON
偏差计数器监视
Pulse
-99999999到+99999999
0C
VC/TC-IN
模拟速度指令/模拟转矩指令脉冲输入电压
mV
-12000到+12000
0D
FMON
位置指令脉冲监视(位置指令脉冲输入频率)
kHz
-6000到+6000
0E
CSU
U-相电位角监视
deg
0到359
11
Regp
再生电阻操作比例
%
0到100
12
TRMS
有效转矩监视
%
0到499
13
TRMS_EST
有效转矩监视(估计值)
%
0到499
14
JRAT_MON
控制环参数_负载惯量瞬时比监视
%
0到15000
15
KP_MON
控制环参数_位置环比例增益监视
s-1
1到3000
16
TP1_MON
控制环参数_位置环积分时间常量监视
ms
0.5到1000.0
17
KVP_MON
控制环参数_速度环比例增益监视
Hz
1到2000
18
TV1_MON
控制环参数_速度环积分时间常量监视
ms
0.5到1000.0
19
TCFIL_MON
控制环参数_转矩指令滤波监视
Hz
1到2000
画面1和画面2可以通过Up/Down键切换。
Up键和Down键分别单独显示画面1和画面2。
数据小于±10000时,就不能进行切换。
数据大于
1000000时,用十六进制显示。
十六进制:
数据超过十进制的
1000000时,下列数据用十六进制显示。
页号
符号
说明
单位
显示范围
0A
APMON
当前位置监视
Pulse
80000000H到FFFFFFFFH
0B
CPMON
指令位置监视
Pulse
80000000H到FFFFFFFFH
0F
PS-H
绝对式编码器PS数据(高)
X2^32P
0000到FFFF
10
PS-L
绝对式编码器PS数据(低)
Pulse
0000到FFFF
画面1和画面2可以通过Up/Down键切换。
Up键和Down键分别单独显示画面1和画面2。
数据小于±10000时,不能进行切换。
8.1.3.3测试操作、调整模式
测试操作、调整模式能执行伺服驱动器测试操作、调整、报警复位和编码器清零操作。
页号
说明
00
模拟速度指令/转矩指令自动补偿
01
模拟转矩附加指令自动补偿
02
报警复位
03
编码器清零
04
定励磁
05
Jog操作
06
自动陷波滤波器调整
注)如果在软件“Q-Setup”中执行测试模式时,不能用数位操作器操作。
在软件“Q-Setup”中完成测试模式后,就可以用数位操作器操作。
注)主电源没有合上时(只有控制电源合上),不能执行Jog操作和自动陷波滤波器调整操作。
合上主电源才能执行。
显示【没有执行的画面】
1.按MODE键显示监视模式Ad。
2.转换如下。
【页号选择屏】
3.按Up/Down键显示页号。
按Up键值就增,按Down键值就减。
4.按下WR键1秒钟,一个页号的初始画面出现。
按MODE键时,返回到第3步的【页号选择屏】。
再按MODE键时,切换到下一个模式。
5.转换如下。
【没有执行的画面】
6.按MODE键时,返回到第3步的【页号选择屏】。
再按MODE键时,切换到下一个模式。
【测试操作、调整模式的操作过程】
1.按MODE键显示监视模式Ad。
2.转换如下。
【页号选择屏】
3.按Up/Down键显示页号。
按Up键值就增,按Down键值就减。
4.按下WR键1秒钟。
一个页号的初始画面出现。
按MODE键时,返回到第3步的页号选择屏。
再按MODE键时,切换到下一个模式。
5.转换如下。
【执行检查的画面】
6.按Up键和Down键分别执行【yes】和【no】时。
返回到第3步的页号选择屏。
7.按WR键1秒钟,开始执行。
根据每项功能页的不同执行画面就不同。
页号
说明
00
模拟速度指令/转矩指令自动补偿调整
01
模拟转矩增加指令自动补偿调整
8.当按MODE键时,返回到第6步。
【rdy】。
页号
说明
02
报警复位
8.当按MODE键时,返回到第6步。
【rdy】。
页号
说明
03
编码器清零
8.当按MODE键时,返回到第6步。
【rdy】。
页号
说明
04
定励磁(直线电机)
当伺服电机为直线电机时,可用该功能。
对于回转电机,即使执行定励磁操作,会显示错误。
8.当按MODE键时,返回到第6步。
【rdy】。
页号
说明
05
Jog操作
显示伺服ON状态“8”。
超程输入时,显示其对应的状态。
8.按Up键时,伺服电机逆时针旋转。
按Down键时,伺服电机顺时针旋转。
当按键不放,伺服电机一直旋转。
当放开时,电机停止。
9.按MODE键时,Jog操作完成,显示报警状态。
页号
说明
06
自动陷波滤波器调整
显示伺服ON状态“8”
8.按Up键时,开始执行自动陷波滤波器调整。
9.按MODE键时,自动陷波滤波器调整完毕,显示报警状态。
8.1.3.4基本模式
1.按MODE键,显示基本模式bA。
2.转换如下。
【页号选择屏】
3.按Up/Down键显示可用于编辑的目标页。
按Up键值就增,按Down键值就减。
4.按WR键1秒钟。
显示设置数据。
按MODE键时,返回到第3步的【页号选择屏】。
当在设置软件Q-Setup执行测试模式时,也可返回到第3步【页号选择屏】。
5.在一秒钟内按光标键,最高位数字闪动。
该闪动值能被编辑。
在一秒钟内按光标键,下一个数字闪动。
按Up/Down键,设置要编辑的数。
6.WR键按一秒以上,数字闪三下,然后停止闪动。
这意味该数据已经设定。
*)当设置数据不在设定范围内,在编辑之前显示的数据不会闪动三下。
并又从第5步开始。
7.再次按MODE键,返回到第3步。
然后再一次按MODE键,模式会改变。
在基本模式里,能设置伺服驱动器的16种基本参数。
它与在参数编辑模式中设置的数据一样。
页号
简称
说明
标准值
设定范围
单位
00
KP1
位置环比例增益1
30
1到3000
1/S
01
KVP1
速度环比例增益1
50
1到2000
Hz
02
TVI1
速度环积分时间常量1
20.0
0.5到1000.0
Ms
03
KP2
位置环增益2
30
1到3000
1/S
04
KVP2
速度环比例增益2
50
1到2000
Hz
05
TVI2
速度环积分时间常量2
20.0
0.5到1000.0
Ms
06
PCFIL
位置指令滤波器
0.0
0.0到2000.0
Ms
07
FFFIL
速度前馈滤波器
2000
1到2000.0
Hz
08
VCFIL
速度指令滤波器
2000
1到2000.0
Hz
09
TCNFILA
转矩指令陷波滤波器A
2000
100到2000
Hz
0A
TCNFILB
转矩指令陷波滤波器B
2000
100到2000
Hz
0B
TCFIL1
转矩指令滤波器1
600
1到2000
Hz
0C
TCFIL2
转矩指令滤波器2
600
1到2000
Hz
0D
INP
定位范围
100
1到65535
Pulse
0E
OVF
跟踪误差限制
500
1到65535
X256Pulse
0F
PMUL
位置指令、脉冲倍乘
1
1到63
-
8.1.3.5报警记录模式
1.按MODE键显示报警记录模式AL。
2.切换如下。
【页号选择屏】
3.按Up/Down键显示被监视的目标页。
按Up键值就增,按Down键值就减。
另外,右边的两位数显示报警的代码。
4.按MODE键,返回到第3步的【页号选择屏】。
再次按MODE键事,转到下一模式。
报警模式能显示最后7次伺服驱动器的报警和CPU的版本。
另外,能执行报警记录全清零。
页号
简称
n
当前报警
1
最后一次的报警
2
倒数第二的报警
3
倒数第三的报警
4
倒数第四的报警
5
倒数第五的报警
6
倒数第六的报警
7
倒数第七的报警
CPU版本
报警记录全清零
8.1.3.5.1报警记录全清零的方法
1.WR键按一秒以上,显示AL.CLr。
按MODE键,返回到第3步的【页号选择屏】。
再次按MODE键时,转到下一模式。
2.切换如下。
【执行检查的画面】
3.按Up键和Down键分别执行【yes】和【no】。
按MODE键,返回到第3步的【页号选择屏】
【yes】:
当按Up键时【no】:
当按Down键时(返回到【页号选择屏】)
4.按WR键1秒钟,开始执行报警清零。
完成以后,画面切换如下。
5.按MODE键,返回到第3步。
8.1.3.6参数编辑模式
8.1.3.6.1【一般参数】
1.按MODE键,显示参数编辑模式PA。
2.切换如下。
【页号选择屏】
3.按Up/Down键显示可用做编辑的目标页。
按Up键值就增,按Down键值就减。
4.按WR键1秒钟。
显示设置数据。
按MODE键时,返回到第3步【页号选择屏】。
当在设置软件Q-Setup中执行测试模式时,也可返回到第3步【页号选择屏】。
5.在一秒钟内按光标键,最高位数字闪动。
该闪动值能被编辑。
在一秒钟内按光标键,下一个数字闪动。
按Up/Down键,设置要编辑的数。
6.WR键按一秒以上,数字闪三下,然后停止闪动。
这意味该数据已经设定。
*)当设置数据不在设定范围内,在编辑之前显示的数据不会闪动三下。
并又从第5步开始。
7.再次按MODE键,返回到第3步。
然后再一次按MODE键,模式会改变。
组/页1.13模拟速度指令/转矩指令补偿
组/页1.15模拟转矩附加指令补偿
组/页1.17内转矩附加指令
组/页1.18内速度附加指令
8.1.3.6.2【一般参数·特殊设置】
下面三种参数设置分子/分母。
组/页1.04电子齿轮1
组/页1.05电子齿轮2
组/页1.06编码器脉冲分频输出比率
1.按MODE键,显示参数编辑模式PA。
2.切换如下。
【页号选择屏】
3.按Up/Down键显示可用做编辑的目标页。
按Up键值就增,按Down键值就减。
4.按WR键1秒钟。
显示设置数据的分子。
按MODE键时,返回到第3步【页号选择屏】。
5.在一秒钟内按光标键,最高数字闪动。
该闪动值能被编辑。
在一秒钟内按光标键,下一个数字闪动。
按Up/Down键,设置要编辑的数。
6.WR键按一秒以上,显示设置数的分母。
对于分母来说,小数点标在最低位数上。
7.WR键按一秒以上,数字闪三下,然后停止闪动。
这意味该数据已经设定。
*)当设置数据不在设定范围内,在编辑之前显示的数据不会闪动三下。
并又从第5步开始。
8.再次按MODE键,返回到第3步。
然后再一次按MODE键,模式会改变。
8.1.3.7系统参数编辑模式
1.按MODE键,显示系统编辑模式ru。
2.切换如下。
【页号选择屏】
3.按Up/Down键显示可用做编辑的目标页。
按Up键值就增,按Down键值就减。
4.按WR键1秒钟。
显示设置数据的分子。
按MODE键时,返回到第3步【页号选择屏】。
当在软件“Q-Setup”中执行测试模式时,也可返回到第3步【页号选择屏】。
5.在一秒钟内按光标键,最高位数字闪动。
该闪动值能被编辑。
在一秒钟内按光标键,下一个数字闪动。
按Up/Down键,设置要编辑的数。
6.WR键按一秒以上,数字闪三下,然后停止闪动。
这意味该数据已经设定。
*)当设置数据不在设定范围内,在编辑之前显示的数据不会闪动三下。
并又从第5步开始。
7.再次按MODE键,返回到第3步。
然后再一次按MODE键,模式会改变。
参数总结表
表8-2监视
监视
页号
符号
说明
单位
范围
备注
00
STAUS
伺服驱动器状态
-
-
01
WARNING1
报警状态1
-
0000-0000到111-1111
02
WARNING1
报警状态1
-
0000-0000到111-1111
03
CONT8-1
通用输入CONT8-1监视
-
0000-0000到111-1111
04
OUT8-1
通用输出OUT8-1监视
-
0000-0000到111-1111
05
VMON
速度监视
min-1
-32767到+32766
06
VCMON
速度指令监视
min-1
-32767到+32766
07
TMON
转矩监视
%
-499到+499
08
TCMON
转矩指令监视
%
-499到+499
09
PMON
位置偏差监视
Pulse
-2147483647到+2147483646
0A
APMON
实际位置监视
Pulse
-2147483648到+2147483647
注2
0B
CPMON
位置指令监视
Pulse
-2147483648到+2147483647
注3
0C
VC/TC-IN
模拟速度指令/模拟转矩指令输入电压
mV
-12000到+12000
0D
FMON
位置指令脉冲监视(位置指令脉冲输入频率)
kHz
-6000到+6000
0E
CSU
U相电位角
deg
0到359
0F
PS-H
绝对式编码器PS数据(高位)
X2^32P
0000到FFFF
10
PS-L
绝对式编码器PS数据(低位)
Pulse
0000到FFFF
11
RegP
再生回路操作比例
%
0.00到99.99
12
TRMS
有效转矩监视
%
0到499
13
TRMS_EST
有效转矩监视(估计值)
%
0到499
14
JRAT_MON
控制环参数_负载惯量瞬时比监视
%
0到15000
15
KP_MON
控制环参数_位置环比例增