FANUC工业机器人配置与编程技术第5章FANUC工业机器人示教编程docx.docx
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第五章FANUC工业机器人示教编程
A章重点介绍FANUC工业机器人示教编程。
首先，对示教编程器做了详细介绍，包括示教器按键功能、画面说明以及基本编程语句。
其次，介绍了机器人常用坐标系，包括世界坐标系、关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系，并对其在示教器下的设置方法进行了详细介绍。
再次，对于FANUC机器人程序语句的操作，本章也做了专
门介绍，包括创建、选择、删除、复制、查看属性等。
最
后介绍了基本运动指令。
5.1示教器介绍
示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由操作人员手持移动。
图5-1示教器幵关
5-1示教器介绍
■其作用主要有以下几点：
移动工业机器人、编写工业
机器人程序、试运行程序、操作执行、查看工业机
器人状态（I/O设置、位置信息等）。
■组成：
640像素X480像素的液晶画面、2个LED、68个键控开关（其中4个专用于各应用工具）、三个开关。
■三个开关：
示教器有效开关、安全开关、急停按钮。
5.1示教器介绍
（a）单色
（b）彩色
图5-2示教器（TP）
安全开关属于3位置安全开关，按到中间点即为有效。
当示教器处于有效状态时，从安全开关松开手或者用力将其握住时，工业机器人就会停止。
当按住急停按钮时，无论示教器有效开关的状态如何，工业机器人都会立刻停下
5-1-1示教器按键
■菜单相关的键控开关■点动相关的键控开关■执行相关的键控开关
B0®000Ej0bBSHob「u^BElE）
■编辑相关的键控开关和其他键控开关
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级切换说
J:
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E•・〔
图5-3示教器键控开关
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Fl^1RNH:
功能f键，用来选择画面最下行的功能性菜单;
:
翻页键将功能键菜单切换到下一页；
卜EHu][pn]:
按下MENU菜单键，显示出画面菜单；FCTN辅助键用来显示辅助菜单;
fcLEcij[data]
SELECT览键用来显示程序…览画面；EDIT编辑键用来显不程序编辑画面；DATA数据键用来显示数据画面；
:
TOOLI和TOOL2键用来显示工具1、工具2画面；
:
MOVEMENU键，显示预定位置返回画面;
0STATUS状态显示键用来显示状态画面;
叵II/O输入/输出键用来显示I/O画面;
冋单独按下的情况下，移动操作对象画面。
而与SHIFT键同时按下，分也割屏幕（包括单屏、双屏、三屏、状态/单屏等显示状态）；
鬥单独按下为移动到提示画面；而与SHIFT键同时按下，表示移动到
S报警画面。
单独按下，按照G1-G1S-G2-G2S-G3-...-G1-…的顺序，依次切换组、副组o按住GROUP组切换键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为改组。
另外，按住GROUP键的同时按下0,就可以进行副组切换。
□JrLrtrurL一ISHI一EJEraE
与其他按键同时按下，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动；
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EEEJE点动键，与shift键同时按下实现点动进给;
COORD手动进给坐标系键用来切换手动进给坐标系；当同时按
下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。
莎广门倍率键用来进行速度倍率的变更；依次进行下列切换，“微速I_L阻J・“低速”-"1%-5%-50%-100%"o
SS
FWD前进键、BWD后退键，同时按下SHIFT键用于程序的启动,程序执行中松开SHIFT键时，程序执行暂停；
[hold]
HOLD保持键，用来中断程序的执行；
1^1
断续键，用来测试运转时的断续运转和连续运转的切换。
返回键用于使显示返回到之前的状态；
输入键用于数值的输入和菜单的选择;
光标键用来移动光标;
项目选择项用于输入行号码移动光标。
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