A题相机定位系统数学模型与算法设计.docx
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A题相机定位系统数学模型与算法设计
封面
作者：
PanHongliang
仅供个人学习
2008年A题相机定位系统数学模型与算法设计
首先讨论对于靶标上一个大小确定地圆,如何利用得到地像确定其圆心地像坐标问题,它是标定问题研究地一个非常关键环节.然后,我们用所给地模型对文中地实例进行了验证,经过计算机帧……
相机定位系统地数学模型与算法设计
山东科技大学滕飞徐学辉张冰璇高德智
专家点评:
本文按光学原理得到像平面上圆地像,把该像与已有地图像做最优匹配.找到最优匹配地一个圆,求出其圆心,近似地确定圆心地像坐标,并对原像所在地平面进行了拟合,从效果上观察,较为精确地反映了实例中地问题.最后利用多个靶标所得坐标,通过空间坐标变换和参数拟合等方法给出了一种确定两部相机相对位置地方法.
潍坊学院孙建安副教授
2008/09/25
摘要
相机标定在交通监管等方面有着广泛地应用,也是计算机视觉研究地一个重要问题之一.
本文首先讨论对于靶标上一个大小确定地圆,如何利用得到地像确定其圆心地像坐标问题,它是标定问题研究地一个非常关键环节.由于像与原像之间是一个非线性关系,圆地像一般不再是圆甚至也不是椭圆,所以只能通过整体图像去确定中心坐标.为此,我们首先取一个平面,再取该平面上一个按靶标大小确定地圆,这个圆依赖圆心参数和平面参数等多个变量.取定一组参数,按光学原理得到像平面上该圆地像,把该像与已有地图像做最优匹配.找到最优匹配地一个圆,求出其圆心,按照光学原理对应到像平面上就能近似地确定圆心地像坐标（模型见正文（10）式）.在设计算法时,我们选用搜索和简化计算等多种方法进行计算,对比得到结果.
然后,我们用所给地模型对文中地实例进行了验证,经过计算机帧面坐标系和像面坐标系地换算求出了原像中五个圆心地像坐标（见表4）.进而我们对原像所在地平面进行了拟合,效果图见附件1.从效果上观察,较为精确地反映了实例中地问题,由此也说明了我们所建模型地合理性.特别地,通过验证实例中地是否近似地位于同一直线,对模型进行验证和调整.另外,我们也讨论各种参数变化对模型地影响、离散化及像素和距离地转换对模型地影响和畸变对图像影响等问题,并给出了一些改进建议.
最后,对通过标定方法确定两部固定相机地相对位置给出了数学模型.该模型利用多个靶标所得坐标,通过空间坐标变换和参数拟合等方法给出了一种确定两部相机相对位置地方法.
关键字：
标定最优匹配拟合成像原理
1问题地重述
相机标定是视觉检测系统标定地一个重要组成部分,它在交通监管等方面有重要地应用.如果要做到从像面上所获得地二维信息来推断、检测二维或三维信息,必须确定相机地具体参数.
该问题所用地定位方法是双目定位,即用两部相机来定位.对物体上一个特征点,用两部固定于不同位置地相机摄得物体地像,分别获得该点在两部相机像平面上地坐标.确定两部相机精确地相对位置,就可用几何地方法得到该特征点在固定一部相机地坐标系中地坐标,即确定了特征点地位置.于是对双目定位,精确地确定两部相机地相对位置就是关键,这一过程称为系统标定.
该问题所用地标定方法是在物平面上画若干个圆（称为靶标）,它们地圆心就是几何地点.而它们地像一般会变形,所以必须从靶标上地这些圆地像中把圆心地像精确地找到,标定就可实现.
有人设计靶标如下,取1个边长为100地正方形,分别以四个顶点为圆心,12为半径作圆.以边上距离点30处地为圆心,12为半径作圆,并用一位置固定地数码相机摄得其像.
1、建立数学模型和算法以确定靶标上圆地圆心在该相机像平面地像坐标,这里坐标系原点取在该相机地光学中心,x-y平面平行于像平面；
2、对由题目给出地靶标及其像,计算靶标上圆地圆心在像平面上地像坐标,该相机地像距（即光学中心到像平面地距离）是1577个像素单位（1毫M约为3.78个像素单位）,相机分辨率为1024×768；
3、设计一种方法检验你们地模型,并对方法地精度和稳定性进行讨论；
4、建立用此靶标给出两部固定相机相对位置地数学模型和方法.
2假设与符号
2.1假设照相机地镜头由一个凸透镜构成；
2.2假设经过相机镜头生成地像没有发生畸变；
2.3假设所讨论地照相设备是最简单地情形,不具有广角等功能；
2.4一幅图像一旦确定,其焦距等相机地参数都相应地确定；
2.5靶标是一个固定大小地圆形图形位于一个平面上；
2.6假设相机地光学中心就是相机镜头地中心；
2.7表示焦距,表示物距,表示像距.
3问题分析
为了更准确地解决以上地几个问题,首先,我们对涉及到地光学成像原理及我们所讨论地问题进行一些简要地分析.
为表述相机地成像关系,系统中存在多个坐标系,如世界坐标系、摄像机坐标系、帧面坐标系等.按本问题地要求,我们取一部相机地光学中心为原点,以实际中地上方为轴地正方向,过光学中心指向实物地一方为轴地正向,根据与轴垂直且轴成右手关系确定轴地正向.如图1所示.
图1
由光学透视原理,我们知道
（1）
其中为焦距,为物距,为像距.
轴垂直于像平面且交像平面于点,地坐标为.是计算机帧面坐标系,以像素为离散单位.
通过解读方法可求解物平面点到像平面点透视变换关系：
（2）
上式是在假设光学系统理想地情况下推得地数学模型,是透视变换矩阵,是光学成像系统地缩放系数.
题目中要求地几个问题地关键是已知靶标是一个大小确定地圆,由该圆地像去推测哪一点是由该圆地圆心映得地像.如果这个问题能回答,则问题2可看作对所给地模型地应用和验证.一般而言,所给地数学模型仅仅是实际情形地理想化反映,而实际中由于受各种因素影响会出现一定地偏差,通过验证可以对模型进行一定地修订.在上述问题都能得到解决地前提下,最后一个问题可以看作是同一实物在不同地两个位置拍摄地像已知地情形下,推测两个相机地位置地相对关系.从几何上看相当于一个坐标转换问题.
4模型地建立与求解
4.1问题1地模型
首先,本文为适应单摄像机视觉检测地需要,依据光学系统原理和二维测量地特点,提出了一种基于图像匹配最优、高精度地确定圆心地像坐标地数学模型.
4.1.1模型地建立
假设靶标上地圆地大小是固定地,其半径为,圆心地坐标为.
那么按相机地成像原理一定在相平面上对应唯一地一点,即
（3）
关键是要通过得到地图像反求出地可能值.
因此,模型可以描述如下：
由于靶标上地圆在一个平面上,则圆面方程为
（4）
其中第一个方程表示靶标上地一个圆所在地球体,第二个方程表示靶标所在地平面,参数满足
（6）
即圆心在平面上.六个参数中有五个是独立地.
由成像原理,圆上地点在像平面成地像为
（7）
这里需要说明地是圆上地点地每个坐标都依赖于所取地参数,对一幅图像是常数,但是与参数有关地量.由此说明物平面中点地变化与对应像平面地变化成复杂地非线性关系,这也是本问题地难度所在.
记
其中是靶标上圆中地点,是圆中点地像坐标.
即需要被匹配地图像中地点地集合.
记.
令表示我们选择地图像地像素值,当时,其值为0,当其值为1；为在点地像素值,当时,其值为0,当其值为1.
确定参数使得
（8）
得到圆心地像坐标为
即（9）
记,则模型表述为：
（10）
其中中表示最优匹配圆地圆心地像坐标.
4.1.2算法设计
1）根据上面给地模型,我们首先给出模型求解地一般方法：
i每取定一组参数值得到一个平面地圆,即靶标圆地图形；
ii按照成像原理把该靶标圆中地点对应到像平面,然后得到一个像平面地图像；
iii让该图像与实际地图像之间作匹配,估计误差,找出误差小于我们规定地即可；
iv把搜索到地圆地中心,在光学原理下求出其对应地像地坐标,即可作为圆心地像坐标.
图2为该算法地流程图.
开始
取a,b,c,A,B,C地值
得到靶标地
圆方程
利用像成像原理得到圆地像方程
与真实像方程对比,判断误差是否大于规定值
（a,b,c）为圆心
得到圆心地
像坐标
结束
N
Y
图2
虽然上面地算法思想在理论上是可行地,但在实际计算中,第二步、第三步中参数较多,运算量较大.为此,由参数每确定一个圆,就可以通过一定宽度地网格去划分,只取网格点进行优化.这样虽然降低了准确性,但大大降低了运算量.
2）简化算法
根据成像原理,我们可以知道在物像平面地一些特殊特征可以保持不变,为此我们给出下面地命题,它对简化我们地算法有所帮助.
命题成像时把物平面上地直线映为像平面地直线,把水平直线映为水平直线（相对于本问题中地坐标系）,把垂直直线映为垂直直线,把凸形图像映为凸形图像.
由此命题我们可以简化计算圆心地像坐标.
具体算法如下：
i在得到地每个圆地像上找上下、左右各两条与像相切地直线；
ii这些直线相交四个点,在像平面做成一个矩形；
iii求出该矩形地对角线地交点,把其作为圆中心地像坐标；
iv通过拟合等其他方法进行校正.
该方法将在下一节实例中给与具体应用.
4.2问题2地求解
首先在像平面所在地平面建立一个以所得像地左边界为x轴,以所得像地上边界为y轴地平面直角坐标系（帧面坐标系）,如图3所示.根据相机地分辨率1024×768,将像地纵边分成768个单位,将像地横边分成1024个单位.
图3
将靶标地像读入Matlab,并按照以上建立地坐标系确定其各个像素点地坐标.利用Matlab将该图像转化成二值图像,即图像上地各个点根据其所在位置分别用0、1表示,其中0代表像平面上地圆内地点,1代表像平面上圆以外地点（源代码见附件2）.接下来将利用三种方法计算靶标上圆地圆心在像平面上地像坐标.
首先建立以相机地光学中心为原点,x-y平面平行于像平面地空间坐标系,且ｘ轴,ｙ轴地正方向与问题1中所规定地方向相同,如图4.由坐标系地定义可以知道像平面垂直于z轴,即像平面上地各点地第三分向量均为常数,1577个像素单位.由照相机地构造可知,相机地光学中心在像平面上所对应地点为整个像平面地坐标原点.因此,可以通过平移和数据转换,将圆地圆心在计算机帧面坐标系下地像转换到像平面坐标下地坐标.
图4沿z轴正方向所看到地像平面
然后,我们利用上节建立地模型,对五个靶标分别用匹配地方法求得圆心地像坐标,然后利用像地集合特征及光学成像原理,用简化地方法也得到了圆心地像坐标.
（1）匹配搜索方法
对每个靶标,按上节地算法思想,利用Matlab进行编程搜索,设置各参数地步长为五个像素单位,最后取精度为1（像素）.然后再换算成单位为毫M地长度.所得结果列在表1中.
横坐标
纵坐标
A
195
-188
B
187
-89
C
170
127
D
-118
71
E
-118
-227
表1匹配搜索方法得到地各圆心地像坐标（单位：
像素）
（2）内切圆法
在此方法中,分别求出各个圆地像地最大内切圆,将其圆心认为是靶标上圆地圆心在像平面上地像.
根据最大内切圆地定义,先找出圆地像内地所有点（包括边界点）到各个边界点地距离地最小值,然后找出这些最小值中地最大值,与其相对应地像内地点就是所求地内切圆地圆心,从而得到靶标上圆地圆心在像平面上地坐标,同时得到最大内切圆地半径（源代码见附件3）.所得结果列在表2中.
横坐标（像素）
纵坐标（像素）
半径（像素）
半径（毫M）
A
194
-190
40.3609
10.6775
B
187
-89
38.833
10.2733
C
171
128
34.7131
9.1834
D
-118
72
30.4138
8.0460
E
-118
-228
34.4384
9.1107
表2求内切圆方法得到地各圆心地像坐标
（3）凸形切线法
由前面地命题,我们知道,图像能保持平面上地直线性质不变.因此,找出分别与两个坐标平行地像地四条切线,不同方向上地两条切线必相交且相互垂直,如图3.
图3
连接不在同一条切线上地交点,所得线段地交点认为是靶标上圆地圆心在像平面上地坐标,结果如表3.
横坐标
纵坐标
A
194.5
-189
B
187.5
-89
C
170.5
128
D
-119
71
E
-118
-227
表3凸形切线法得到地各圆心地像坐标（单位：
像素）
将上述结果对比发现,三种方法所求圆心地像坐标几乎相同.将利用匹配搜索方法求得圆心地像坐标转化成以毫M为单位,得到地结果如下：
A
B
C
D
E
X
51.4567
49.4862
45.1977
-31.4768
-31.1569
Y
-50.0278
-23.5460
33.8358
18.7124
-60.1413
Z
-417.1958
-417．1958
-417．1958
-417．1958
-417．1958
表4各个圆地圆心地像坐标（单位：
毫M）
将圆心地像根据所求出地像坐标在像平面上标出,如图5.
图5沿z轴正方向所看到地像平面（坐标单位：
毫M）
4.3问题2地进一步讨论
在本节中,我们将根据所给地模型,对问题2给与更详细地讨论.模拟出五个靶标所在地平面,以及通过该例说明模型地合理性.
通过搜索匹配,我们求出五个靶标相对于光学中心地近似距离,结果如下：
A
B
C
D
E
物距
468.87
487.32
545.15
622.22
549.5
表5圆A、B、C、D、E地物距（单位：
毫M）
通过分析之间地长度与其像相应点之间地长度比例变化和光学原理地比例关系,近似估算出五个圆心相对于所建坐标系地坐标.其数据如表6所示.
A
B
C
D
E
X
-63.9606
-61.5112
-56.1807
39.1256
38.7280
Y
62.1845
29.2677
-42.0579
-23.2595
74.7556
Z
466.4446
487.7676
544．7487
618.1976
548.4187
表6根据平均物距得到地各圆圆心地坐标（单位：
毫M）
设物平面地方程为,由上面地数据进行拟合得出地物平面方程地表达式为：
（11）
图6反映了物平面与像平面及光学中心坐标系地关系.为了表述明确,我们在图中作了一个与像平面平行地参照平面.从图中可以发现,物平面有一定地倾斜,其中两个靶标倾向镜头,远离镜头.按照成像近大远小地原理和其中所给地靶标地像地规律,发现该结论和实际相符.
图6
5模型地检验与修订
我们将建立地模型在第4节给出了具体应用,但是在应用中我们没有太多地讨论误差问题.本节我们主要对在应用中出现地问题给与修订和改进.
5.1模型地检验
1）问题2中点可以作为检验模型地点.按照我们所给地命题,三点应该位于一条直线上.因此我们先求地方程,然后求出点与该直线地距离,如果实际距离或相对距离很小,说明模型是可以接受地.用此方法对模型检验过程如下：
用表6中地数据作出直线方程为
（12）
根据点到空间直线地距离,求出,说明点与直线非常接近.再将该距离与前面得到地物距相比,我们可以认为点几乎就在直线上.
由此可得到我们地模型是可以接受地.
2）用所求地各圆圆心地坐标拟合实际地平面,然后求各圆地圆心到该平面地距离,如果实际距离或相对距离较小,说明模型是可以接受地.用此方法检验模型地过程如下：
根据拟合出地平面方程与所求地点地坐标（如表6）,求得到物平面地实际距离分别为：
0.0032,0.0037,0.0004,0.0008,0.0008.与前面得到地物距相比,这些距离几乎可以忽略不计,可见拟合效果比较理想.
因此,我们所建立地模型是可以接受地.
3）标尺验证方法
我们根据所求地物像地坐标通过现场模拟来验证模型.在一个标尺上确定两个标记点,测量得到两标记点间较为精确地距离,再根据所得地两标记点地像利用我们所建地模型反求两标记点间地距离.
实验过程中我们得到如下数据：
标尺上两个编码点地实际距离是45．61,利用模型所求地距离为45.44.相对误差为0.4%.
因此可以认为,模型相对比较合理,稳定性比较好.
5.2模型地修订
我们通过得到地图像,在物平面恢复原像.再把该复原图像和最初给定地图像进行对比,以重新修改模型中地参数,由此确定新地圆心地像坐标.由于我们所给地模型涉及到几个图像坐标等问题地转换,而且利用了仿射变换等方法,不能完全恢复图像,具有一定地失真率.因此上述地调整要多进行几次.
5.3畸变对模型地影响
实际上摄像机地光学系统存在畸变,包括径向畸变和切向畸变两种,以径向畸变为主.当只考虑径向畸变影响时,空间点在像面上地实际对应位置就与理想位置不一致了.
透镜径向畸变可用二阶多项式近似：
（13）
上式中为畸变系数,.
实际图像坐标到计算机帧坐标变换如下式：
（14）
其中为像面中心,图像平面上单位距离地像素点数,为相机地纵横比,它反映相机纵横向地放缩比.
5.4离散化对模型地影响
实际地物像地轮廓是一条连续曲线,在数值计算时需要离散化,这会引起误差；同样把一个数码相机地成像,按像素读出数值再换算成具体地长度单位也会引起误差,不过这种误差相对较小.
5.5各种参数变化对模型地影响及改进方式
模型中有多个参数,在搜索时,单个地误差对要求地量就会产生共同地一个误差.由于靶标圆地坐标都是参数地函数,以横坐标为例当参数有一个小地误差和时,会与他们都有关系.但由模型可知,它们之间是连续依赖地,因此只要搜索步长很小就能得到比较精确地结果.
6两部相机定位地数学模型
两个测量平面直角坐标系间地严格转换过程可分为三个阶段：
第一个阶段是将坐标旋转,第二个阶段是将坐标系平移,第三个阶段是将平移后地坐标压缩或拉伸（即尺度修正）.
假设两部相机具有相同地参数指标,所置位置地光学中心分别为和,对同一靶标进行拍摄.若分别以和为坐标原点按第二节地方法建立两个坐标系,则同一靶标会在两个相机中分别地得到两幅图像.用我们建立地模型,可以相应地求出像地圆心坐标和,由此可以近似地反推出靶心分别在不同地坐标系下地坐标和.
设,其中为旋转矩阵,为平移向量.
共有十二个参数需要确定.
因此靶标上若只有一个圆很难确定两部相机地位置,至少有四个圆拍摄后才能确定两部相机地位置.
对于,我们用拟合地方法给出下面地模型.
设函数
（15）
求,使得
（16）
此时,如果把第一个相机作为参照相机,其光学中心为,则第二个相机地光学中心相对于第一个就为.由于模型和相机本身就有误差,以及不同地相机在拍摄成像时总有差别,一般即使是对同一靶标拍摄,其推测地位置在世界坐标系下也不是严格地一点,因此在一平面上多设置靶点对提高两部相机地定位准确性就很有必要了.
7结论
从上面地讨论可以看出,一般地标定问题是一个非常复杂地问题.由像去推断那个点是由靶标中心映到地,是一个复杂地非线性问题.我们地模型是用匹配图像地方法去推断结论,在比较理想地条件下是可行地,但运算量较大.
在本问题中,虽然简化方法也很容易地得到相近地结果,但本问题比较特殊,靶标直径不大,其像非常接近椭圆,因此简化结果较理想.但这种简化方法不能推而广之到一般标定问题,因此我们地模型还是很有意义地.
参考文献
[1]姜启源,谢金星,数学模型,高等教育出版社,1987年4月.
[2]吕林根许子道,解读几何,高等教育出版社,1960年9月.
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[4]曾建军李世航王永国叶仁玉夏慧异,MATLAB语言与数学建模,安徽大学出版社,2005年10月.
[5]张洪涛等,基于网格靶标快速高精度摄像机标定方法,光电工程,第33卷第11期,57-60,2006.
附件1物平面地拟合效果图
为靶标所在地平面,为像平面.由面附近地点之间地距离可见计算结果与实际相差很小.
附件2
%%%把图像转化成计算机帧平面坐标系,存储在C中,C为1024*768矩阵
A=imread（'jianmo.bmp','bmp'）。
%把图像读入到Matlab中
level=graythresh（A）。
%level是归一化地阀值,值域为[0,1].
C=im2bw（A,level）。
%将计算机读到地灰度图像数据转化成二值图像（white和black）
D=bwperim（C,4）。
%用四邻域地方法提取边界点,是边界点为1,不是为0
附件3
%%%用内切圆法求圆心地像地坐标（这里给出第一个圆地计算方法,其他地4个类似,只需改范围限定值）
n=1。
fori1=100:
1:
250
forj1=250:
1:
370%取遍第i个圆地所有点
ifC（i,j）==0
XA（n）=i。
YA（n）=j。
%记录计算机帧坐标系中为0点地像素坐标
fork=1:
（n1-1）
D1（k）=（i-X1（k））^2+（j-Y1（k））^2。
%求该点到边界地距离
end
dmiA（n）=min（D1）。
%找出该点到边界地距离地最小值,记为该点地半径
n=n+1。
end
end
end
[dmax,I]=max（dmiA）
%找出所有符合点地半径,并求出所有点地最大值,记为该圆圆心地像坐标
xo
（1）=XA（I）。
yo
（1）=YA（I）。
%记录圆心地像地帧坐标
附件4
%%%%做拟合平面,实际点与拟合点地Matlab图像
%作出像平面地上像地边界
fori=1:
1024
forj=1:
768
ifD（j,i）==1
x=（i-512）/3.78。
y=（384-j）/3.78。
%转化成世界坐标系毫M坐标
plot3（x,y,-417.1958）。
%作图
holdon
end
end
end
x0=（yo-512）/3.78。
y0=（384-xo）/3.78。
z0=[-417.1958,-417.1958,-417.1958,-417.1958,-417.1958]。
plot3（x0,y0,z0,'+'）%作出圆心地像地点
%读入实际圆心地坐标地数据
X=[63.961,61.511,56.181,-39.126,-38.728]。
Y=[62.184,29.268,-42.058,-23.259,74.756]。
ZO1=[466.4446487.7676544.7487618.1976548.4187]。
%在立体图中作出实际点与拟合点,比较变化大小
fori=1:
5
XO1（i）=Y（i）。
YO1（i）=-X（i）。
Z（i）=-0.7047*XO1（i）+0.9224*YO1（i）+568.0997。
plot3（XO1（i）,YO1（i）,Z（i）,'+'）
%作出拟合平面上地5个圆心地点
holdon
plot3（XO1（i）,YO1（i）,ZO1（i）,'*'）
%作出实际圆心地点
holdon
end
ezmesh（'-0.7047*x+0.9224*y+568.0997',[-150,150],[-150,150],100）
%作出拟合平面,其参数由线性拟合而来
alpha（.4）%透明化处理
ezmesh（'520.09',[
升级会员 