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1、pec3000运动控制指令手册案卷号日期2010.09.26运动控制指令开发与设计运动控制指令手册 作 者： 完成日期： 签 收 人： 签收日期： 1单轴指令1.1 MC_MoveAbsolute 1.1.1指令参数控制单轴运动到目标(绝对坐标)位置，速度从当前值开始，到达目标位置时速度为零。输入/输出数据类型注解ENBOOL上升沿触发AxisWORD轴IDPositionREAL绝对目标位置VelocityREAL 运行速度（0）AccelerationREAL加速度（=0）如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度DecelerationREAL减速度（=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的

2、减速度JerkREAL加加（减减）速度（=0）；如果为0，速度曲线为梯形，如果非0，速度曲线为S形DirectionWORD0为正方向，1为负方向ENOBOOLENODoneBOOL当到达目标位置时，该值置位CommandAbortedBOOL当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：运行出错，运行停止或者添加了新的运行命令ErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码1.1.2功能描述 通过MC_MoveAbsolute指令，可以使轴运行到Position参数指定的目标位置。如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目

3、标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。 在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted置位。 当输入参数如Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，根据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。1.1.3例程1. 图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000（同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标位置2000。2

4、. 图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会直接运动到目标位置2000。1.2 MC_MoveRelative1.2.1指令参数控制单轴运动Distance指定的位移（以当前位置作为参考，即将当前位置做为起始位置），速度从当前值开始，到达目标位置时速度为零。输入/输出数据类型注解ENBOOL上升沿触发AxisWORD轴IDDistanceREAL相对位置VelocityREAL 最大行进速度（0）AccelerationREAL加速度（=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的加速度Decelerati

5、onREAL减速度（=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度JerkREAL加加（减减）速度（=0）；如果为0，速度曲线为梯形，如果非0，速度曲线为S形ENOBOOLENODoneBOOL当到达目标位置时，该值为TRUECommandAbortedBOOL当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：运行出错，运行停止或者添加了新的运行命令ErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErroridWORD产生错误时的错误码1.2.2功能描述 通过MC_MoveRelative指令，可以使轴运行到Distance参数指定的相对目标位置（以当前位置作为参考，即将当前位置作为起始位

6、置。）。如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted置位。MC_MoveRelative打断其它指令时，在当前的位置叠加Distance距离做为目标位置，继续运行。比如前一个功能块的目标位置为1000，而当前只运行到了500即被下一个块打断，如果这个块的Distance为200，那么当前轴会运行到700处。当输入参数如Axis

7、、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，根据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。1.2.3例程1. 图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000（同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标位置2000。2. 图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会在当前实际位置基础上增加1000的距离，然后运动到目标位置。1.3 MC_MoveAdditive1.3.1指令参数控制单轴运动到指定的相对位置

8、。在运动过程中，它会以上一个命令指定的绝对位置为参考。速度从当前值开始，到达目标位置时速度为零。输入/输出数据类型注解ENBOOL上升沿触发AxisWORD轴IDDistanceREAL相对位置VelocityREAL 最大行进速度（0）AccelerationREAL加速度（=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的加速度DecelerationREAL减速度（=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度JerkREAL加加（减减）速度（=0）；如果为0，速度曲线为梯形，如果非0，速度曲线为S形ENOBOOLENODoneBOOL当到达目标位置时，该值为TRUECommandAbortedB

9、OOL当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：运行出错，运行停止或者添加了新的运行命令ErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErroridWORD产生错误时的错误码1.3.2功能描述通过MC_MoveAdditive指令，可以使轴运行到Distance参数指定的相对目标位置。如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，Comman

10、dAborted置位。MC_MoveAdditive打断其它指令时，在上一个指令的目标位置上叠加Distance距离做为目标位置，继续运行。比如前一个功能块的目标位置为1000，而当前只运行到了500即被下一个块打断，如果这个块的Distance为200，那么当前轴会运行到1200处。当输入参数如Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，根据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。1.3.3例程1. 图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000（同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运

11、动到目标位置2000。2. 图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会在第一个功能块的目标位置基础上增加1000的距离，然后运动到目标位置2000。1.4 MC_MoveSuperImposed1.4.1指令参数该指令可以在其它指令运行时修改目标位置及速度。终止其它指令后，在当前的位置上叠加Distance距离，在当前的速度上叠加VelocityDiff，继续运行。输入/输出数据类型注解ENBOOL上升沿触发AXISWORD轴索引DistanceREAL相对距离（0）VelocityDiffREAL 最

12、大行进速度（0）AccelerationREAL加速度（=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的加速度DecelerationREAL减速度（=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度JerkREAL加加（减减）速度（=0）；如果为0，速度曲线为梯形，如果非0，速度曲线为S形ENOBOOLENODoneBOOL添加的距离值完成时，该值为TRUEBusyBOOL影响到运动时该值为TRUECommandAbortedBOOL当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：运行出错，运行停止或者添加了新的运行命令ErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误

13、时的错误码注意：1. 该功能块会对正在运动的轴引起速度和位置上的改变2. 在停止状态，该功能块和MC_MoveRelative相似3. 该功能块不能中断正在执行的命令1.4.2功能描述通过MC_MoveSuperImposed指令，可以使轴运行到实际位置加Distance参数的目标位置，其运行目标速度为当前速度加VelocityDiff的值。如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启

14、动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted置位。MC_MoveSuperImposed打断其它指令时，在当前位置上叠加Distance距离做为目标位置，在当前的速度叠加VelocityDiff作为目标速度，继续运行。当输入参数如Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，根据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。1.4.3例程1. 图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000（同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标位置2000。2. 图的右侧显示了在第一个功

15、能块执行过程中调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会在第一个功能块的目标位置基础上增加1000的距离，在第一个功能块的目标速度基础上，增加50的速度，然后运动到目标位置2000。51.5 MC_MoveVelocity1.5.1指令参数控制单轴以Velocity指定的目标速度恒速运行。输入/输出数据类型注解ENBOOL上升沿触发AXISWORD轴索引VelocityREAL 运动中增加的最大速度（0）AccelerationREAL加速度（=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的加速度DecelerationREAL减速度（=0）；如果

16、为0，则取系统管理中轴配置的减速度JerkREAL加加（减减）速度（=0）；DirectionWORD正方向，负方向，当前方向，最短方向ENOBOOLENOInVelocityBOOL当到达目标速度时，该值为TRUECommandAbortedBOOL当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：运行出错，运行停止或者添加了新的运行命令ErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErroridWORD产生错误时的错误码1.5.2功能描述MC_MoveVelocity运动控制功能块，使轴处于连续运行状态，可以使轴以恒定速度不停止地运行。如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速两个阶

17、段后恒速运行；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速两个阶段后恒速运行。在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted置位。1.5.3例程1. 图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000（同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标速度100，然后以此速度持续运行。2. 图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会从当前实际速度运动到其目标速度100，然后以此速度持续运行。

18、1.6 MC_Stop1.6.1指令参数停止轴运动，将其状态置为停止状态,中断该轴其他任何执行的功能块执行完后静止。如果轴状态为停止状态，就不允许有功能块执行。输入/输出数据类型注解ENBOOL上升沿触发AXISWORD轴索引DecelerationREAL减速度（=0）JerkREAL加加（减减）速度（=0） ENOBOOLENODoneBOOL当轴完成了工作并停止时，该值为TRUEErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码1.6.2功能描述通过MC_Stop指令，将一个运行的轴停止下来，即停止轴的运动。在当前速度不为零时，如果加速度为非零值（大于

19、零），则经过一个减速阶段使轴停止运行；否则，则立即停止。1.7 MC_Power1.7.1指令参数轴运动的使能（开始或停止）。输入/输出数据类型注解ENBOOL为TRUE时，该命令执行AXISWORD轴索引EnableBOOL轴使能Enable_PositiveBOOL只允许正向运动Enable_NegativeBOOL 只允许负向运动ENOBOOLENOStatusBOOL设置使用成功，该值为TRUEErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码1.7.2功能描述 MC_Power控制轴的使能与禁止。只有当Enable参数为1时，其它运行指令才可以对轴

20、进行控制，如果为0，其它指令会运行错误。同理，Enable_Positive、Enable_Negativ控制轴的正向、负向使能。如果不使用该功能块，默认Enable、Enable_Positive、Enable_Negative三个使能位均为1。1.8 MC_Reset1.8.1指令参数复位所有内部与轴有关的故障或者悬挂的命令，实现从故障停止到静止等待的状态转换。输入/输出数据类型注解ENBOOL为TRUE时，该命令执行AxisWORD结构体信息 ENOBOOLENODoneBOOL重置完成时为TRUEErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码1.

21、8.2功能描述当轴在运行过程中出错时，通过MC_ Reset指令，将轴上的悬挂信息和错误信息复位，将轴状态置为静止等待状态。1.9 MC_ReadStatus1.9.1指令参数读取当前正在进行运动的轴的详细状况。输入/输出数据类型注解ENBOOL为TRUE时，该命令执行Axis(输入输出)WORD轴索引ENOBOOLENODoneBOOL状态被确定时，该值为TRUEErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码ErrorstopBOOL轴产生错误时返回TRUEStoppingBOOL停止过程中时返回TRUEStandStillBOOL停止时返回TRUED

22、iscreteMotionBOOL离散运动ContinuousMotionBOOL连续运动SynchronizedMotionBOOL同步运动HomingBOOL是被参考轴时返回TRUEConstantVelocityBOOL以恒定速度运动时返回TRUEAcceleratingBOOL加速时返回TRUEDeceleratingBOOL减速时返回TRUE1.9.2功能描述MC_ReadStatus指令，参数比较多，主要为一些状态字，指示了轴当前的运行状态，通过MC_ReadStatus指令，读取当前正在进行运动的轴的详细状况，如轴状态可以是停止、离散运行、连续运行、同步运行、回原点等，速度状态可

23、以是加速、恒速、减速状态。1.10 MC_ReadAxisError1.10.1指令参数读取轴上与功能块无关的故障信息。输入/输出数据类型注解ENBOOL为TRUE时，该命令执行AxisWORD轴索引ENOBOOLENODoneBOOL状态被确定时，该值为TRUEErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码注意：1. 等同于MC_ReadParameter功能块的Error参数2. 错误码是指定的值1.10.2功能描述通过MC_ReadAxisError指令，读取轴上与功能块无关的故障信息。1.11 MC_ReadParameter1.11.1指令参数

24、读取轴参数。输入/输出数据类型注解ENBOOL为TRUE时，该命令执行AxisWORD轴索引ParameterNumberWORD读取的参数，见下表ENOBOOLENODoneBOOL读取成功时为TRUEErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码ValueREAL读取的值1.11.2功能描述通过MC_ ReadParameter指令，读取ParameterNumber所指定序号的参数值。1.12 MC_WriteParameter1.12.1指令参数修改轴参数。输入/输出数据类型注解ENBOOL为TRUE时，该命令执行AxisWORD轴索引Param

25、eterNumberWORD写入的参数，见上表ValueREAL需写入的值ENOBOOLENODoneBOOL状态被确定时，该值为TRUEErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码1.12.2功能描述通过MC_WriteParameter指令，修改ParameterNumber所指定序号的参数值。1.13 MC_ReadBoolParameter 1.13.1指令参数读取布尔型的轴参数。输入/输出数据类型注解ENBOOL为TRUE时，该命令执行AxisWORD轴索引ParameterNumberWORD读取的参数，见下表ENOBOOLENODoneB

26、OOL读取成功时为TRUEErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码ValueBOOL读取的值1.13.2功能描述通过MC_ ReadBoolParameter指令，读取ParameterNumber所指定序号的参数值。1.14 MC_WriteBoolParameter1.14.1指令参数修改轴参数。输入/输出数据类型注解ENBOOL为TRUE时，该命令执行AxisWORD轴索引ParameterNumberWORD写入的参数，见上表ValueBOOL需写入的值ENOBOOLENODoneBOOL状态被确定时，该值为TRUEErrorBOOL一旦发

27、生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码1.14.2功能描述通过MC_ WriteBoolParameter指令，修改ParameterNumber所指定序号的参数值。1.15 MC_ReadActualPosition1.15.1指令参数读轴的实际位置。输入/输出数据类型注解ENBOOL为TRUE时，该命令执行AxisWORD结构体信息 ENOBOOLENODoneBOOL状态被确定时，该值为TRUEErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码PositionREAL轴的当前位置1.15.2功能描述通过MC_ ReadActua

28、lPosition指令，读取轴的实际位置。1.16 MC_WriteActualPosition1.16.1指令参数设置轴的实际位置。输入/输出数据类型注解ENBOOL为TRUE时，该命令执行AxisWORD轴索引PositionREAL轴的当前位置ENOBOOLENODoneBOOL状态被确定时，该值为TRUEErrorBOOL一旦发生错误，该值为TRUEErrorIDWORD产生错误时的错误码1.16.2功能描述通过MC_ WriteActualPosition指令，设置轴的实际位置。该指令仅在上升沿时执行，且会停止当前轴的运动。1.17 MC_Jog1.20.1指令参数控制单轴以恒定速度点动运行。输入/输出数据类型注解ENBOOL上升沿触发AxisWORD轴IDForwardBOOL正向点动使能Ba