pec3000运动控制指令手册.docx
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pec3000运动控制指令手册
案卷号
日期
2010.09.26
＜运动控制指令开发与设计＞
运动控制指令手册
作者：
完成日期：
签收人：
签收日期：
1单轴指令
1.1MC_MoveAbsolute
1.1.1指令参数
控制单轴运动到目标（绝对坐标）位置，速度从当前值开始，到达目标位置时速度为零。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
上升沿触发
Axis
WORD
轴ID
Position
REAL
绝对目标位置
Velocity
REAL
运行速度（>0）
Acceleration
REAL
加速度（>=0）如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度
Deceleration
REAL
减速度（>=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度
Jerk
REAL
加加（减减）速度（>=0）；如果为0，速度曲线为梯形，如果非0，速度曲线为S形
Direction
WORD
0为正方向，1为负方向
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
当到达目标位置时，该值置位
CommandAborted
BOOL
当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：
运行出错，
运行停止或者添加了新的运行命令
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
1.1.2功能描述
通过MC_MoveAbsolute指令，可以使轴运行到Position参数指定的目标位置。
如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。
在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted置位。
当输入参数如Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，根据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。
1.1.3例程
1.图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况：
第一个功能块达到目标位置1000（同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标位置2000。
2.图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况：
第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会直接运动到目标位置2000。
1.2MC_MoveRelative
1.2.1指令参数
控制单轴运动Distance指定的位移（以当前位置作为参考，即将当前位置做为起始位置），速度从当前值开始，到达目标位置时速度为零。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
上升沿触发
Axis
WORD
轴ID
Distance
REAL
相对位置
Velocity
REAL
最大行进速度（>0）
Acceleration
REAL
加速度（>=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的加速度
Deceleration
REAL
减速度（>=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度
Jerk
REAL
加加（减减）速度（>=0）；如果为0，速度曲线为梯形，如果非0，速度曲线为S形
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
当到达目标位置时，该值为TRUE
CommandAborted
BOOL
当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：
运行出错，运行停止或者添加了新的运行命令
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
Errorid
WORD
产生错误时的错误码
1.2.2功能描述
通过MC_MoveRelative指令，可以使轴运行到Distance参数指定的相对目标位置（以当前位置作为参考，即将当前位置作为起始位置。
）。
如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。
在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted置位。
MC_MoveRelative打断其它指令时，在当前的位置叠加Distance距离做为目标位置，继续运行。
比如前一个功能块的目标位置为1000，而当前只运行到了500即被下一个块打断，如果这个块的Distance为200，那么当前轴会运行到700处。
当输入参数如Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，根据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。
1.2.3例程
1.图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况：
第一个功能块达到目标位置1000（同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标位置2000。
2.图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况：
第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会在当前实际位置基础上增加1000的距离，然后运动到目标位置。
1.3MC_MoveAdditive
1.3.1指令参数
控制单轴运动到指定的相对位置。
在运动过程中，它会以上一个命令指定的绝对位置为参考。
速度从当前值开始，到达目标位置时速度为零。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
上升沿触发
Axis
WORD
轴ID
Distance
REAL
相对位置
Velocity
REAL
最大行进速度（>0）
Acceleration
REAL
加速度（>=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的加速度
Deceleration
REAL
减速度（>=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度
Jerk
REAL
加加（减减）速度（>=0）；如果为0，速度曲线为梯形，如果非0，速度曲线为S形
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
当到达目标位置时，该值为TRUE
CommandAborted
BOOL
当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：
运行出
错，运行停止或者添加了新的运行
命令
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
Errorid
WORD
产生错误时的错误码
1.3.2功能描述
通过MC_MoveAdditive指令，可以使轴运行到Distance参数指定的相对目标位置。
如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。
在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted置位。
MC_MoveAdditive打断其它指令时，在上一个指令的目标位置上叠加Distance距离做为目标位置，继续运行。
比如前一个功能块的目标位置为1000，而当前只运行到了500即被下一个块打断，如果这个块的Distance为200，那么当前轴会运行到1200处。
当输入参数如Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，根据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。
1.3.3例程
1.图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况：
第一个功能块达到目标位置1000（同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标位置2000。
2.图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况：
第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会在第一个功能块的目标位置基础上增加1000的距离，然后运动到目标位置2000。
1.4MC_MoveSuperImposed
1.4.1指令参数
该指令可以在其它指令运行时修改目标位置及速度。
终止其它指令后，在当前的位置上叠加Distance距离，在当前的速度上叠加VelocityDiff，继续运行。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
上升沿触发
AXIS
WORD
轴索引
Distance
REAL
相对距离（<>0）
VelocityDiff
REAL
最大行进速度（>0）
Acceleration
REAL
加速度（>=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的加速度
Deceleration
REAL
减速度（>=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度
Jerk
REAL
加加（减减）速度（>=0）；如果为0，速度曲线为梯形，如果非0，速度曲线为S形
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
添加的距离值完成时，该值为TRUE
Busy
BOOL
影响到运动时该值为TRUE
CommandAborted
BOOL
当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：
运行出错，运行停止或者添加了新的运行命令
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
注意：
1.该功能块会对正在运动的轴引起速度和位置上的改变
2.在停止状态，该功能块和MC_MoveRelative相似
3.该功能块不能中断正在执行的命令
1.4.2功能描述
通过MC_MoveSuperImposed指令，可以使轴运行到实际位置加Distance参数的目标位置，其运行目标速度为当前速度加VelocityDiff的值。
如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。
在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted置位。
MC_MoveSuperImposed打断其它指令时，在当前位置上叠加Distance距离做为目标位置，在当前的速度叠加VelocityDiff作为目标速度，继续运行。
当输入参数如Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，根据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。
1.4.3例程
1.图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况：
第一个功能块达到目标位置1000（同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标位置2000。
2.图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况：
第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会在第一个功能块的目标位置基础上增加1000的距离，在第一个功能块的目标速度基础上，增加50的速度，然后运动到目标位置2000。
51.5MC_MoveVelocity
1.5.1指令参数
控制单轴以Velocity指定的目标速度恒速运行。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
上升沿触发
AXIS
WORD
轴索引
Velocity
REAL
运动中增加的最大速度（>0）
Acceleration
REAL
加速度（>=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的加速度
Deceleration
REAL
减速度（>=0）；如果为0，则取系统
管理中轴配置的减速度
Jerk
REAL
加加（减减）速度（>=0）；
Direction
WORD
正方向，负方向，当前方向，最短方向
ENO
BOOL
ENO
InVelocity
BOOL
当到达目标速度时，该值为TRUE
CommandAborted
BOOL
当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：
运行出错，运行停止或者添加了新的运行命令
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
Errorid
WORD
产生错误时的错误码
1.5.2功能描述
MC_MoveVelocity运动控制功能块，使轴处于连续运行状态，可以使轴以恒定速度不停止地运行。
如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速两个阶段后恒速运行；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速两个阶段后恒速运行。
在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted置位。
1.5.3例程
1.图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况：
第一个功能块达到目标位置1000（同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标速度100，然后以此速度持续运行。
2.图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况：
第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会从当前实际速度运动到其目标速度100，然后以此速度持续运行。
1.6MC_Stop
1.6.1指令参数
停止轴运动，将其状态置为停止状态,中断该轴其他任何执行的功能块执行完后静止。
如果轴状态为停止状态，就不允许有功能块执行。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
上升沿触发
AXIS
WORD
轴索引
Deceleration
REAL
减速度（>=0）
Jerk
REAL
加加（减减）速度（>=0）
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
当轴完成了工作并停止时，该值为TRUE
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
1.6.2功能描述
通过MC_Stop指令，将一个运行的轴停止下来，即停止轴的运动。
在当前速度不为零时，如果加速度为非零值（大于零），则经过一个减速阶段使轴停止运行；否则，则立即停止。
1.7MC_Power
1.7.1指令参数
轴运动的使能（开始或停止）。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
为TRUE时，该命令执行
AXIS
WORD
轴索引
Enable
BOOL
轴使能
Enable_Positive
BOOL
只允许正向运动
Enable_Negative
BOOL
只允许负向运动
ENO
BOOL
ENO
Status
BOOL
设置使用成功，该值为TRUE
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
1.7.2功能描述
MC_Power控制轴的使能与禁止。
只有当Enable参数为1时，其它运行指令才可以对轴进行控制，如果为0，其它指令会运行错误。
同理，Enable_Positive、Enable_Negativ控制轴的正向、负向使能。
如果不使用该功能块，默认Enable、Enable_Positive、Enable_Negative三个使能位均为1。
1.8MC_Reset
1.8.1指令参数
复位所有内部与轴有
关的故障或者悬挂的命令，实现从故障停止到静止等待的状态转换。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
为TRUE时，该命令执行
Axis
WORD
结构体信息
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
重置完成时为TRUE
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
1.8.2功能描述
当轴在运行过程中出错时，通过MC_Reset指令，将轴上的悬挂信息和错误信息复位，将轴状态置为静止等待状态。
1.9MC_ReadStatus
1.9.1指令参数
读取当前正在进行运
动的轴的详细状况。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
为TRUE时，该命令执行
Axis（输入输出）
WORD
轴索引
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
状态被确定时，该值为TRUE
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
Errorstop
BOOL
轴产生错误时返回TRUE
Stopping
BOOL
停止过程中时返回TRUE
StandStill
BOOL
停止时返回TRUE
DiscreteMotion
BOOL
离散运动
ContinuousMotion
BOOL
连续运动
SynchronizedMotion
BOOL
同步运动
Homing
BOOL
是被参考轴时返回TRUE
ConstantVelocity
BOOL
以恒定速度运动时返回TRUE
Accelerating
BOOL
加速时返回TRUE
Decelerating
BOOL
减速时返回TRUE
1.9.2功能描述
MC_ReadStatus指令，参数比较多，主要为一些状态字，指示了轴当前的运行状态，通过MC_ReadStatus指令，读取当前正在进行运动的轴的详细状况，如轴状态可以是停止、离散运行、连续运行、同步运行、回原点等，速度状态可以是加速、恒速、减速状态。
1.10MC_ReadAxisError
1.10.1指令参数
读取轴上与功能块无关
的故障信息。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
为TRUE时，该命令执行
Axis
WORD
轴索引
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
状态被确定时，该值为TRUE
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
注意：
1.等同于MC_ReadParameter功能块的Error参数
2.错误码是指定的值
1.10.2功能描述
通过MC_ReadAxisError指令，读取轴上与功能块无关的故障信息。
1.11MC_ReadParameter
1.11.1指令参数
读取轴参数。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
为TRUE时，该命令执行
Axis
WORD
轴索引
ParameterNumber
WORD
读取的参数，见下表
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
读取成功时为TRUE
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
Value
REAL
读取的值
1.11.2功能描述
通过MC_ReadParameter指令，读取ParameterNumber所指定序号的参数值。
1.12MC_WriteParameter
1.12.1指令参数
修改轴参数。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
为TRUE时，该命令执行
Axis
WORD
轴索引
ParameterNumber
WORD
写入的参数，见上表
Value
REAL
需写入的值
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
状态被确定时，该值为TRUE
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
1.12.2功能描述
通过MC_WriteParameter指令，修改ParameterNumber所指定序号的参数值。
1.13MC_ReadBoolParameter
1.13.1指令参数
读取布尔型的轴参数。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
为TRUE时，该命令执行
Axis
WORD
轴索引
ParameterNumber
WORD
读取的参数，见下表
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
读取成功时为TRUE
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
Value
BOOL
读取的值
1.13.2功能描述
通过MC_ReadBoolParameter指令，读取ParameterNumber所指定序号的参数值。
1.14MC_WriteBoolParameter
1.14.1指令参数
修改轴参数。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
为TRUE时，该命令执行
Axis
WORD
轴索引
ParameterNumber
WORD
写入的参数，见上表
Value
BOOL
需写入的值
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
状态被确定时，该值为TRUE
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
1.14.2功能描述
通过MC_WriteBoolParameter指令，修改ParameterNumber所指定序号的参数值。
1.15MC_ReadActualPosition
1.15.1指令参数
读轴的实际位置。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
为TRUE时，该命令执行
Axis
WORD
结构体信息
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
状态被确定时，该值为TRUE
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
Position
REAL
轴的当前位置
1.15.2功能描述
通过MC_ReadActualPosition指令，读取轴的实际位置。
1.16MC_WriteActualPosition
1.16.1指令参数
设置轴的实际位置。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
为TRUE时，该命令执行
Axis
WORD
轴索引
Position
REAL
轴的当前位置
ENO
BOOL
ENO
Done
BOOL
状态被确定时，该值为TRUE
Error
BOOL
一旦发生错误，该值为TRUE
ErrorID
WORD
产生错误时的错误码
1.16.2功能描述
通过MC_WriteActualPosition指令，设置轴的实际位置。
该指令仅在上升沿时执行，且
会停止当前轴的运动。
1.17MC_Jog
1.20.1指令参数
控制单轴以恒定速度点动运行。
输入/输出
数据类型
注解
EN
BOOL
上升沿触发
Axis
WORD
轴ID
Forward
BOOL
正向点动使能
Ba
升级会员 