整理Can300PRO与ServoC的CANopen通信.docx

1、整理Can300PRO与ServoC的CANopen通信1. 接线图ServoC(CANopenX5)Male SUB-D 9 CAN300 PROFemale SUB-D 9 CAN_L22CAN_GND33CAN_H77DC24 -6DC24 +9备注：在ServoC侧，在2与7之间连接一个120欧的电阻。2. ServoC驱动器设置a. 控制模式在下图中将模式设置为CAN_Bus。b. Bus systems设置在下图中设置Address CANopen，Baud rate。其余是默认设置。c. CAN参数设置在Parameter editor中选择CAN选项。将参数No.657 No.

2、658 No.665 No.666 No.667 No.668 No.669 No.670设为23。选中No.584双击，如下图所示。设置驱动器反馈的相关参数。选中No.585双击，如下图所示。设置驱动器接收的相关参数。在以上两图当中，发现ServoC分别共有36个Index，分为4GruopIndex说明Index说明0Gruop1成员个数18Gruop3成员个数1Gruop1 No.119Gruop3 No.12Gruop1 No.220Gruop3 No.23Gruop1 No.321Gruop3 No.341）规划实施对环境可能造成影响的分析、预测和评估。主要包括资源环境承载能力分析、

3、不良环境影响的分析和预测以及与相关规划的环境协调性分析。Gruop1 No.422填报内容包括四个表：Gruop3 No.45Gruop1 No.523Gruop3 No.56Gruop1 No.624疾病成本法和人力资本法将环境污染引起人体健康的经济损失分为直接经济损失和间接经济损失两部分。直接经济损失有：预防和医疗费用、死亡丧葬费；间接经济损失有：影响劳动工时造成的损失（包括病人和非医务人员护理、陪住费）。这种方法一般通常用在对环境有明显毒害作用的特大型项目。Gruop3 No.62）按发布权限分。环境标准按发布权限可分为国家环境标准、地方环境标准和行业环境标准。7Gruop1 No.72

4、5Gruop3 No.7在评估经济效益不能直接估算的自然资源方面，机会成本法是一种很有用的评价技术。机会成本法特别适用于对自然保护区或具有唯一性特征的自然资源的开发项目的评估。8规划环境影响的跟踪评价应当包括下列内容：Gruop1 No.826C.环境影响报告书Gruop3 No.81.准备阶段9Gruop2成员个数27Gruop4成员个数规划编制单位对可能造成不良环境影响并直接涉及公众环境权益的专项规划，应当在规划草案报送审批前，采取调查问卷、座谈会、论证会、听证会等形式，公开征求有关单位、专家和公众对环境影响报告书的意见。10Gruop2 No.14.选择评价方法28Gruop4 No.1

5、11Gruop2 No.229Gruop4 No.212Gruop2 No.330Gruop4 No.313Gruop2 No.431Gruop4 No.414Gruop2 No.532Gruop4 No.515Gruop2 No.633Gruop4 No.616Gruop2 No.734Gruop4 No.717Gruop2 No.835Gruop4 No.8所填的数据均为16进制。数据结构说明如下： (H) ：参数地址。若为CANopen参数，则直接用其参数号。若为ServoC内部参数，2+参数号(H)；如内部H数据区为21CC(H)。 ：索引。若中参数号无索引，则填00(H)。Servo

6、C内部H数据区索引01(H)对应H00。 ：数据长度。10(H)表示WORD。20(H)表示DWORD。示例：No.584 驱动器反馈 Index说明Index说明000000003H (Gruop1 3个成员)1800000000H160410010H 驱动器状态字1900000000H2223F0010H 驱动器扩展状态字2000000000H360640020H 实际位置2100000000H400000000H2200000000H500000000H2300000000H600000000H2400000000H700000000H2500000000H800000000H26000

7、00000H900000000H2700000000H1000000000H2800000000H1100000000H2900000000H1200000000H3000000000H1300000000H3100000000H1400000000H3200000000H1500000000H3300000000H1600000000H3400000000H1700000000H3500000000HNo.585 驱动器接收Index说明Index说明000000003H (Gruop1 3个成员)1800000001H (Gruop3 1个成员)160400010H 驱动器控制字1921C

8、C0320H 驱动器H022223E0010H 驱动器扩展控制字2000000000H321CC0120H 驱动器H002100000000H400000000H2200000000H500000000H2300000000H600000000H2400000000H700000000H2500000000H800000000H2600000000H900000002H (Gruop2 2个成员)2700000000H1021CC0220H 驱动器H012800000000H1122D00020H 驱动器No.720点速2900000000H1200000000H3000000000H1300000000H3100000000H1400000000H3200000000H1500000000H3300000000H1600000000H3400000000H1700000000H3500000000H6041H,223FH,6064H反馈说明如下：6040H,223EH控制字说明如下：3. CAN300 PRO设置以下配置针对ServoC驱动器示例所示参数。注意Device type：ServoC为0x0192。4. PLC程序程序详见CAN_ServoC压缩包。