ABB 机器人 RAPID 常用指令详解中文1.docx
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ABB机器人RAPID常用指令详解中文1
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文
1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置
用途：
MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。
使用实例：
终点是一个单一点
对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。
但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。
相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。
所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207页更多范例。
例1MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;
机器人将携带工具tool2沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。
例2MoveAbsJ*,v1000\T:
=5,fine,grip3;
机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储
（用*标示）。
整个运动需要5秒钟。
项目：
MoveAbsJ[\Conc]ToJointPos[\ID][\NoEOffs]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[\Wobj][\Conc]:
并发事件
数据类型：
switch
当机器人正在移动的时候执行的后续指令。
该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。
在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。
该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。
ToJointPos：
到达的关节位置。
数据类型：
jointtarget
机器人和外部轴的绝对目标轴位置。
它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标示）。
[\ID]：
同步ID数据类型：
identno该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。
指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。
该ID号保证在routine中运动不会混乱。
[\NoEOffs]：
没有外部偏移量数据类型：
switch
如果项目\NoEOffs设为1，MoveAbsJ运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。
Speed：
数据类型：
speeddata
运动所用的速度数据。
速度数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。
[\V]：
速度数据类型：
num
该项目用来在指令中直接指定TCP的速度，单位mm/s，它替代在速度数据中指定的相应的速度。
[\T]：
时间数据类型：
num
该项目用来指定机器人运动的总时间，单位秒。
它替代相应的速度数据。
Zone：
数据类型：
zonedata
运动的zone数据。
Zone数据描述了产生的转角路径的大小。
[\z]：
Zone
数据类型：
num
该项目用来在指令中直接指定机器人TCP的位置精度。
转角路径的长度用毫米给出，替代zone数据中指定的相应数据。
[\Inpos]：
到位数据类型：
stoppointdata（停止点数据）
改项目用来指定机器人TCP在停止点位置的收敛性判别标准。
该停止点数据代替在zone参数中指定的
zone。
Tool：
数据类型：
tooldata运动过程中所携带的工具。
TCP的位置和工具的负载在工具数据中定义。
TCP位置用来计算运动的速度和转角路径。
[\Wobj]：
工作对象数据类型：
wobjdata
在运动过程中使用的工作对象。
如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。
但是，如果机器人抓着工作对象，也就是说工具是静止的，或者带有外部轴，那么该项目必须指定。
在有并列工具或者有并列外部轴的情况下，系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对象中定义。
程序执行：
MoveAbsJ运动不会受激活的程序转移的影响，并且如果使用了可选项目\NoEOffs，将没有外部轴的偏移。
如果不使用\NoEOffs，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。
工具按照轴角度插补移动到绝对轴目标位置。
这就是说每一个轴都按照固定的速度运动，并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成一个非线性的路径。
总的来说，TCP大约按照编程的速度运动。
在TCP运动的同时，工具重新定向，并且外部轴也在运动。
如
果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到，TCP的速度将被减小。
当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。
如果停止点在Zone数据中指定，只有在机器人和外部轴到达合适的轴位置的时候程序才能继续执行。
更多范例：
关于如何使用该指令，更多范例说明如下：
例1MoveAbsJ*,v2000\V:
=2200,z40\Z:
=45,grip3;
Grip3沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置。
执行的运动数据为v2000和z40。
TCP的速度大小是2200mm/s，zone的大小是45mm。
例2MoveAbsJp5,v2000,fine\Inpos:
=inpos50,grip3;
Grip3沿着一个非线性路径运动到绝对轴位置p5。
当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它已经到达位置。
它等待条件满足最多等2秒。
参看stoppointdata类型的预定义数据inpos50。
例3MoveAbsJ\Conc,*,v2000,z40,grip3;
Grip3沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置。
当机器人运动的时候，也执行了并发的逻辑指令。
例4MoveAbsJ\Conc,*\NoEOffs,v2000,z40,grip3;
和以上的指令相同的运动，但是它不受外部轴的激活的偏移量的影响。
例5GripLoadobj_mass;
MoveAbsJstart,v2000,z40,grip3\Wobj:
=obj;
机器人把和固定工具grip3相关的工作对象obj沿着一个非线性路径移动到绝对轴位置start。
限制：
为了能够后台运行中包括指令MoveAbsJ，并且避免单一点和模糊区的问题，并发指令满足以下的要求是很
必要的（参看下图）
下图显示了后台运行MoveAbsJ指令的一些限制。
语法：
MoveAbsJ[‘\’Conc‘,’][ToJointPos’:
=’]<关节目标表达式（IN）>[‘\’ID‘:
=’][‘\’NoEOffs]‘,’
[Speed‘:
=’][‘\’V‘:
=’]
|[‘\’T’:
=’]‘,’
[‘\’Z‘:
=”]
[‘\’Inpos’:
=’]‘,’
[Tool‘:
=’][‘\’Wobj’:
=’wobjdata类型的恒量（PRS）>]‘;’
相关信息：
相关信息
参看
其它定位指令
RAPID参考手册—RAPID概述，RAPID摘要—运动部分
关节目标的定义
第959页Jointtarget—关节位置数据
速度的定义
第1010页speeddata—速度数据
Zone数据的定义
第1047页zonedata—zone数据
停止点数据的定义
第1014页stoppointdata—停止点数据
工具的定义
第1031页tooldata—工具数据
工作对象的定义
第1039页wobjdata—工作对象数据
运动综述
RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理部分
并发的程序执行
RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理—用逻辑指令同步部分
1．89．MoveC—让机器人做圆周运动
用途：
该指令用来让机器人TCP沿圆周运动到一个给定的目标点。
在运动过程中，相对圆的方向通常保持不变。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，在多运动系统中的运动任务中使用。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下：
也可参看第212页更多范例。
例1Movep1,p2,v500,z30,tool2;
Tool2的TCP圆周运动到p2，速度数据位v500,zone数据为z30.圆由开始点、中间点p1和目标点p2确定。
例2MoveC*,*,v500\T:
=5,fine,grip3;
Grip3的TCP沿圆周运动到存储在指令中的fine点（第二个*标记）。
中间点也存储在指令中（第一个*标记）。
整个运动需要5秒钟。
例3MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;
下图说明了怎么用两个MoveC指令画一个完整的圆。
P1
P4P2
P3
项目：
MoveC[\Conc]CirPointToPoint[\ID]Speed[\V]|[\T]Zone[\z][\Inpos]Tool[\Wobj][\Corr][\Conc]：
并发事件
数据类型：
switch
当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。
该项目通常不使用，但是当使用飞点（flybypoints）时，可以用来避免由CPU过载引起的不想要的停止。
当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。
例如，当和外部设备通讯并且外部设备和机器人通讯不要求同步的时候，这个项目也很有用。
使用项目\Conc的时候，连续的运动指令的数量限制为5个。
在包括StorePath—RestorePath的程序段中不
允许使用带有\Conc项目的运动指令。
如果不使用该项目，并且ToPoint不是停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。
在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。
CirPoint：
数据类型：
robtarget机器人的圆轴上的中间点。
这是圆轴上处于起点和终点之间的点。
为了获得最好的精度，最好选择起点和
终点的中间位置附近的点。
如果太接近起点或者终点，机器人将会报警。
中间点定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。
不使用外部轴的位置。
ToPoint：
数据类型：
robtarget机器人和外部轴的目标点。
定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。
[\ID]：
同步ID
数据类型：
identno
该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。
指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。
该ID号保证在routine中运动不会混乱。
如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。
Speed：
数据类型：
speeddata
应用到运动中的速度数据。
速度数据定义TCP、工具再定位和外部轴的速度。
[\V]：
速度数据类型：
num
该项目用来在指令中直接指定TCP的速度，单位mm/s。
它代替速度数据中指定的相应的速度。
[\T]：
时间数据类型：
num
该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间，单位秒。
它代替相应的速度数据。
Zone：
数据类型：
zonedata
运动的zone数据。
它描述产生的转角路径的大小。
[\Z]：
Zone数据类型：
num
该项目用来在指令中直接指定机器人TCP的位置精度。
转角路径的长度以毫米为单位给出，它代替zone
数据中指定的zone。
[\Inpos]：
到位数据类型：
stoppointdata（停止点数据）
改项目用来指定机器人TCP在停止点位置的收敛性判别标准。
该停止点数据代替在zone参数中指定的
zone。
Tool：
数据类型：
tooldata
运动过程中所使用的工具。
TCP是运动到指定目标的点。
[\Wobj]：
工作对象
数据类型：
wobjdata机器人在指令中定位的相关到的工作对象。
该项目可以忽略，如果忽略了，定位相关到世界坐标系。
在另一方面，如果使用了静态TCP或者并列外部
轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须被指定。
[\Corr]：
改正数据类型：
switch
如果使用该项目的话，通过CorrWrite指令写到改正入口的改正数据将被添加到路径和目标位置。
程序执行：
机器人和外部单元以下说明移动到目标位置：
工具的TCP按照程序中的定常速度作圆周运动。
工具按照定常速度重新定向，从开始位置的方向到目标点的方向。
重新定向相对于圆周路径执行。
因此如果开始点和目标点的方向相对于路径是相同的，在移动过程中相对方向保持不变（参看下图）。
下图说明了圆周运动过程中的工具方向。
圆周点的方向没有到达，它只是用来区别重新定向中两个可能的方向。
沿着路径重新定向的精度只取决于
开始点和目标点的方向。
圆周运动过程中的工具方向的不同模式在指令CirPathMode中有描述。
非并列的外部轴以定常速度执行，目的是和机器人轴同时到达目标点。
圆周点中的位置没有用到。
如果重新定向或者外部轴不能达到程序中的速度，TCP得速度将被减小。
当运动转换到路径中的下一段的时候通常会产生转角路径。
如果停止点在zone数据中指定，在机器人和外
部轴到达合适位置的时候，程序才能继续执行。
更多范例：
如何使用该指令得更多范例说明如下：
例1MoveC*,*,v500\V:
=550,z40\Z:
=45,grip3;
Grip3的TCP圆周运动到存储在指令中的位置。
运动中把数据设定到v500和z40执行；TCP的速度是
550mm/s，zone的大小是45mm。
例2MoveCp5,p6,v2000,fine\Inpos:
=inpos50,grip3;
Grip3的TCP圆周运动到停止点p6。
当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器
人认为它到达该点。
它等待条件满足最多等两秒。
参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。
例3MoveC\Conc,*,*,v500,z40,grip3;
Grip3的TCP圆周运动到指令中存储的位置。
圆周点也存储在指令中。
当机器人移动的时候，执行后续逻辑指令。
例4MoveCcir1,p15,v500,z40,grip3\Wobj:
=fixture;
Grip3的TCP经过圆周点cir1圆周运动到位置p15。
这些位置在fixture的对象并列系统中指定。
限制：
对于cirPoint和Topoint如何放置有一些限制，如下图描述：
起点和ToPoint之间的最小距离是0.1毫米。
起点和CirPoint之间的最小距离是0.1毫米。
从起点到CirPoint和ToPoint之间的最小角度是1度。
在接近这些限制的时候，精度将会很差，即如果圆的起点和ToPoint相距较近，圆倾斜引起的缺陷可能远大
于编程点所使用的精度。
确保机器人在程序执行过程中可以到达CirclePoint（圆周点），必要的话把圆再分段。
当机器人停止在圆周路径上，执行模式从向前到向后得改变，或者相反，是不允许的，并且将导致错误信息。
警告！
当TCP在圆周点和终点之间的时候，MoveC指令（或者任何其它包括圆周运动的指令）不允许从开头执行。
否则机器人将不能执行编程的路径（从和编程路径方向不同的方向绕圆周路径定位）。
语法：
MoveC[‘\’Conc‘,’][CirPoint’:
=’]‘,’
[ToPoint’:
=’]‘,’
[‘\’ID‘:
=’]’,’
[Speed‘:
=’][‘\’V‘:
=’]
[‘\’T‘:
=’]‘,’[zone‘:
=’][‘\’Z‘:
=’]
[‘\’Inpos’:
=’]‘,’
[Tool‘:
=’]
[‘\’Wobj‘:
=’]
[‘\’Corr]‘;’
相关信息：
相关信息
参看
其他位置指令
RAPID参考手册－RAPID概述，RAPID摘要－运动部分
速度的定义
第1010页speeddata—速度数据
Zone数据的定义
第1047页zonedata—zone数据
停止点数据的定义
第1014页stoppointdata—停止点数据
工具的定义
第1031页tooldata—工具数据
工作对象的定义
第1039页wobjdata—工作对象数据
写到改正入口
第67页CorrWrite－写到改正入口
在圆周运动中工具重新定向
第32页CirPathMode－在圆周路径中工具重新定向
运动综述
RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理部分
并列系统
RAPID参考手册－RAPID概述，运动和I/O原理－并列系统部分
并发的程序执行
RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理—用逻辑指令同步部分
1.90．MoveCDO－圆周移动机器人并且在转角处设置数字输出
用途：
MoveCDO（圆周移动数字输出）用来把TCP圆周移动到一个给定的目标点。
指定的数字输出在目标点的转角路径的中间被置位/复位。
在运动过程中，相对于圆周的方向通常保持不变。
该指令只能用在主任务T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
例1MoveCDOp1,p2,v500,z30,tool2,do1,1;
Tool2的TCP圆周移动到位置p2,速度数据v500和zone数据z30。
圆周由开始点、圆周点p1和目标点p2
确定。
在转角路径p2的中间位置设置输出do1。
项目：
MoveCDOCirPointToPoint[\ID]Speed[\T]ZoneTool[\Wobj]SignalValue
CirPoint：
数据类型：
robtarget机器人的圆周点。
圆周点是圆周上开始点和目标点之间的一个位置。
为了获得最好的精度，它最好处于开
始点和目标点一半的位置。
如果它太靠近开始点或者目标点，机器人将给出一个警告。
圆周点定义为一个命名
的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。
不使用外部轴的位置。
ToPoint：
数据类型：
robtarget机器人和外部轴的目标点。
定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。
[\ID]：
同步ID数据类型：
identno该项目必须用在并列了同步运动的多运动系统中，不允许在其它任何条件下使用。
在所有协作的程序任务中，指定的ID号码必须相同。
ID号保证了在routine中运动不会混淆。
Speed：
数据类型：
speeddata
应用到运动中的速度数据。
速度数据定义TCP、工具重新定向和外部轴的速度。
[\T]：
时间数据类型：
num
该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间，单位秒。
它用来替换相应的速度数据。
Zone：
数据类型：
zonedata
运动的zone数据。
Zone数据描述产生的转角路径的大小。
Tool：
数据类型：
tooldata当机器人运动时时用的工具。
工具中心点就是运动到目标点的那个点。
[\Wobj]：
工作对象数据类型：
wobjdata
工作对象（对象坐标系统），就是在指令中机器人相关到的对象。
该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。
另一方面，如果使用了静止TCP或者并列的外
部轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须指定。
Signal：
数据类型：
signaldo
要改变的数字输出信号的名称。
Value：
数据类型：
dionum期望的信号的数值（0或者1）。
程序执行：
关于圆周运动得更多信息参看指令MoveC。
在飞点的转角路径的中间位置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。
下图说明在转角路径MoveC指令的数字输出信号的置位/复位。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveC＋SetDO。
但是当在指令MoveCDO中使用停止点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。
在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的I/O信号被置位/复位。
限制：
按照指令MoveC的常规限制。
语法：
MoveCDO[CirPoint‘:
=’]‘,’
[ToPoint’:
=’]‘,’[‘\’ID‘:
=’]’,’[Speed‘:
=’]
[‘\’T‘:
=’]‘,’[Zone‘:
=’]‘,’[Tool‘:
=’]
[‘\’Wobj’:
=’]’,’[Signal‘:
=’]]
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