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介绍
HMC5843电子罗盘集成电路是高度集成的带有测量低磁场强度如地球磁场并且能在微处理器界面提供数字显示的专用集成电路的三轴磁传感器。
这份设计指导书包括了设计者在性能平衡上的预期，参考电路设计，软件代码程序和设计小窍门来保证成功的电子罗盘拼装。
这份设计报告基于中等精度的电子罗盘的设想，注重强调最小成本和元件管脚尽可能少。
如果这些设想不满足你的要求，请联系Honeywell’s技术人员来获取更多的满足设计需求的材料。
并且可以登录查询HMC5843数据手册以及相关于罗盘和导航的应用与技术说明。
步骤
用HMC5843设计已经被广泛应用于设计工作中。
对于手持型设备，HMC5843在随机磁场分布的区域中工作良好。
最终目标是能够检测到任意地磁场方向。
任何一些常规的设计一定要经过仔细核查以防地磁场穿透有内置罗盘集成电路的产品。
大多数电工技术人员和工程师可以将电路中看不见的电流形象化，掌握从电路板发散出来的磁感线的概念结果证明是更加困难的。
一旦一个地点被确定为HMC5843罗盘集成电路的候选布局，配备HMC5843的用来收集不同方向的地区磁场数据的模型板应该被创建出来。
适当的地点会释放出比较少的自生磁场线，大部分是在旋转的情况下能够消除正弦型的地磁场。
设计者可能也会获得HMC5843的示范板，并将HMC5843装在板子的顶端来“嗅”出电路板元件和布局以获得罗盘集成电路装置的最稳定的候选布局。
需要避免的是铁的射频屏蔽，钢结构底盘固件，振动器/电动机，电动式传声器和不受电机屏蔽的电动扬声器。
这些设备既不会扭曲地磁场磁感线，也不会自己产生造成一定要被标定出的磁偏的磁感线。
最终布局决定下来之后，HMC5843方位的确定是第二步。
虽然一些电路板自动布局软件会把罗盘集成电路安排在最短电路路线，但是这部分的方向定位最好由设计者亲手确定以便于HMC5843的X轴方向符合最终产品的机械前进方向。
这是因为当中断用户指向和单击该产品时，该参考罗盘的指向可以直接从罗盘算法中读取而不用旋转校正。
如果HMC5843不能校正到最好的方位，输出数据会被重新极化，旋转偏移被用来纠正前进方向。
最终，HMC5843的XYZ轴数据可以通过应用处理器收集，并且需要软件程序来说明这些用来做航向输出的数据。
这些记录部分会包含数学程序来对初始磁场数据进行航向计算。
并且硬铁的例行校正被形容成为了处理偏磁场的数据偏移。
虽然我们没有提供免费的开源源代码，但是所需要的结构程序都非常基础并且遵循数序公式。
经许可的源代码也可以用来航向计算和硬铁例行校正。
注释
罗盘集成电路和其他元件的间隔
当被与最终产品的其他电路放置在一起时，磁罗盘的集成就不是一个简单的任务了。
许多消费性电子产品对于射频电路、带有磁铁的扬声器和带有未知数量磁漏的发动机有屏蔽作用。
在理想情况下，HMC5843应该被放置在一个适当的远离磁铁、发动机和铁质射频等会从流经电路扭曲地球磁场的磁场较为平静的位置。
并且最表面的电子元件包括黑色金属镍作为金属层下的铜与阻挡板锡/焊接的可软焊的接触面之间的阻挡板。
因为镍是电路板设计中不可避免使用的材料，所以在镍轴承组件和HMC5843之间留有几毫米间隙是很重要的。
这也包括了电路板上的黑边元件。
由图1所示为对于地球磁场磁感线的磁性失真。
图1.镍电镀的磁性失真
为了确定传感器的正确数量以达到与电镀层的平衡，要用到一种二对一的经验法则。
例如，一个像图1中所示的0805寄存器，在焊接端盖和造成磁性失真的焊接板下面的镍之间有50密尔（1.27毫米）宽的的间隙。
通过将寄存器放置在间隔至少100密尔（2.54毫米）的位置，镍可以减少1%的对于传感器集成电路的失真影响。
罗盘集成电路和高电流线路的间隔
除了可预见的磁性失真元件材意外，电线中的高电流和印刷电路板线路是引起罗盘的磁场测量错误的原因。
HMC5843或者是其他的磁传感器不能辨别地磁场和相邻导体产生的磁场之间的差别，因为这些磁场会叠加在一起；在罗盘的航向计算中产生错误。
另一个经验法则是保持高于传感器集成电路的10微安电流几微安的电流。
图2所示是环路在电路板上的循环和他们怎么如何流通相邻元件。
图2.环路磁场
罗盘集成电路和最终产品的介绍
HMC5843罗盘集成电路包括单独的连着ASIC进行模拟信号处理和数字化的磁传感器。
因为罗盘的对于方向的敏感的功能，你的产品会用罗盘的方向性来“指”出方向；使HMC5843灵敏轴确定“正向”为最终产品的方向比较方便。
在大多数情况下，意味着HMC5843的X轴将会在这个正向上。
图3所示为HMC5843的顶视图和其参考灵敏轴。
图3.HMC5843顶视图
当指向时，至少两到三个磁向量被用来确定产品的相对于地球磁场南北方向的正向。
当水平方向（Z恒定）时，X和Y的磁向量的旋转服从正弦和余弦函数。
当指向磁北方向是X方向的磁场输出是在模拟数字转换器（ADC）计数中的最大正值，Y方向的输出集中在ADC计数中的零点位置。
图4显示了在旋转情况下X和Y方向罗盘输出的典型摆动。
图4.指南针曲线
因为HMC5843磁传感器有X和Y向量的翻转（X领先Y90度），图4中两条曲线不是重合的。
为了能够重合，HMC5843中Y轴的数据必须极性翻转。
例如，一个值为+89的模拟数字转换器的值必须变成-89来将生的正弦函数转换成负的正弦函数。
为了展示其在设计如何工作，图5描述了一个带有单一水平电路板的无线手持电话的轮廓。
通过确定HMC5843的X轴在电话的前/顶端的位置，终端用户可以用电话指向一个方向并通过XYZ磁向量数据来获取罗盘导向信息。
当被应用到GPS位置数据时，这是移动定位服务（LBS）和远程信息处理应用技术的基础。
图5.无线电话中的罗盘集成电路
当HMC5843不能在水平定向时其他的轴系统也许会被用到。
事实上，当车载电话被置于直立位置时交替坐标可能要被用到。
当被水平放置时罗盘在X-Y坐标系内，当竖直放置时在Y-Z坐标系内；随着汽车的移动X轴大致恒定。
如果产品在竖直位置但是是在较为宽阔的环境下Z-X坐标系会被使用。
图6所示为这位位置。
图6.HMC5843定向
参考设计
HMC5843适用于很多可携带的带有电子罗盘功能的设备，因为其低功耗和I2C串行数据数字接口。
图7所示为一个标准的双电源供电（数字和模拟轨道）参考设计原理图。
图7.参考设计原理图（双电源供电）
参考设计描述
当读到设计描述时请参考图7.上述的HMC5843双电源供电参考设计是电子罗盘的单片机磁传感器，其测量流过传感元件的磁场并将其转换成振幅来计算罗盘导向。
三个高度定向磁传感器采集磁场大小和方向，并用三个笛卡尔振幅（XYZ）将这些信息表示出来。
这些振幅从较微弱的电压开始，逐渐放大并被一个用于导向和点应用的外部微处理器数字化。
在HMC5843集成电路封装内，因为其惠斯通电桥配置，硅芯片上三个精度各相异性磁阻传感器将入射磁场转换成平衡输出电压。
这三个精度各向异性磁阻传感器共享两个卷积（带）；一个可以形容是偏移带，另一个是设置/重置带。
偏移带通过带以被用作测试的外加磁场的形式转换电流，并且为了方便测量降压或升压外加磁场的值。
设置/重置带是另一种磁场发电线圈用来去高斯的传感器，并且被应用于传感器的磁极性翻转来增加磁场测量。
HMC5843集成电路封装中其余的电路是在一个特定用途集成电路板（ASIC）中。
在ASIC上，一个定速驱动电路加上外置电容器C1和C2，执行脉冲形状函数来将由复位脉冲之前的置位脉冲应用于设置/重置带来创建磁场强度（>40高斯）脉冲场，用于传感器的去高斯和磁极的翻转。
因为设置/重置带的低欧姆值，C1和C2电容器值一定为只有100毫欧姆的低有效串联电阻（ESR）的电容器级。
典型的是，陶瓷多层电容器比较适合最低有效串联电阻和最小尺寸封装。
从AMR传感器，ASIC提供了多路复用电路或是MUX来进行传感器的转换，从而将要被测量的传感器连接到放大器和ADC上。
在几位秒之内转换的并且能快速测量三个传感器的多路复用器，可以使复位脉冲进行传感器极性翻转，并且可以重新测量这三个传感器。
这个步骤可以在一秒内进行50次。
放大电路通过多路复用器接收到平衡传感器的输出电压，并且在被转换到数字值之前通过一个可编程的量进行放大。
经过放大，12比特的模拟-数字转换器（ADC）电路用放大传感器电压并且创建一个12比特的代表着电压的数字值。
这个数字通常被称作是“counts”并且有以12比特表示的二进制4096电压值。
典型的是ADC数值位置的中电（2048）代表着零振幅场（零高斯），作为出场默认值在0到4096范围之间有+/-700豪高斯的范围。
因为磁场正负极的表示，被测信号被转换成“二进制补码”代表着输出存储寄存器超过两字节。
这意味着-700毫高斯是0xF800因为负号（-2048），+700毫高斯是0x7FFF（+2048）。
因为可编程放大器的设置，HMC5843集成电路从+/-700毫高斯到+/-6.5高斯之间有8个量程去覆盖不同磁场环境。
当地球磁场+/-600毫高斯的幅度被分成传感器XYZ的笛卡尔矢量幅值时，低增益设置允许磁场从人造源（比如说车辆磁化）中偏移出来以避免修改放大器和ADC。
去除一些偏移磁场将会在校准程序部分被提到。
HMC5843集成电路的电源部分提供数字逻辑初始化的上电复位、数字电路的机载电压调节器的选择、模拟和数字电路功率分布和由定速脉冲驱动的电路的限制供应的电路（滴流改变）等功能。
除了系统接地参考，ASIC被设计成对于单电源和双电源供电都可以为产品供电。
模拟供电电压输入连接（AVDD）的工作范围被设定为2.4伏到3.3伏，并且在集成电路没有被使用的情况下，当在双电源供电模式下可能减小到0来节省能量。
数字供电电压输入连接（DVDD）只有在双重电源供电模式下才能接收到1.62伏到1.98伏工作电压范围内的电压为数字电路供能。
在单电源供电模式下，内置线性电压调节器提供数字电路电压，将AVDD电压降至1.8伏作为名义上的DVDD内部供应电压。
当连接到AVDD电源时，这个内置电压调节器通过VERN连接时才被使能。
VERN连接接地需要使内置电压调节器不能在双重电源模式下工作，允许外部的DVDD源。
无论滤波电容器是在单电源还是双重电源模式下，HMC5843都不需要外接电源。
正如图8所示，每一个滤波电容器（C3和C4）都应该距离HMC5843的封装比较近。
滤波电容器推荐0.1到1.0微法的电压。
HMC5843集成电路的数字控制部分包括2字节存储寄存器分别分配给X、Y和Z三个传感器的输出ADC值，这些值将通过I2C串行数据接口传输到主微处理器。
13个存储寄存器被安排在数字控制部分，6字节的数据输出，3字节的识别寄存器，2字节的控制寄存器，1字节的模式寄存器和1字节的状态寄存器。
配置寄存器包括数据输出率、流量测量、放大增益设置和延迟增益设置的信息。
模式寄存器允许外置微处理器将HMC5843集成电路配制成连续转换模式、单转换模式、空转换模式或是睡眠模式等操作模式。
状态寄存器显示了电源配置、数据就绪和数据寄存器锁定显示。
识别寄存器是固定字节值说明I2C由HMC5843设备控制。
更多的关于寄存器和其相互作用的细节可以在这分指导书的后门阐述，以及在HMC5843的数据手册中也有讲解。
元器件清单
为了完善电子罗盘的功能，人们认为HMC5843通过I2C串联总线接到作为微控制器，作为I2C的主机，微控制器将HMC5843磁向量输出数据转换成一个罗盘航向。
如果倾斜补偿功能被实施的话，导向的计算方程需要俯仰角和倾斜角。
为了提供这些与向下中立方向相关的角度，当产品倾斜时一个合理的质量倾斜传感器也需要被应用到HMC5843里来解决航向的问题。
具体来说，一个三轴的微机电系统（MEMS）加速计被用作是倾斜传感器（倾斜罗盘）。
有很多这种MEMS的销售商，竞争也愈加激烈以满足大家对成本和尺寸减小的要求，尤其是在满足倾斜罗盘线性化的问题上。
因为MEMS加速计经常被用到HMC5843上，所以该加速计与HMC5843共享同样的I2C串行数据接口。
请注意确保这些集成电路的兼容性。
比如像I2C数据速率和I2C从地址这类情况需要检查其包容性。
HMC5843出厂的从地址是0x3C（写）和0x3D（读）。
HMC5843可以支持标准I2C400kbps和100kbps的数据速率，并且遵从一直到400kbps的任何速率下的串行时钟（SCL）。
为了展示一个完整的电子罗盘系统原理图，图8描述了一种典型的使用了MEMS加速计的双重供电设计。
图8.单电源电子罗盘原理图
下列表格是电子罗盘的元器件清单
单电源供电操作
许多产品应用没有设置内置的分别为数字供电轨道和模拟供电轨道以尽可能多的节省能量的电源装置。
类似GPS接收机和汽车导航系统这样的产品也许会提供只有3伏的逻辑接口。
当稳压器使能（VREN）管脚被连接到AVDD供电层时，HMC5843有一个内置的数字逻辑供电调整器来使他的数字电路运行在1.8伏左右。
并且HMC5843的I2C连接现在可以被用作是AVDD的供电连接。
HMC5843的DVDD管脚应该被置于开路（无连接，NC）因为除了内部负载以外，内置调节器不是被设计成为外部电路供电的。
当常用负载电阻值为2000欧姆并且10k欧姆使得微处理器主系统和HMC5843从系统有更高的I2C数据速率（标准、快速模式），HMC5843的内部47k欧姆的负载电阻（SDAP\SCLP）可以被用作是外部电阻的替代品并且用作是AVDD的单供电运行模式。
图9所示为HMC5843的单供电原理图。
图9.单供电电子罗盘原理图
罗盘固件
作为电子罗盘使用的HMC5843，用于从HMC5843中提取磁场数据的固件将被安置在主微处理器内。
不想其他的Honeywell磁传感器产品的未处理的传感器输出一样，HMC5843利用稳定场强度比例因子的内部偏置和电桥的抵消和消除。
一旦这6字节的输出数据被转移，剩下的计算任务将与XYZ磁通量的每一位校准抵消合并；并且用三角方程运行该数据来计算航向。
图10所示为该固件将磁场数据转换到可用的航向输出的流程图。
图10.电子罗盘流程图
从图10中可以看出，固件初始化并从HMC5843中找回数据，而且选中的MEMS加速计提供所需要的未处理的XYZ磁向量和用原始余弦角表示（phi=φ=pitch,theta=θ=roll）的俯仰角及倾斜角。
在XYZ的初始数据被使用之前，补偿值必须被加到初始磁向量成为作为航向计算的最终磁向量。
通常来说在手持产品中，消费者最初使用时不应该重新校正罗盘，因为出厂设置对于产品来说通常是最有利于延长产品使用寿命的。
如果产品应用于车载、在船上或是在飞船上有很多磁干扰的情况下，重新校正很必要。
校正例程通常包括罗盘和汽车/飞船的旋转来决定新的偏移值。
通常环境下的磁干不能通过校准消除如果它没有随罗盘旋转。
图11所示为无失真、硬铁失真和软铁失真的典型旋转罗盘的平面图。
图11.罗盘磁场失真平面图
在一个X-Y方向的罗盘里，通常的校准例程是在“校准模式”下绕Z轴慢慢旋转产品，磁传感器继续收集Z、Y和Z的值。
当微处理器收集入站数据是，XYZ磁通量的最大和最小值都持续更新并且存储直到使用者停止校准模式。
这种单旋转是二维校准（只有X和Y），三维校准必须包括另一个旋转轴（俯仰或是倾斜）或者有最小竖直测量量。
手持设备通常都有三维校准功能，但是大部分汽车导航系统可能只有二维的精确校准并且不能为纵轴提供补偿值。
大部分电子罗盘校准只能覆盖到中等和低等强度的硬铁失真（传感器通常<2高斯）。
这个循环收集了环形数据的最大值和最小值，并决定了XYZ每个磁向量的硬铁失真补偿的平均数。
通过减去这些由HMC5843的连续磁通量产生的补偿值，会得到一个标准的罗盘导向。
图12所示为硬铁补偿被转化回到罗盘导向计算的原始轴。
图12.硬铁失真转化
如果需要的话，Honeywell在C高级语言中提供校正例程。
航向计算
一旦通过校正抵消连接，XYZ向量和俯仰/倾斜数据可以代入到两个解决倾斜补偿导向的公式。
记住X代表正参考方向，Y代表正交方向。
因为定向很困难，XYZ变量也许会为了正向、正交和竖直向上的变量替换而被重新定向。
以下的两个公式被称作是扁平化方程，它将三维数据转化成二维XY表示的罗盘导向。
这些方式是：
X’=Xcosφ+Ysinθsinφ–Zcosθsinφ
Y’=Ycosθ+Zsinθ
有φ和θ做加速计数据的俯仰角和倾斜角。
经过扁平化到二维（X’和Y’）,基本的导向公式为：
Heading=arctan（Y’/X’）
Honeywell提供这些计算程序在C高级语言中。
一些微控制器不能使用反正切函数因为他们缺少浮点函数。
这些微处理器必须创建罗盘分辨率的反正切函数查阅表。
好消息是反正切函数值在90度的片段内重复，只有极点值才需要被调整满足每个片段。
所以该查阅表只需要超过90度的导向的结果。
分辨率是1度的罗盘，只有88个片段加上4个基点被添加到查阅表中。
分别率是0.1的罗盘，898个反正切值加上4个基点被添加。
偏向角和倾斜角修正
一旦需要确定磁北极导向了，两个导向补偿值会被用于增强实用性。
第一个补偿值是修正X轴方向到产品的正方形的机械错误的偏向角补偿值。
如果设计得当的话，这个错误可以是非常微小的甚至是被完全排除的。
第二个补偿值被称作是倾斜角补偿，是磁北极和地理北极的差异。
目前磁北极偏向加拿大，格陵兰往上就是地理北极所在的位置。
从这个差异可以看出，世界范围的倾斜角补偿的地图已经形成导致了“真正的北极”的标志。
为了得到正确的倾斜角补偿值，许多借助于罗盘精度和一些罗盘可以工作的地点的方法得到提倡。
例如，一个只有在北美地区使用的低精度车载罗盘可能需要消费和输入时区（西部、山脉、中部、东部），在这些地区中一个大致的倾斜角值会被修正。
如果磁北极罗盘导向足够好的话，不需要进行倾斜角补偿了。
如果微处理器资源上的成本需要减少，或者是无法得到纬度和经度信息的话，磁北极也许是最好的选择。
为了高精度的导向，需要世界磁场模型方程组来创建精确的倾斜角考虑到好的经纬度信息。
例如，美国地质调查（USGS）在官网上每五年公布一次新的世界磁场模型公式，最新的更新是在2005年。
在有限的导向资源（无浮点处理）和所需要的中精度导向下，倾斜角查阅表可以通过分配广场的经纬度位置每5或10度来制定，并设置一个平均倾斜角补偿值来代表位置。
如果产品的销售区域已知或者是中用于陆地（无海上的经纬度），查阅表的尺寸会得到进一步缩减。
HMC5843通信
HMC5843用标准I2C协议用于与主微处理器的通信。
HMC5843是一个I2C从系统并且应该符合I2C总线规范，文件号码：
939839340011.作为一部I2C兼容设备，这个设备有7比特串联地址和支持I2C协议。
这部设备支持标准和快速模式，分别为100kHz和400kHz，但是不支持高速模式（Hs）。
标准和快速模式需要外部10k欧姆负载电阻。
主系统需要的活动（寄存器读和写）有比内部活动有优先权，比如说测量。
这种优先权的目的就是使主系统不用一直在等待模式并且I2C总线保证比需要的长。
HMC5843运行模式
这部设备有多种模式，最主要的目的是功率管理。
这部分介绍了这些模式。
连续测量模式
在连续测量模式下，设备持续地测量并将测量的数据放置在数据输出寄存器中。
当在连续测量模式下，配置寄存器的设置影响数据输出速率（二进制DO[n]）、测量配置（二进制MS[n]）、增益（二进制GN[n]）和延迟（二进制DL[n]）。
为了存储测量间的电流，设备被放置在类似与空置状态下，但是这个模式还没有变成空置模式。
也就是说，MD[n]比特也不变。
如果有必要的话，数据输出寄存器中的数据可以重新读取；然而，如果主系统在下次测量之前没有确定数据寄存器可以被接入，则新的测量数据可能会丢失。
所有的寄存器保持原值在连续测量模式下。
在连续测量模式下I2C总线通过网络上的其他设备使能。
单点测量模式
这是默认的单电源供电模式。
当AVDD为高时，在双重供电配置中这是默认模式。
在单点测量模式下，设备做单点测量并将测量值寄存在数据输出寄存器中。
在单店模式下，配置寄存器中的设置影响测量配置（字节MS[n]）、增益（二进制GN[n]）和延迟（二进制DL[n]）。
在测量完成和输出数据寄存器更新之后，设备处于睡眠模式，模式寄存器也通过设置MD[n]比特值来改变至睡眠模式。
所有的寄存器保持原值在单点测量模式下。
在单点测量模式下I2C总线通过网络上的其他设备使能。
空置模式
在这种模式下设备可通过I2C总线被接入，但是能量消耗的主要源不能使能，例如但是不被限制在ADC、放大器、SVDD管脚和传感器偏流。
在空置模式下所有的寄存器保持原值，2C总线通过网络上的其他设备使能。
睡眠模式
当只有DVDD为高并且AVDD为低时，这是默认的双重电源供电模式。
在睡眠模式下设备的功能被限制在只能听从I2C总线的。
内部时钟停止并且寄存器值在睡眠模式下不能保持不变。
在这种模式下唯一存在的功能是能够识别和执行任何对于该设备的指令但是不能从睡眠模式中改变因为在I2C中线上还有其他的数据传输。
在睡眠模式下I2C总线通过网络上的其他设备使能。
这种模式与空置模式有两个实际的区别。
第一个是因为时钟使能所以这种状态在系统上制造较少的噪音，第二个是因为时钟使能所以这种状态是一种耗电较少的状态。
关闭模式
在关闭模式下，所有的设备功能都关闭。
AVDD和DVDD都为低。
在关闭模式下I2C总线通过网络上的其他设备使能。
在这种模式下I2C管脚应该在高阻抗状态。
HMC5843磁测量
测量型式通过配置寄存器的比特MS[n]设定。
有两种配置，标准测量和偏差测量，自检偏差测量可以是在偏置带上的正或负偏差电流来仿真外部磁场。
增益GN[n]；延迟DL[n]；数据输出速率DO[n]设置对于所有的测量配置来说都是共同的。
在标准测量过程中，经过SET脉冲和RESET脉冲，传感器和放大器的不同弥补值通过差分后的传感器输出清除。
这种技术在偏差测量过程中不被使用。
查分技术通过如下所示完成：
（[在置位脉冲之后的测量]—[在复位脉冲之后的测量]）/2.
标准测量
标准测量是默认的测量配置。
标准测量流程图如图13所示。
图13.标准测量流程图
标准测量的时序图如图14所示。
“标准尺寸”定义了图13—标准测量流程图的时间安排。
当设备在连续测量模式时，显示的“空置”时间定义了设备在低电流下的时间，跟空置模式相似。
当设备在单点测量模式时，显示的“空置”时间定义了设备在睡眠模式下的时间。
模拟导通时间定义了这些时间中最长的，包括传感器导通时间、放大器导通时间或者是ADC导通时间。
注意在对传感器使用完重置脉冲之后，设备应该等待传感器在开始测量之前的导通，即使传感器在测量之间没有掉电。
I/（R_S/R）描述了通过传感器带的电流Rs/r。
图14.标准测量时间段
寄存器
该设备通过若干片上寄存器被控制和配置。
在下面的介绍中，置位指逻辑1，如果没有其他陈述则重置或是清零指逻辑0。
寄存器清单
下面的表格列出了寄存器和他们的通路。
所有的地址都是8比特的。
地址
名称
通路
00
配置寄存器A
读/写
01
配置寄存器B
读/写
02
模式寄存器
读/写
03
数据输出XMSB寄存器
读
04
数据输出XLSB寄存器
读
05
数据输出YMSB寄存器
读
06
数据输出YLSB寄存器
读
07
数据输出ZMSB寄存器
读
08
数据输出ZLSB寄存器
读
09
状态寄存器
读
10
识别寄存器A
读
11
识别寄存器B
读
12
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