整理Can300PRO与ServoC的CANopen通信.docx
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整理Can300PRO与ServoC的CANopen通信
1.接线图
ServoC（CANopenX5）
MaleSUB-D9
CAN300PRO
FemaleSUB-D9
CAN_L
2
2
CAN_GND
3
3
CAN_H
7
7
DC24-
6
DC24+
9
备注：
在ServoC侧，在2与7之间连接一个120欧的电阻。
2.ServoC驱动器设置
a.控制模式
在下图中将模式设置为CAN_Bus。
b.Bussystems设置
在下图中设置AddressCANopen，Baudrate。
其余是默认设置。
c.CAN参数设置
在Parametereditor中选择CAN选项。
将参数No.657No.658No.665No.666No.667No.668No.669No.670设为23。
选中No.584双击，如下图所示。
设置驱动器反馈的相关参数。
选中No.585双击，如下图所示。
设置驱动器接收的相关参数。
在以上两图当中，发现ServoC分别共有36个Index，分为4Gruop
Index
说明
Index
说明
0
Gruop1成员个数
18
Gruop3成员个数
1
Gruop1No.1
19
Gruop3No.1
2
Gruop1No.2
20
Gruop3No.2
3
Gruop1No.3
21
Gruop3No.3
4
1）规划实施对环境可能造成影响的分析、预测和评估。
主要包括资源环境承载能力分析、不良环境影响的分析和预测以及与相关规划的环境协调性分析。
Gruop1No.4
22
填报内容包括四个表：
Gruop3No.4
5
Gruop1No.5
23
Gruop3No.5
6
Gruop1No.6
24
疾病成本法和人力资本法将环境污染引起人体健康的经济损失分为直接经济损失和间接经济损失两部分。
直接经济损失有：
预防和医疗费用、死亡丧葬费；间接经济损失有：
影响劳动工时造成的损失（包括病人和非医务人员护理、陪住费）。
这种方法一般通常用在对环境有明显毒害作用的特大型项目。
Gruop3No.6
2）按发布权限分。
环境标准按发布权限可分为国家环境标准、地方环境标准和行业环境标准。
7
Gruop1No.7
25
Gruop3No.7
在评估经济效益不能直接估算的自然资源方面，机会成本法是一种很有用的评价技术。
机会成本法特别适用于对自然保护区或具有唯一性特征的自然资源的开发项目的评估。
8
规划环境影响的跟踪评价应当包括下列内容：
Gruop1No.8
26
C.环境影响报告书Gruop3No.8
1.准备阶段9
Gruop2成员个数
27
Gruop4成员个数
规划编制单位对可能造成不良环境影响并直接涉及公众环境权益的专项规划，应当在规划草案报送审批前，采取调查问卷、座谈会、论证会、听证会等形式，公开征求有关单位、专家和公众对环境影响报告书的意见。
10
Gruop2No.1
4.选择评价方法28
Gruop4No.1
11
Gruop2No.2
29
Gruop4No.2
12
Gruop2No.3
30
Gruop4No.3
13
Gruop2No.4
31
Gruop4No.4
14
Gruop2No.5
32
Gruop4No.5
15
Gruop2No.6
33
Gruop4No.6
16
Gruop2No.7
34
Gruop4No.7
17
Gruop2No.8
35
Gruop4No.8
所填的数据均为16进制。
数据结构说明如下：
□□□□□□□□（H）
①②③
①：
参数地址。
若为CANopen参数，则直接用其参数号。
若为ServoC内部参数，2+参数号（H）；如内部H数据区为21CC（H）。
②：
索引。
若①中参数号无索引，则填00（H）。
ServoC内部H数据区索引01（H）对应H00。
③：
数据长度。
10（H）表示WORD。
20（H）表示DWORD。
示例：
No.584驱动器反馈
Index
说明
Index
说明
0
00000003H（Gruop13个成员）
18
00000000H
1
60410010H驱动器状态字
19
00000000H
2
223F0010H驱动器扩展状态字
20
00000000H
3
60640020H实际位置
21
00000000H
4
00000000H
22
00000000H
5
00000000H
23
00000000H
6
00000000H
24
00000000H
7
00000000H
25
00000000H
8
00000000H
26
00000000H
9
00000000H
27
00000000H
10
00000000H
28
00000000H
11
00000000H
29
00000000H
12
00000000H
30
00000000H
13
00000000H
31
00000000H
14
00000000H
32
00000000H
15
00000000H
33
00000000H
16
00000000H
34
00000000H
17
00000000H
35
00000000H
No.585驱动器接收
Index
说明
Index
说明
0
00000003H（Gruop13个成员）
18
00000001H（Gruop31个成员）
1
60400010H驱动器控制字
19
21CC0320H驱动器H02
2
223E0010H驱动器扩展控制字
20
00000000H
3
21CC0120H驱动器H00
21
00000000H
4
00000000H
22
00000000H
5
00000000H
23
00000000H
6
00000000H
24
00000000H
7
00000000H
25
00000000H
8
00000000H
26
00000000H
9
00000002H（Gruop22个成员）
27
00000000H
10
21CC0220H驱动器H01
28
00000000H
11
22D00020H驱动器No.720点速
29
00000000H
12
00000000H
30
00000000H
13
00000000H
31
00000000H
14
00000000H
32
00000000H
15
00000000H
33
00000000H
16
00000000H
34
00000000H
17
00000000H
35
00000000H
6041H,223FH,6064H反馈说明如下：
6040H,223EH控制字说明如下：
3.CAN300PRO设置
以下配置针对ServoC驱动器示例所示参数。
注意Devicetype：
ServoC为0x0192。
4.PLC程序
程序详见CAN_ServoC压缩包。
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