循迹小车.docx

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循迹小车

#include"reg52.h"

#definedet_Dist2.55//单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4

#defineRD9//小车对角轴长度

#definePI3.1415926

#defineANG_9090

#defineANG_90_T102

#defineANG_180189

/*============================全局变量定义区============================*/

sbitP10=P1^0;//控制继电器的开闭

sbitP11=P1^1;//控制金属接近开关

sbitP12=P1^2;//控制颜色传感器的开闭

sbitP07=P0^7;//控制声光信号的开启

sbitP26=P2^6;//接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1

sbitP24=P2^4;//左

sbitP25=P2^5;//右接收左右光传感器的信号，有光为0

unsignedcharmType=0;//设置运动的方式，0向前1向左2向后3向右

unsignedcharDirection=0;//小车的即时朝向0朝上1朝左2朝下3朝右

unsignedsX=50;unsignedcharsY=0;//小车的相对右下角的坐标CM（sX,sY）

unsignedcharStartTask=0;//获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一

unsignedcharInter_EX0=0;//完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断

//Inter_EX0记录外部中断0的中断状态

//0动作最近的前一次未中断过，

//1动作最近的前一次中断过

unsignedcharcntIorn=0;//铁片数

unsignedcharbkAim=2;//回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，

//（在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值）

unsignedcharLight_Flag=0;//进入光引导区的标志

（1）

unsignedintcntTime_5Min=0;//时间周期数,用于T0精确定时

unsignedintcntTime_Plues=0;//霍尔开关产生的脉冲数

/*============================全局变量定义区============================*/

/*------------------------------------------------*/

/*-----------------通用延迟程序-------------------*/

/*------------------------------------------------*/

voiddelay（unsignedinttime）//time*0.5ms延时

{

unsignedinti,j;

for（j=0;j

{

for（i=0;i<60;i++）

{;}

}

}

/*-----------------------------------------------*/

/*-------------------显示控制模块----------------*/

/*-----------------------------------------------*/

/*数码管显示，显示铁片的数目（设接在P0，共阴）*/

voidDisplay（unsignedcharn）

{

charNumb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77};

P0=Numb[n];

}

/*-----------------------------------------------*/

/*-------------------传感器模块------------------*/

/*-----------------------------------------------*/

/*光源检测程序:

*/

/*用于纠正小车运行路线的正确性*/

unsignedcharLightSeek（）

{voidDisplay（unsignedchar）;

bitl,r;

l=P24;

r=P25;

if（l==0&&r==1）

{

//Display

（1）;

return（3）;//偏左,向右开

}

if（r==0&&l==1）

{

//Display（3）;

return

（1）;//偏右,向左开

}

if（（l==1&&r==1）||（l==0&&r==0））

{//Display（9）;

return（0）;//没有偏离,前进

}

}

/*铁片检测程序:

*/

/*判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/

voidIornColor（）

{

delay（4000）;

bkAim=（int）（P26）;

Display（（int）（P26）+2）;

}

/*-----------------------------------------------*/

/*------------------运动控制模块-----------------*/

/*-----------------------------------------------*/

/*====基本动作层:

完成基本运动动作的程序集====*/

/*运动调整程序:

*/

/*对小车的运动进行微调*/

voidctrMotor_Adjust（unsignedchart）

{

if（t==0）

{

P2=P2&240|11;//用来解决两电机不对称的问题

delay（6）;

}

if（t==3）

{

P2=P2&250;//向左走

delay

（1）;

}

if（t==1）

{

P2=（P2&245）;

delay

（1）;//向右走

}

P2=（（P2&240）|15）;

delay（10）;

}

/*直走程序:

*/

/*控制小车运动距离,dist为运动距离（cm）,type为运动方式（02）*/

/*只改变小车sX和sY的值而不改变Direction的值.*/

voidctrMotor_Dist（floatdist,unsignedchartype）

{unsignedchart=0;

mType=type;

P2=（（P2&240）|15）;

cntTime_Plues=（int）（dist/det_Dist）;

while（cntTime_Plues）

{

if（Inter_EX0==1&&StartTask==0）

{

cntTime_Plues=0;

break;

}

if（Light_Flag==1）t=LightSeek（）;

if（type==0）//向前走

{

P2=P2&249;

delay（40）;

ctrMotor_Adjust（t）;

}

if（type==2）//向后退

{

P2=P2&246;

delay（50）;

ctrMotor_Adjust（t）;

}

P2=（（P2&240）|15）;

if（mType==2）delay（60）;//刹车制动0.5ms

elsedelay（75）;

}

}

/*拐弯程序:

*/

/*控制小车运动角度,type为运动方式（13）*/

/*只改变小车Direction的值而不改变sX和sY的值*/

voidctrMotor_Ang（unsignedcharang,unsignedchartype,unsignedchardir）

{

unsignedchari=0;

mType=type;

P2=（（P2&240）|15）;

cntTime_Plues=（int）（（PI*RD*90/（180*det_Dist）*1.2）*ang/90）;

while（cntTime_Plues）

{

if（Inter_EX0==1&&StartTask==0）

{

cntTime_Plues=0;

break;

}

if（type==1）//向左走

{

P2=P2&250;

delay（100）;

ctrMotor_Adjust（0）;

}

if（type==3）//向右走

{

P2=P2&245;

delay（100）;

ctrMotor_Adjust（0）;

}

P2=（（P2&240）|15）;

delay（50）;//刹车制动0.5ms

}

if（!

（Inter_EX0==1&&StartTask==0））

{

Direction=dir;

}

}

/*====基本路线层:

描述小车基本运动路线的程序集====*/

/*当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车（0，1为仓库，2为停车场）*/

voidrchPlace（）

{unsignedinttime,b,s,g;

time=（int）（cntTime_5Min*0.065535）;//只有一个数码管时，轮流显示全过程秒数个十百

b=time%100;

s=（time-b*100）%100;

g=（time-b*100-s*10）%10;

if（bkAim==2）

{

//到达停车场了，停车

EA=0;

P2=（（P2&240）|15）;

while

（1）

{

Display（10）;//N

delay（2000）;

Display（cntIorn）;

delay（2000）;

Display（11）;//A

delay（2000）;

Display（b）;

delay（2000）;

Display（s）;

delay（2000）;

Display（g）;

delay（2000）;

}

}

else

{

if（Inter_EX0==1&&StartTask==1）P10=0;//到达仓库，卸下铁片

}

}

/*无任务模式:

*/

/*设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线*/

voidBasicRoute（）

{//Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist（153,0）;

//Light_Flag=0;

ctrMotor_Ang（ANG_90,1,1）;

ctrMotor_Dist（100-sX,0）;

ctrMotor_Dist（125,2）;

ctrMotor_Dist（73,0）;

ctrMotor_Ang（ANG_90,1,2）;

//Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist（153,0）;

//Light_Flag=0;

ctrMotor_Ang（ANG_180,1,0）;

rchPlace（）;

}

/*任务模式:

*/

/*设置小车的发现铁片后的运动路线*/

voidTaskRoute（）

{

//基本运行路线表,记载拐弯0向前1左拐2向后3右拐，正读去A区;反读去B区

StartTask=1;

ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,2）;

if（bkAim==1）//仓库A

{

ctrMotor_Dist（10,0）;

P2=（（P2&240）|15）;

delay（60）;

ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,3）;

ctrMotor_Dist（100-sX,2）;

ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,2）;

Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist（153,2）;

Light_Flag=0;

//ctrMotor_Ang（208,1,0）;

}

elseif（bkAim==0）//仓库B

{

ctrMotor_Dist（10,0）;

P2=（（P2&240）|15）;

delay（60）;

ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,3）;

ctrMotor_Dist（100-sX,0）;

ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,0）;

Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist（153,2）;

Light_Flag=0;

//ctrMotor_Ang（208,1,0）;

}

delay（5000）;

rchPlace（）;

}

/*---------------------------------------------*/

/*-------------------主程序段------------------*/

/*---------------------------------------------*/

voidmain（）

{

delay（4000）;

P2=0xff;//初始化端口

P07=0;

P1=0;

TMOD=0x01;//初始化定时器0/1及其中断

TL0=0;

TH0=0;

TR0=1;

ET0=1;

ET1=1;

IT0=1;//初始化外部中断

EX0=1;

IT1=1;

EX1=1;

EA=1;

P11=1;

while

（1）

{

Display（cntIorn）;

bkAim=2;

BasicRoute（）;

if（Inter_EX0==1）

{

TaskRoute（）;//按获得铁片后的路线运动

IE0=0;

EX0=1;

}

Inter_EX0=0;

}

}

/*----------------------------------------------------*/

/*----------------------中断程序段--------------------*/

/*----------------------------------------------------*/

/*定时器0中断程序:

*/

/*当时间过了5分钟，则就地停车并进入休眠状态*/

voidtmOver（void）interrupt1

{

cntTime_5Min++;

TL0=0;

TH0=0;

if（cntTime_5Min>=4520）

{

Display（5）;

P2=（（P2&240）|15）;

EA=0;//停车程序

P07=1;

delay（4000）;

PCON=0X00;

while

（1）;

}

}

/*外部中断0中断程序:

*/

/*发现铁片，发出声光信号并将铁片吸起，发光二极管和蜂鸣器*/

/*并联在一起（设接在P07）.0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/

voidfndIorn（void）interrupt0

{

unsignedchari;

P10=1;

P2=（（P2&240）|15）;//停车

P07=1;

delay（1000）;//刹车制动0.5ms

P07=0;

Inter_EX0=1;

cntIorn++;

Display（cntIorn）;

for（i=0;i<40;i++）

{

P2=P2&249;

delay

（2）;

P2=（（P2&240）|15）;

delay

（2）;

}

P2=P2&249;

delay（100）;

P2=（（P2&240）|15）;//停车

IornColor（）;//判断铁片黑白,设置bkAim

for（i=0;i<95;i++）

{

P2=P2&249;

delay（3）;

P2=（（P2&240）|15）;

delay

（2）;

}

P2=（（P2&240）|15）;//停车

delay（4000）;//把铁片吸起来

EX0=0;

}

/*外部中断1中断程序:

*/

/*对霍尔开关的脉冲记数,对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位*/

voidstpMove（void）interrupt2

{

cntTime_Plues--;

if（Direction==0）//向上

{

if（mType==0）sY+=det_Dist;

elseif（mType==2）

sY-=det_Dist;

}

elseif（Direction==1）//向左

{

if（mType==0）sX+=det_Dist;

elseif（mType==2）

sX-=det_Dist;

}

elseif（Direction==2）//向下

{

if（mType==0）sY-=det_Dist;

elseif（mType==2）

sY+=det_Dist;

}

elseif（Direction==3）//向右

{

if（mType==0）sX-=det_Dist;

elseif（mType==2）

sX+=det_Dist;

}

}